三轴加速度计方向的疑问？

zhuyl456 · 发表于 2013-3-19 15:45:19

寻了半天，只有这个板块用的加速度计多了。

最近要做加速度计的项目，再仔细研究ADXL345这款性价比不错的芯片，对于手册给出的示意图，我的理解是，加速度计所测出的加速度值（转换后的对应值）是除重力以外的合力给加速度计所在系统所带来的加速度。不知道这个说法是不是对的，请大家指正！

由F=ma，我们知道力是加速度的来源。

当加速度计正向水平放置静止时，重力的方向是竖直向下的（不是垂直），那这个加速度的方向也应该是向下的，大小为1g，但是数据手册中给的是向上的1g。

加速度计有自由落体检测功能：
提出疑问：是不是可以理解为：当加速度计自由落体时，加速度计输出的值都为0（理论上，实际中有干扰，不太可能）暂时没有条件实验。

暂时就理解到这儿，关于噪声还没看懂，有不懂的再提出向各位请教！

caopeng32 · 发表于 2013-3-19 21:22:55

输出不是零，还有一个重要的因素就是，零偏吧，其实用这种方法，正好可以校正下零偏

zhuyl456 · 发表于 2013-3-20 08:48:54

caopeng32 发表于 2013-3-19 21:22
输出不是零，还有一个重要的因素就是，零偏吧，其实用这种方法，正好可以校正下零偏 ...

零偏，刚好学习下新名词。

可以理解为：在理想条件下（即理论条件），输出为0？

caopeng32 · 发表于 2013-3-20 21:11:53

在理论条件下，输出为0，但实际输出不为0，这个初始的偏差即为零偏

mute · 发表于 2013-3-21 09:03:34

你看错了哇，上面那个三轴写的Az，不是Gz。写的向上加速会增大，那不就是超重了吗？超重就是G增大。
这也和下面中间那个正放的芯片一致啊，G是向下，然后Gz=1g。

Dossoftware · 发表于 2013-3-21 09:23:43

ADI有个视频讲了关于重力加速度的，如何制造，原理等工艺的，可以去优酷搜下，或者关注ADI微博

Alimy · 发表于 2013-3-21 09:30:24

本帖最后由 Alimy 于 2013-3-21 09:38 编辑

“当加速度计正向水平放置静止时，重力的方向是竖直向下的（不是垂直），那这个加速度的方向也应该是向下的，大小为1g，但是数据手册中给的是向上的1g。” 如果只有一个重力，好像不能静止吧。向上的力产生的加速度好像也是1G哦。。是这个意思么？

就是一枪 · 发表于 2013-3-23 09:25:06

没太理解楼主的问题。我想问下。如何通过加速度计的数据来得到姿态角呢？有没有大神可以指导下啊？

zhuyl456 · 发表于 2013-3-24 14:14:02

mute 发表于 2013-3-21 09:03
你看错了哇，上面那个三轴写的Az，不是Gz。写的向上加速会增大，那不就是超重了吗？超重就是G增大。
这也和 ...

恩，是Az
我的意思呢，是静止平放时，这个物体是没有加速度的，但是为什么输出值是为1g，方向向上，
我只是探讨下，我的想法是不是正确的

zhuyl456 · 发表于 2013-3-24 14:14:32

Dossoftware 发表于 2013-3-21 09:23
ADI有个视频讲了关于重力加速度的，如何制造，原理等工艺的，可以去优酷搜下，或者关注ADI微博 ...

恩，谢谢，有时间学习下

zhuyl456 · 发表于 2013-3-24 14:15:13

Alimy 发表于 2013-3-21 09:30
“当加速度计正向水平放置静止时，重力的方向是竖直向下的（不是垂直），那这个加速度的方向也应该是向下的 ...

平放静止时，加速度为0，但是输出有值

zhuyl456 · 发表于 2013-3-24 14:16:06

就是一枪发表于 2013-3-23 09:25
没太理解楼主的问题。我想问下。如何通过加速度计的数据来得到姿态角呢？有没有大神可以指导下啊？ ...

这个我也是刚接触，可以多探讨下

asha · 发表于 2013-3-27 14:58:48

加速度传感器输出时比力比力方程如下：
An=Cnb*fb+gn
An是外部加速度在n（地理系，可以取东北天）系的分量；Cnb是b系到n系的转换矩阵,fb是加速度输出;gn是重力加速度在n系里面的分量【0 0 -1】
举例：当加速度水平放在桌面：输出应该是【0 0 1】朝下【0 0 -1】

svon · 发表于 2013-4-13 15:58:44

zhuyl456 发表于 2013-3-24 14:16
这个我也是刚接触，可以多探讨下

就像你禁止站在称子上可以测出你的重量。

svon · 发表于 2013-4-13 16:00:48

asha 发表于 2013-3-27 14:58
加速度传感器输出时比力比力方程如下：
An=Cnb*fb+gn
An是外部加速度在n（地理系，可以取东北天）系的分 ...

可以详细说一下吗？或者给个链接看看。用加速度计不知道怎么处理外力加速度的问题..

asha · 发表于 2013-4-13 18:09:04

svon 发表于 2013-4-13 16:00
可以详细说一下吗？或者给个链接看看。用加速度计不知道怎么处理外力加速度的问题.. ...

这个挺复杂不是一下能说清的

yat · 发表于 2013-8-23 16:37:05

asha 发表于 2013-3-27 14:58
加速度传感器输出时比力比力方程如下：
An=Cnb*fb+gn
An是外部加速度在n（地理系，可以取东北天）系的分 ...

比力方程?有资料吗？

yat · 发表于 2013-8-23 16:42:06

asha 发表于 2013-3-27 14:58
加速度传感器输出时比力比力方程如下：
An=Cnb*fb+gn
An是外部加速度在n（地理系，可以取东北天）系的分 ...

我理解你的意思了 THANKS

三轴加速度计方向的疑问？

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