看到大家都在玩四轴,汇报下俺的进度

pipi516 · 发表于 2013-4-25 08:28:34

本帖最后由 pipi516 于 2013-4-25 08:30 编辑

牧羊人758 发表于 2013-4-24 11:01
AngX_mid=((AdWertAngRoll>>r_move));
AngY_mid=( ...

你的理解是正确的. _mid也就是中立点．

mpu6050_info

前三个是相对中立角度．
后三个角速度值．
由于暂时不作倒飞，AngHoch是不用的．

jlian168 · 发表于 2013-4-25 10:58:17

能不能有一套完整的套件(包含所有东西)?

hex65535 · 发表于 2013-4-25 17:14:46

真的很不错的制作，努力终有回报

孤独飞行 · 发表于 2013-4-25 21:58:06

楼主能不能加我QQ:13 78 811 047

coldfish521 · 发表于 2013-4-26 21:12:17

昨天刷了程序现在发现接上接收后没有反应，是怎么回事？

coldfish521 · 发表于 2013-4-26 21:29:34

edmondchaoA 发表于 2013-4-20 22:59
我的:

+ 字

请问你的调出来了吗？

mtjjjjj · 发表于 2013-4-26 21:32:41

做的好不错呀，学习下

mtjjjjj · 发表于 2013-4-26 21:38:15

zhouhuo2010 发表于 2013-3-16 14:37
楼主，你的原理图下载有点问题，我怎么下载后不是PDF呢

你修改下扩展名就可以了，将扩展名改成.pdf

pipi516 · 发表于 2013-4-26 22:18:42

coldfish521 发表于 2013-4-26 21:12
昨天刷了程序现在发现接上接收后没有反应，是怎么回事？

把串口接出来,看看数据! 这样才直观一点.已在旺旺联系你!

牧羊人758 · 发表于 2013-4-28 15:55:39

本帖最后由牧羊人758 于 2013-4-28 16:15 编辑

请问楼主，你的四轴是“+”型的还是“x”型的？还有就是你四轴的正前方指向的是6050的x轴正方向还是y轴的正方向，还是其他方向？
感觉在moto_math（）这个函数里对电机进行姿态控制的程序需要解决以上问题才能真正理解。希望楼主能仔细说明一下，最好把自己的实物截个图标注一下。
还有个问题就是LInt.Nick +=S_6050.AccNick;
LInt.Roll +=S_6050.AccRoll;
LInt.Gier +=S_6050.AccGier;
LInit这个积分好像在其他地方从未用过啊？

pipi516 · 发表于 2013-4-29 15:03:25

牧羊人758 发表于 2013-4-28 15:55
请问楼主，你的四轴是“+”型的还是“x”型的？还有就是你四轴的正前方指向的是6050的x轴正方向还是y轴的正 ...

呵呵,你已经入道了.思路很正确.

四轴是“+”型,四轴的正前方是,串口那一个角,也就是主板LED那一边,

LInit是长积分,代码里没用到!

牧羊人758 · 发表于 2013-4-30 15:00:15

pipi516 发表于 2013-4-29 15:03
呵呵,你已经入道了.思路很正确.

四轴是“+”型,四轴的正前方是,串口那一个角,也就是主板LED那一 ...

void moto_math(void)：
M_f_tem=M_f_tem + ACC_P*S_6050.AccNick + ACC_P*S_6050.AccGier;
M_b_tem=M_b_tem - ACC_P*S_6050.AccNick + ACC_P*S_6050.AccGier;
M_l_tem=M_l_tem - ACC_P*S_6050.AccRoll - ACC_P*S_6050.AccGier;
M_r_tem=M_r_tem + ACC_P*S_6050.AccRoll - ACC_P*S_6050.AccGier;
AccNick，AccRoll，AccGier的值是三轴的角速度，为什么直接把角速度融合到电机的占空比里了呢？
加速度和角速度的积分才代表着姿态角啊，应该是把这两个信息融合到占空比里吧。

zhouhuo2010 · 发表于 2013-4-30 15:44:26

请问下楼主，这几个变量分别代表了什么，命名有着什么意义呢，
自己理解了下，AdWertAngRoll，AdWertAngNick ，AdWertAngHoch 应该是读取的初始化数字值ax，ay，az？
      AdWertNick ，AdWertRoll ，AdWertGier ；
      AdWertAngRoll，AdWertAngNick ，AdWertAngHoch ；
和
      AdWert_Nick ，AdWert_Roll ，AdWert_Gier ；
      AdWert_AngRoll ，AdWert_AngNick，AdWert_AngHoch ；
/*******************************************************************************/
volatile signed short int  AdWertNick = 0, AdWertRoll = 0, AdWertGier = 0;    //读出值
volatile signed short int  AdWertAngRoll = 0,AdWertAngNick = 0,AdWertAngHoch = 0;//读出值
u8 MPU6050_en=0;
int16_t sensor_6050in_old[9];
struct mpu6050_info S_6050;//mpu6050的输出值。
/*******************************************************************************/
u8 MPU6050_read_ok=0;
volatile signed short int  AdWert_Nick = 0, AdWert_Roll = 0, AdWert_Gier = 0;    //传感器读出值
volatile signed short int  AdWert_AngRoll = 0,AdWert_AngNick = 0,AdWert_AngHoch = 0;///读出值
s16 AngX_mid=0,AngY_mid=0,AngZ_mid= 0;
s16 AccX_mid=0,AccY_mid=0,AccZ_mid= 0;
/*******************************************************************************/

zhouhuo2010 · 发表于 2013-4-30 16:05:46

请问下，这个是屏蔽数据的低位，来进行滤波吗
***************************************************
      AngX_mid=((AdWertAngRoll>>r_move));
   AngY_mid=((AdWertAngNick>>r_move));
   AngZ_mid=((AdWertAngHoch>>r_move));
***************************************************

zhouhuo2010 · 发表于 2013-4-30 17:20:59

本帖最后由 zhouhuo2010 于 2013-4-30 17:23 编辑

这个代码能帮忙解释下么，是不是判定四轴是否处于静止状态？
********************************************************************
if((S_6050.AngRoll!=SS_6050.AngRoll)|(S_6050.AngNick!=SS_6050.AngNick))
{
   S_6050_same_data=0;
   memcpy(&SS_6050.AngNick,&S_6050.AngNick,sizeof(S_6050));
}
   else  S_6050_same_data+=1;
********************************************************************

pipi516 · 发表于 2013-4-30 23:10:19

本帖最后由 pipi516 于 2013-4-30 23:27 编辑

牧羊人758 发表于 2013-4-30 15:00
void moto_math(void)：
M_f_tem=M_f_tem + ACC_P*S_6050.AccNick + ACC_P*S_6050.AccGier;
M_b_tem=M_b ...

我是这样理解的:

加速度为主要数据,纠正姿态,加速度和角速度的积分是纠正加速度数据,校正.

这个部分可以看下我前面提到的MK代码.

pipi516 · 发表于 2013-4-30 23:10:56

zhouhuo2010 发表于 2013-4-30 16:05
请问下，这个是屏蔽数据的低位，来进行滤波吗
***************************************************
...

是这样的.

pipi516 · 发表于 2013-4-30 23:12:34

zhouhuo2010 发表于 2013-4-30 17:20
这个代码能帮忙解释下么，是不是判定四轴是否处于静止状态？
******************************************* ...

记不太清了,这部分应该是校正姿态用的.

牧羊人758 · 发表于 2013-5-1 17:43:07

pipi516 发表于 2013-4-30 23:10
我是这样理解的:

额，好像你这个话读不通顺啊，读不懂你想要表达什么意思啊。麻烦再指点指点。。。

牧羊人758 · 发表于 2013-5-1 17:47:28

zhouhuo2010 发表于 2013-4-30 17:20
这个代码能帮忙解释下么，是不是判定四轴是否处于静止状态？
******************************************* ...

是的。通过判断传感器这一次的读取值与上一次的的读取值是否相等来判断四轴是否静止。

zhouhuo2010 · 发表于 2013-5-2 11:42:09

牧羊人758 发表于 2013-5-1 17:47
是的。通过判断传感器这一次的读取值与上一次的的读取值是否相等来判断四轴是否静止。 ...

看这些代码看来是需要多交流交流，要不然有点吃力，各种变量名称

zhouhuo2010 · 发表于 2013-5-2 15:37:19

牧羊人758 发表于 2013-5-1 17:47
是的。通过判断传感器这一次的读取值与上一次的的读取值是否相等来判断四轴是否静止。 ...

牧羊人，你现在看的怎么样了，说说心得吧

zhouhuo2010 · 发表于 2013-5-5 00:24:16

继续来看下，希望能得到一些灵感

areswhy · 发表于 2013-5-6 13:44:28

楼主高手啊，膜拜一下

caihuij · 发表于 2013-5-6 13:45:22

mark..............

pipi516 · 发表于 2013-5-9 09:21:57

谢谢大家关注,正在细调大四轴,过几天拍个视频放上来.

大的和小的是不一样,很多细节要琢磨,比小家伙麻烦.接着折腾!

牧羊人758 · 发表于 2013-5-9 14:17:42

zhouhuo2010 发表于 2013-5-2 15:37
牧羊人，你现在看的怎么样了，说说心得吧

我做的是大四轴，这些天正在调两轴平衡，所以又几天没进来逛了。
前些天琢磨了下楼主开源的程序，大体上是理解些了。楼主所用的方法是根据陀螺仪积分和加速度值来直接判断四轴的姿态，而不是计算出实际的角度来进行控制。
其实这两者之间只是存在一个转换关系而已，说白了就差一个系数，所以说楼主的方法是可行的。我现在对这个程序的理解就是大体的原理明白了，主要部分的代码分析好了，但是要拿来用，哪些具体的参数还得一个个慢慢调。而且我做的是大四轴，在很多方面与小四轴还是有差别的，尤其是机械振动，这对加速度计测量值的准确性影响是相当大的。
我现在就是把加速度测量值和陀螺仪的积分值转换为实际的角度来进行控制，正在调试中...........
以上纯属个人愚见，希望各位高手指正。

牧羊人758 · 发表于 2013-5-9 14:21:13

pipi516 发表于 2013-5-9 09:21
谢谢大家关注,正在细调大四轴,过几天拍个视频放上来.

大的和小的是不一样,很多细节要琢磨,比小家伙麻烦. ...

楼主果然强悍，这么快大四轴就可以上视频了！

wxj · 发表于 2013-5-10 13:01:07

我只想知道你在什么地方开的板子，多少钱？我画了一个没人愿意做，要么就贵的要死

WUST_LJS · 发表于 2013-5-12 09:13:43

看大四轴。。

Frozens · 发表于 2013-5-12 09:19:52

楼主作板算拼板把？是不是要加钱？

jesson · 发表于 2013-5-14 10:00:33

mark几记号

luckly2008can · 发表于 2013-5-17 17:03:08

漂亮顶顶顶

pipi516 · 发表于 2013-5-19 11:56:08

郁闷中，这一段一直下雨，楼下湿湿的，没场地测试大机机！！

pipi516 · 发表于 2013-5-19 20:03:57

下午，看看风不大，出去录视频。
到了外面，才发现风不小，呵呵，看着风小了，赶紧拍

，飞技不好，加上脚架太软，落地时翻了

，不过还是很开心

http://player.56.com/v_OTE3OTgxMjM.swf

pipi516 · 发表于 2013-5-24 10:13:31

正在进行大的改动,近期放出更好玩的! 折腾,接着折腾.

mazhenyu · 发表于 2013-6-3 00:22:35

楼主的四轴可以用串口下载程序吗，感觉好像没留boot0

lunhuiliudao · 发表于 2013-6-3 12:28:27

顶起！！！！！！！！！！

pipi516 · 发表于 2013-6-3 21:18:18

mazhenyu 发表于 2013-6-3 00:22
楼主的四轴可以用串口下载程序吗，感觉好像没留boot0

对，没有留出来！

lucky_jeck · 发表于 2013-6-4 08:09:40

不错，赞一个。

hzpyj · 发表于 2013-6-4 09:01:48

本帖最后由 hzpyj 于 2013-6-4 09:10 编辑

先顶，淘宝里面也去转下。
顺便买下PCB套件

实际想玩大四轴的，附带的东西可以多点，小四轴毕竟有限。

wei669 · 发表于 2013-6-4 09:17:26

什么时候开源

mazhenyu · 发表于 2013-6-6 23:12:19

这个如何加24l01，没太看懂，用模拟spi？

pipi516 · 发表于 2013-6-7 08:14:50

wei669 发表于 2013-6-4 09:17
什么时候开源

早已开源,可到前面楼层里找!

pipi516 · 发表于 2013-6-7 08:16:22

mazhenyu 发表于 2013-6-6 23:12
这个如何加24l01，没太看懂，用模拟spi？

对,模拟spi!

mazhenyu · 发表于 2013-6-7 22:30:47

pipi516 发表于 2013-6-7 08:16
对,模拟spi!

可是24l01得6个或者5个口

xinmulan · 发表于 2013-6-8 22:12:56

学习一下，通信的设计

chenkr · 发表于 2013-6-9 10:22:02

楼主在哪里打板的，价格怎么样

AIR_浩瀚 · 发表于 2013-6-10 10:33:05

下载了就回个贴

yilinwang · 发表于 2013-6-10 10:39:46

哎，看到高手都成长起来了，只恨晚出身啊

reAper07 · 发表于 2013-6-11 14:38:41

威武啊
LZ 本人大三小白学的发动机对电子一窍不通啊
也很想自己做个四轴
但是无从下手啊
论坛帖子对小白而言完全不懂啊
可否指教下小弟
先从哪儿入手学习比较好啊

pipi516 · 发表于 2013-6-12 11:51:13

reAper07 发表于 2013-6-11 14:38
威武啊
LZ 本人大三小白学的发动机对电子一窍不通啊
也很想自己做个四轴

还是先弄懂论坛贴子，再说自已弄吧，这个东东，说简单也麻烦。或者说弄个现成的玩玩！

跃哥要来了 · 发表于 2013-6-12 21:03:11

留名学习

gzrldt · 发表于 2013-6-12 21:20:30

学习学习下，

49547754 · 发表于 2013-6-14 13:12:50

呵呵，LZ的东西真不错

WUST_LJS · 发表于 2013-6-14 20:03:37

膜拜楼主的折腾精神。
本人大三学生，前不久我也成功DIY了小四轴，写的飞控效果还凑合。正往大四轴进军，想继续学习。买的货还在路上，
想提前了解下商品电调的驱动方法。（好盈天行者20A）
您看我理解是否有误，谢谢指正。
1.商品电调控制频率最快400多HZ，那么选取400HZ作为控制频率，PWM用2.5MS的周期么？1MS至2MS高脉冲对应输出油门的0%-100%。？
2.上电后需要校正油门行程，那么我单片机相当于也是要初始化电调。方法是：上电--先输出脉宽1MS的PWM---电调响应--延时--再输出脉宽2MS的PWM--电调再响应--再回到脉宽1MS来启动？具体过程是咋样？

以上是我查了些资料的推测，电调还未到手，请楼主帮忙指正下，谢谢。

rantingting · 发表于 2013-6-14 23:11:08

LZ技术很强悍，软件牛逼，硬件牛逼，板子做的漂亮，开源精神更票，总之，LZ实在牛逼，敬仰敬仰
另，看到LZ店铺好像不热闹啊，请问套件还有吗，我意思最好是焊接好的啊，很像入手一个啊

pipi516 · 发表于 2013-6-14 23:33:31

本帖最后由 pipi516 于 2013-6-14 23:41 编辑

WUST_LJS 发表于 2013-6-14 20:03
膜拜楼主的折腾精神。
本人大三学生，前不久我也成功DIY了小四轴，写的飞控效果还凑合。正往大四轴进军，想 ...

1,商品电调响应区间应该在：min:1.148MS max:1.832MS
2,我的作法500HZ输出，脉宽MIN：1MS MAX: 2MS
3,最重要是把普通电调升级为四轴电调，否则内部有PID，响应很慢。
4,初始化电调部分我基本没管它.

pipi516 · 发表于 2013-6-14 23:39:17

本帖最后由 pipi516 于 2013-6-14 23:44 编辑

rantingting 发表于 2013-6-14 23:11
LZ技术很强悍，软件牛逼，硬件牛逼，板子做的漂亮，开源精神更票，总之，LZ实在牛逼，敬仰敬仰
另，看到LZ ...

谢谢关注，本来就是自已折腾着玩的，剩下的板子作好了，方便网友们玩，也淘换回来点米，买装备呵呵！

第二版还有几块，需要的话就拍。正在折腾新版的，支持大四轴，还有几个更好玩的功能正在完成软件测试中，完成后放出来！

rantingting · 发表于 2013-6-15 08:56:05

pipi516 发表于 2013-6-14 23:39
谢谢关注，本来就是自已折腾着玩的，剩下的板子作好了，方便网友们玩，也淘换回来点米，买装备呵呵！

第 ...

第二版的有焊接好的嘛，有的话弄一块啊，另外等着LZ的新版本，一定不错

cc1987 · 发表于 2013-6-15 09:14:39

学习了，谢谢楼主的资料

WUST_LJS · 发表于 2013-6-15 16:05:15

本帖最后由 WUST_LJS 于 2013-6-15 16:36 编辑

pipi516 发表于 2013-6-14 23:33
1,商品电调响应区间应该在：min:1.148MS max:1.832MS
2,我的作法500HZ输出，脉宽MIN：1MS MAX: 2MS
3, ...

请问如何升级？用电调编程卡么？你用的什么电调？它自带了有四轴电调模式让我刷么？

电调的设置功能貌似就看到这些。能调节PID么？

qdreamv · 发表于 2013-6-15 16:50:37

pipi516 发表于 2013-4-16 08:36
谢谢帮忙回复,最近换工作,比较忙.

1中是不是为了电源的滤波？对,消低电机对电源的干扰,也可以理解为 ...

1中应该是储能吧。滤波电容、储能电容和退耦电容原理差不多，但还是有点区别的。
2中我觉得还是加上二极管吧，你用的管子应该是N沟道的2306，不是P沟道的2305吧。mos管里面的反向二极管是保护mos管的，这里驱动感性负载时需要续流二极管的，如果是桥式驱动的话可以用内部的二极管作为续流，但是单管的时候不行吧。
个人愚见，不对的地方见谅。学了你的帖子，我觉得也应该奉献一些我的理解吧

pipi516 · 发表于 2013-6-17 14:11:06

WUST_LJS 发表于 2013-6-15 16:05
请问如何升级？用电调编程卡么？你用的什么电调？它自带了有四轴电调模式让我刷么？

电调的设置功能貌似 ...

我是让同事帮弄的,应该是升级成别的程序了,我问下再回你!

WUST_LJS · 发表于 2013-6-18 10:22:01

pipi516 发表于 2013-6-17 14:11
我是让同事帮弄的,应该是升级成别的程序了,我问下再回你!

好的。太感谢了。非常想知道商品电调怎样个弄成四轴电调。自己做太花时间。

sufferpriest · 发表于 2013-6-24 09:49:46

ding, 顶，高手

rantingting · 发表于 2013-6-27 23:27:06

LZ 我用jlink v8 烧写程序不行啊你是如何烧写程序的啊

pipi516 · 发表于 2013-6-28 08:16:36

我也是jlink v8,应该是线接的不对,把你错误提示发上来,看下,

已在旺旺回复你!

rantingting · 发表于 2013-6-30 00:42:19

Nick_mid=PPM[Nick_num];
Roll_mid=PPM[Roll_num];
Gier_mid=PPM[Gier_num];
{
      PInt.Nick += PPM[Nick_num] - Nick_mid;
      PInt.Roll += PPM[Roll_num] - Roll_mid;
      PInt.Gier += PPM[Gier_num] - Gier_mid;
      PInt.num++;
}
LZ 这里括号啥意思啊  下载我已经搞定了是我接线不对

rantingting · 发表于 2013-6-30 00:46:06

后来又发现多处这样的大括号啊，没看到条件语句部分在哪里啊

pipi516 · 发表于 2013-6-30 10:13:31

rantingting 发表于 2013-6-30 00:46
后来又发现多处这样的大括号啊，没看到条件语句部分在哪里啊

只是代表一个部分，呵呵!

电子爱好者ABC · 发表于 2013-6-30 17:33:52

牛人啊

rantingting · 发表于 2013-6-30 21:02:09

pipi516 发表于 2013-6-30 10:13
只是代表一个部分，呵呵!

明白了，我还真没这样干过，不知道还能这样搞

rantingting · 发表于 2013-7-2 18:40:24

两个电池都鼓了包，一个鼓得快圆了，针扎了个孔好了，但是使用的时候会发热，而且还会鼓。另一个微微鼓包，还能用。失败失败啊，这种电池没法像普通电池一样充电啊，记住了！……

chenjiawei7 · 发表于 2013-7-4 08:35:45

MARKKKKKKKK

guyqqcom · 发表于 2013-7-5 11:26:06

have a look

fcgmqty · 发表于 2013-7-5 14:01:15

工程不小标记
期待资料

寄辞1314 · 发表于 2013-7-6 23:27:46

Mark

凌海滨 · 发表于 2013-7-7 00:45:43

想买一套，楼主什么时候在线啊

eleman · 发表于 2013-7-7 16:44:16

mark~ mark

想飞的四轴 · 发表于 2013-7-12 13:14:34

那个黑色的板子漂亮，求原理图

pipi516 · 发表于 2013-8-3 21:40:18

新版己出:移步 http://www.amobbs.com/forum.php? ... p;page=1#pid6865949

小乖 · 发表于 2013-8-13 17:23:43

楼主，分享下代码

qinshiysb · 发表于 2013-8-13 17:30:54

这个绝对的支持。做得很好啊

xiefy21 · 发表于 2013-8-13 20:42:00

mark……
顶一个…

pipi516 · 发表于 2013-8-14 08:54:57

小乖发表于 2013-8-13 17:23
楼主，分享下代码

哎,你能用点心不,仔细看下贴子,代码就中贴子中!

yuri_su · 发表于 2013-8-22 22:07:41

强烈支持,我也玩4轴,很大不方便,正想玩玩小四轴呢

yuri_su · 发表于 2013-8-22 22:35:06

哇,终于把全部回复看完了,楼主精神可嘉~膜拜

szh_init · 发表于 2013-8-29 09:04:34

楼主，可以开源些资料不···

pipi516 · 发表于 2013-8-29 09:34:45

这个是开源的,资料都在前面楼,细心的找一找!

蓝色の理想 · 发表于 2013-8-29 11:00:19

35楼是你做的大四轴吧~~新手没有权限加你好友

pipi516 · 发表于 2013-8-29 13:02:34

蓝色の理想发表于 2013-8-29 11:00
35楼是你做的大四轴吧~~新手没有权限加你好友

对,改下PID就可以用在大四轴上.

暮秋之子 · 发表于 2013-8-31 08:01:30

望楼主早日开源，和我们共享，尽量详细点，照顾一下我这种初学者，顶楼主。

pipi516 · 发表于 2013-8-31 08:59:43

暮秋之子发表于 2013-8-31 08:01
望楼主早日开源，和我们共享，尽量详细点，照顾一下我这种初学者，顶楼主。 ...

早已开源，在前面楼层找就是了！

wt418995874 · 发表于 2013-8-31 09:31:47

zhouhuo2010 发表于 2013-3-16 14:37
楼主，你的原理图下载有点问题，我怎么下载后不是PDF呢

下载后改为PDF就好

暮秋之子 · 发表于 2013-8-31 23:13:09

用楼主这个黑色飞控，再用nfr24l01模块自己搭建一个小四轴可行吗？有实现的大神吗？求指导，求资料。

颜靖峰 · 发表于 2013-12-1 11:32:58

只关心2.4g

54准神 · 发表于 2014-4-26 16:49:12

mack；mack；

54准神 · 发表于 2014-4-26 16:50:28

用无刷大四轴会不会对RX影响更大

点雨落山岚 · 发表于 2014-4-27 16:10:42

木有钱的。。。。

看到大家都在玩四轴,汇报下俺的进度

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