本人毕业设计要做四轴飞行器，有问题请教

chengball · 发表于 2013-3-15 14:59:54

本人四轴新人，导师给我的毕设要求

1、以单片机和陀螺仪为核心器件，由直流电源供电，分别用四个直流电动
机作为旋翼动力元件。
2、以四个旋翼为动力，采用有线或无线的遥控方式控制，能升降和悬停。
有效载荷1kg。
3、毕业设计说明书应包含中英文摘要、四旋翼电动飞行器控制系统概述、
两种设计方案及比较、各部分的设计过程及结果等内容。绘制四旋翼电动飞行制
器电路原理图和程序流程图。

介绍一下本人的情况：二本学校机械电子专业，学过电工，C，51，电机，计算机控制等，虽然现在忘得差不多，不过花些时间就能补上。学校有免费的数据库可用，每周五天可以花8小时在毕设上。

因为毕设要求不高，老师建议我用51单片机和有刷电机，可是网上的开源项目大部分都用AVR和无刷，由于我不清楚这个项目要花多少精力，还有不到2个月就要验收，只怕用51和有刷电机没有例子参考，交不上毕设不能毕业就玩大了，希望大家帮忙给些意见。

Andre.Gorz · 发表于 2013-3-15 22:34:41

参考MWC开源项目。

rovershie · 发表于 2013-3-16 10:22:45

被楼主吓到了：
1）直流电机，你还想载重1kg？这个只能用电调无刷。
2）楼主在没有基础的情况下，只能买东西回来自己组装。 2个月时间，想自己改用51，调稳定。高手都难，更何况楼主还没入门。

把这个当作毕业设计，楼主看来要悲剧了。楼主导师把这个想得太简单了。估计也是个门外汉。

hemeizhi · 发表于 2013-3-16 10:50:53

无刷也是直流

2009014712 · 发表于 2013-3-16 11:25:23

楼主，这真的很难，我写一篇关于四轴的论文就可以了，但是还是感觉无处下手

jmp2002911911 · 发表于 2013-3-16 11:51:17

楼主可以先到淘宝上买块现成的飞控板半成品（只有姿态解算，送原理图，可以据此画电路板），再在此基础上进行姿态解算的优化，加入控制部分，就可以了

sco518 · 发表于 2013-3-16 12:21:44

90%的导师都是门外汉。

nwm · 发表于 2013-3-16 16:40:51

我在做一个mini四轴,说点我的想法,仅供参考
大家都用avr的单片机是因为avr有个arduino 而基于arduino又有一个四轴的飞行控制的程序 multi wii controller 简称MWC
如果你想做到你说的载重1KG的效果只能用无刷电机,做大四轴.
大四轴如果你想快速成型,网上什么都有成品,成品飞控成品电调成品电机成品机架成品遥控买回来组装就好

如果你想自己动手做点可以考虑自己实现飞控的部分, 建议自行实现飞控的硬件,再参考mwc修改一下软件或者实现自己的飞控程序什么的... 这些工作的内容应该够写一个毕业论文的了
其实电调部分也是可以自己做的,不过如果这个也自己做时间就会拖得有点长

chengball · 发表于 2013-3-16 16:57:23

rovershie 发表于 2013-3-16 10:22
被楼主吓到了：
1）直流电机，你还想载重1kg？这个只能用电调无刷。
2）楼主在没有基础的情况 ...

哥们就别吓楼主，楼主还没结婚啊，嘿嘿。其实主要是楼主自己想做，然后和老师商量了一下，本想剑走偏锋出奇制胜，没想到水这么深，不过载重1KG真不是我的本意，不过如果只是室内的上升和降落，你看有没有希望？

chengball · 发表于 2013-3-16 16:59:15

2009014712 发表于 2013-3-16 11:25
楼主，这真的很难，我写一篇关于四轴的论文就可以了，但是还是感觉无处下手 ...

同道中人，你也是毕设做四轴飞行器吗？有没有好的论文推荐，中文英文都可以，一起交流啊！

chengball · 发表于 2013-3-16 17:06:34

jmp2002911911 发表于 2013-3-16 11:51
楼主可以先到淘宝上买块现成的飞控板半成品（只有姿态解算，送原理图，可以据此画电路板），再在此基础上进 ...

能说的通俗些吗

，我是新手啊
这些去买的话有没有推荐，至少说得详细些嘛。其实我也想买半成品，然后主攻程序算法，可是第一预算有限，第二不知道要买些什么，望赐教~

chengball · 发表于 2013-3-16 17:08:10

sco518 发表于 2013-3-16 12:21
90%的导师都是门外汉。

主要我是门外汉，老师被我忽悠进去了，这是主要怪楼主太年轻太天真

chengball · 发表于 2013-3-16 17:59:46

nwm 发表于 2013-3-16 16:40
我在做一个mini四轴,说点我的想法,仅供参考
大家都用avr的单片机是因为avr有个arduino 而基于arduino又有一 ...

还是这位仁兄说的实在！我还有几点问题：
1、MWC项目我刚知道，这和德国佬的那个MK有什么关系吗？官网是http://www.multiwiicopter.com/吗？有没有专门重零开始的wiki啊？
2、买半成品主攻一部分的想法和我一样，有什么教程文档或者帖子可以参考？
3、自行实现飞控的硬件是指，AVR的最小系统加上陀螺仪、角速度传感器及相关电路吗？贴片元件似乎不好焊

oner · 发表于 2013-3-16 20:57:54

用51啊？有点苦难吧。这控制速度。

nwm · 发表于 2013-3-17 00:22:57

本帖最后由 nwm 于 2013-3-17 00:25 编辑

chengball 发表于 2013-3-16 17:59
还是这位仁兄说的实在！我还有几点问题：
1、MWC项目我刚知道，这和德国佬的那个MK有什么关系吗？官网是h ...

1.官网是这个,但是他们的代码是托管在google code上面的所以如果你要下载他们的源码要去google code上搜multi wii
从0开始要看多少个0了 arduino你又了解多少呢?　我反正是不了解多少　拿着用就是
MK好像也是基于arduino的一个飞控程序,就是算法方面的东西
2.你的意思是主攻软件？为何不具体参考一下ｍｗｃ的实现？　好吧　其实我也没去看　哈哈
我参考的主要是论坛内的帖子,这一篇为首:http://www.amobbs.com/thread-5506801-1-1.html
3.我不太懂你的意思,但是我猜你大概没懂飞控是什么,我给你解释一下吧
因为元件分布和焊接会导致质心不在四轴的正中间,在飞行的过程中空气阻力什么的也会导致四轴不平衡.在诸多因素的影响下,如果没有飞控的姿态演算会导致四轴极其不稳定,无法飞行
所以飞控的主要作用就是察觉到飞行器的微小位移,然后根据算法平衡这种位移,从而使得飞行器基本稳定能够操作
其中这些平衡过程是非常迅速,非常灵敏的,是无法由人操作遥控器来实现的,所以我们需要飞控,需要加速度计需要陀螺仪 mini四轴的主要实现部分也是这里
至于焊接什么的,你总是要做点什么东西的不是吗?
我说的自行实现飞控是指mini四轴啦!~! 所有的东西都在一块pcb上,一次搞定的那种,我在做这个. 你如果要1kg 就要做大的,就要用无刷电机和电调.虽说原理都是一样,但是就复杂了许多

最后我建议你不要问的太多,先照着一个东西去做慢慢摸索,很多东西会渐渐清晰明了的.

2009014712 · 发表于 2013-4-2 12:52:12

chengball 发表于 2013-3-16 16:59
同道中人，你也是毕设做四轴飞行器吗？有没有好的论文推荐，中文英文都可以，一起交流啊！ ...

我不是做毕业设计，而是只要写个论文就可以了

Andre.Gorz · 发表于 2013-4-2 17:19:44

建议楼主多多观望。。。
很多看起来简单做起来不简单。
如果非要了解透彻，算法是大块头，其它不咋滴。

pipi516 · 发表于 2013-4-2 17:30:54

呵呵,搞出来能飞简单,能理解吃透时间可能真不够!

wkong501 · 发表于 2013-4-4 10:29:47

我手里有kk飞控的源代码和wmc飞控的stm32源代码。我也是做毕设，只剩一个月了，比想象中要复杂很多，很多算法还得借助matlab验证，没个3，5个月不好搞。

mangetuzi · 发表于 2013-4-4 22:40:51

一起加油啊

woshisangao · 发表于 2013-4-6 20:29:29

首先，51控制四轴我觉得难度太大了，另外楼主要是想只弄算法，在论坛里多转转都能有很多收获的，我觉得要是光为了毕业论文，把算法好好研究下就够往文章写了，至于你想在短期内就把四轴悬停了，可能还需要努力啊。你问问你导师，怎么样才能悬停吧。

倾城绝 · 发表于 2013-11-17 19:45:12

。。。。我以为是大神说要做这个的可以问你。。。。我找不到毕业题目···差点就要做这个了···

zlpvch · 发表于 2014-2-11 16:13:17

正在搞四轴的路过

xuanfong1 · 发表于 2014-4-22 12:25:24

哇陀螺仪啊，这么牛啊

本人毕业设计要做四轴飞行器，有问题请教

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