看到大家都在玩四轴,汇报下俺的进度

shouqiang_zhang · 发表于 2013-3-26 07:33:02

支持楼主出套件, 跟楼主一起学习4轴!

shouzhou · 发表于 2013-3-26 09:06:47

想搞个套件来玩！

zg1990 · 发表于 2013-3-26 09:32:40

套件好……

Y-Edison · 发表于 2013-3-26 13:02:03

cw628 · 发表于 2013-3-26 14:33:26

一次变频的接收？72M的泛音晶体不好买哟，我看你图片中用的不是一般的摇控那种粗脚晶体?ppM解码程序可以共享一下吗？

pipi516 · 发表于 2013-3-26 14:45:17

本帖最后由 pipi516 于 2013-3-26 22:32 编辑

cw628 发表于 2013-3-26 14:33
一次变频的接收？72M的泛音晶体不好买哟，我看你图片中用的不是一般的摇控那种粗脚晶体?ppM解码程序可以共 ...

在程序里的，PPM.C就是.

pipi516 · 发表于 2013-3-26 14:46:13

newhouse 发表于 2013-3-25 21:53
不知LZ愿意出售PCB板否

过二天会放在淘宝上

sgzzour · 发表于 2013-3-26 23:37:34

不错，学习了。。。。。。

heiselpy · 发表于 2013-3-27 08:58:53

pipi516 发表于 2013-3-18 16:51
呵呵, 多在论坛在转转,细看下大师们的文章,再弄个板子,调调,试试,就可以了. 我也是在这个论坛里成长 ...

我也是深圳的，顶楼主一个

heiselpy · 发表于 2013-3-27 09:01:40

pipi516 发表于 2013-3-25 09:00
MPU6050数据融合部分是按照 cnmusic 对MK的代码详细分析,变通来的.我说不如你去看看。

连接,参 ...

你的上传资料下载不了啊，可否发到我邮箱？1054018543@qq.com,无限感激！

yinnianlong · 发表于 2013-3-27 09:48:39

感谢楼主开源的精神

pipi516 · 发表于 2013-3-27 13:40:20

本帖最后由 pipi516 于 2013-3-27 13:47 编辑

heiselpy 发表于 2013-3-27 09:01
你的上传资料下载不了啊，可否发到我邮箱？,无限感激！

应该可以下载的.你再试一下.

查看下你的邮箱.

pipi516 · 发表于 2013-3-27 13:46:35

谢谢网友们的支持.  剩下十几块PCB,安排焊了几PCS样品,有需要的同志移步淘宝.

http://item.taobao.com/item.htm?id=23609584229

关于元件:    主板上MS5611这颗料太贵,没有焊,需的的联系我,其它基本都焊上了,

四边的小板没有焊,分别是:  1,三个SENSOR小板.2,USB充电小板,

PPM接收板由于设定板还没回来,稍后放上去.

上焊接好图片!

heiselpy · 发表于 2013-3-28 08:16:42

pipi516 发表于 2013-3-27 13:40
应该可以下载的.你再试一下.

查看下你的邮箱.

收到你的原理图了，谢谢~！

xieweibiao · 发表于 2013-3-28 09:04:36

楼主，怎么有三个SENSOR小板，要来做什么的？不是已经有MP6050吗？PPM接收板还要另外接一个小板吗？

tstwgs · 发表于 2013-3-28 09:06:25

新手学习！！！！

heiselpy · 发表于 2013-3-28 12:24:45

楼主貌似用库函数？

pipi516 · 发表于 2013-3-28 15:38:09

xieweibiao 发表于 2013-3-28 09:04
楼主，怎么有三个SENSOR小板，要来做什么的？不是已经有MP6050吗？PPM接收板还要另外接一个小板吗？ ...

本着物尽其用的原则, 作完图后,看着空空的,不能浪费吧,思前想后........... 嗯,作个SENSOR小板,以后不知道用到什么地方呢, 刚好要充电小板,就沿那个空隙大小,作了二个这种小板.

哎,习惯了.

pipi516 · 发表于 2013-3-28 15:42:37

本帖最后由 pipi516 于 2013-3-28 15:47 编辑

heiselpy 发表于 2013-3-28 12:24
楼主貌似用库函数？

是的,  个人觉得不管是库,还是自已调用寄存器,都行,    只是个工具.

呵呵,适合自已就好

接收小板淘宝连接:

http://item.taobao.com/item.htm?id=23637168155

2g接收,专门为小四轴设计的接收.当然也可以用其它对重量敏感的机型上.

一次变频，NANO超轻超宽电压40M/72M微型接收机，

输入电压范围：3-9V，电流<5 mA @ 5 V使用UM-5微型接收晶体，

支持信号串行输出，四通道并行输出，简单测了下距，可以达到200M以上，

单片机解码,支持：HITEC, FUTABA, JR, GWS及大多数发射机，

尺寸: 43*26MM  重量：2克

配合按键设定板，一键转换串行并行工作状态,串行解码程序已开源,可以论坛下载。支持PPM 2.54mm接口，

现在可配晶振为二个频点，40.685M       72.310M

正面图:

反面图:

发射晶振:

abcfanyuan · 发表于 2013-3-28 15:42:47

很强大　关注

pipi516 · 发表于 2013-3-28 22:27:34

为方便网友使用,上传接口说明,并将资料打包.

接口说明:

Lammobo PCBA资料包:

xieweibiao · 发表于 2013-3-28 22:43:28

楼主，请问在调试参数过程中有什么步骤或要利用到什么上位机软件，还有要注意些什么，不然新手很容易就把四轴摔烂了

pipi516 · 发表于 2013-3-29 16:32:27

xieweibiao 发表于 2013-3-28 22:43
楼主，请问在调试参数过程中有什么步骤或要利用到什么上位机软件，还有要注意些什么，不然新手很容易就把四 ...

我调试时基本没用到上位机,呵呵!

PI参数设节主要是参阅cnmusic写的<四轴DIY小结>, 再次感谢走在前面的网友们!

上传这篇小结,如果cnmusic有意见,即刻删除!

四轴DIY小结:

IT农民工 · 发表于 2013-3-29 16:59:46

膜拜啦！

pipi516 · 发表于 2013-3-30 17:54:23

按键设定板回来了!

   上图!

按键设定板安装方式及CHANL灯位置

接收板安装方式

有关设定板：(出货时默认在串行输出态)

1，找到隐藏的小按键，开电前常按。
2，开机时亮灯1S，显示当前工状态。最后显示下一个工作态；
3，然后闪灯，如果此时松开按键，则改变当前工作状态。
      如果此时断电，退出设定则保持当前工作状态。
4，工作状态在：
串行  CHANL灯亮
并行（1234通道）CHANL灯灭
串行  CHANL灯亮
并行（2345通道）CHANL灯灭
滚动。

zg1990 · 发表于 2013-3-30 22:57:07

再支持个，我的四轴板子下周就到了

woshisangao · 发表于 2013-3-31 15:31:12

楼主的无私值得敬佩

woshisangao · 发表于 2013-3-31 15:32:12

woshisangao 发表于 2013-3-31 15:31
楼主的无私值得敬佩

飞控可以直接买来就能用吗？

nicko · 发表于 2013-3-31 16:24:17

nicko · 发表于 2013-3-31 16:24:39

顶啊顶啊！

fcgmqty · 发表于 2013-3-31 20:44:42

做的很精致顶你一下

pipi516 · 发表于 2013-4-1 08:21:35

woshisangao 发表于 2013-3-31 15:32
飞控可以直接买来就能用吗？

PCBA已基本完成,加上动力及遥控器即可!

绝影 · 发表于 2013-4-1 18:11:39

问一下楼主这个电路图用热转印制版的方法能不能做出来？

pipi516 · 发表于 2013-4-2 08:28:52

本帖最后由 pipi516 于 2013-4-2 11:55 编辑

绝影发表于 2013-4-1 18:11
问一下楼主这个电路图用热转印制版的方法能不能做出来？

这个没试过.

楼上头像是哪个,眉目之间似谢娜?

tonamatata · 发表于 2013-4-2 10:53:44

先标记有时间慢慢研读

yue621 · 发表于 2013-4-2 21:20:54

楼主太牛叉了！膜拜啊！！

pipi516 · 发表于 2013-4-3 08:37:06

大机架已完成程序移植,貌似更改几个参数即可．呵呵

正在将程序转移到ＳＴＭ３２Ｆ１０３ＺＥ里，以便加入超声波定高，ＧＰＳ及摄像部分，折腾，也着折腾

xieweibiao · 发表于 2013-4-3 10:20:45

摄像头估计要用双核方案或用更加告诉的芯片才行，用ＳＴＭ３２Ｆ１０３ＺＥ做出来估计也效果不怎么好

pipi516 · 发表于 2013-4-3 11:13:17

xieweibiao 发表于 2013-4-3 10:20
摄像头估计要用双核方案或用更加告诉的芯片才行，用ＳＴＭ３２Ｆ１０３ＺＥ做出来估计也效果不怎么好 ...

stm32ZE只作控制部分,摄像部分用专用模块来搞.

yue621 · 发表于 2013-4-3 11:23:29

楼主太牛了！膜拜啊！

zhongpeng123 · 发表于 2013-4-4 18:57:01

楼主出套件把电机也打包了吧

zhongpeng123 · 发表于 2013-4-4 18:57:31

一个一个的买，不够运费的

pipi516 · 发表于 2013-4-5 22:45:04

电机我们也是从淘宝上购回来的，呵呵，需要的话，把连接发上来

绝影 · 发表于 2013-4-6 19:58:01

楼主，问一下你的代码里面这是怎么实现的，本人小白一个

      #define r_move  5
#define acc_num 3
if(mpu6050_star)
{
AdWert_AngRoll=  (AdWert_AngRoll*acc_num + AdWertAngRoll)/(acc_num+1);
   AdWert_AngNick=  (AdWert_AngNick*acc_num + AdWertAngNick)/(acc_num+1);

S_6050.AngNick= -(((AdWert_AngRoll>>r_move))-AngX_mid);
S_6050.AngRoll= -(((AdWert_AngNick>>r_move))-AngY_mid);

绝影 · 发表于 2013-4-6 21:38:11

哦，刚才写了个小程序演示了一下懂了，加权算法实现加换算成最小单位的倍数

xuyingjuna · 发表于 2013-4-7 20:30:33

问下楼主，电机哪里买的，或者说下规格

zqy517 · 发表于 2013-4-7 22:57:49

不错的谢谢lz无私奉献！

pipi516 · 发表于 2013-4-8 08:23:58

绝影发表于 2013-4-6 21:38
哦，刚才写了个小程序演示了一下懂了，加权算法实现加换算成最小单位的倍数 ...

滤波的一种方法,6050的数据会有跳动.加权处理下.

pipi516 · 发表于 2013-4-8 08:28:07

xuyingjuna 发表于 2013-4-7 20:30
问下楼主，电机哪里买的，或者说下规格

我用的这种:

【尺寸】：7*20MM

【电压】：3.7V

【转速】：一分钟空载转速50000rpm

【轴径】：1.0mm 轴伸 : 5.1mm

http://item.taobao.com/item.htm? ... &id=21536000653

pipi516 · 发表于 2013-4-11 08:51:38

又弄到了些二个频点的泛音晶振.开心呢,,

频点:72.330 72.270

zhang1028kun · 发表于 2013-4-11 12:57:09

这个必须得顶起啊

zhouhuo2010 · 发表于 2013-4-11 15:17:05

pipi516 发表于 2013-4-11 08:51
又弄到了些二个频点的泛音晶振.开心呢,,

频点:72.330 72.270

我顶，踏着lammbo 的身体，大伙前进

Privia · 发表于 2013-4-11 18:14:26

LZ太强悍了！膜拜啊！

wobuhui · 发表于 2013-4-11 22:43:41

mark 学习

wkong501 · 发表于 2013-4-12 09:16:55

求源码交流学习

pipi516 · 发表于 2013-4-12 13:46:08

本帖最后由 pipi516 于 2013-4-12 21:59 编辑

帖子里下载的，在前面二页里80楼吧，找一下

coldfish521 · 发表于 2013-4-13 10:17:41

我的控是devo10 能不能用 6100e那个山寨接收呢？

pipi516 · 发表于 2013-4-13 15:27:15

coldfish521 发表于 2013-4-13 10:17
我的控是devo10 能不能用 6100e那个山寨接收呢？

我查了下,devo10是2.4G,不知道重量多少,如果太重的话,可能就不能用在微型小四轴上了.

pipi516 · 发表于 2013-4-13 15:39:51

新版子回来了,作了几块样板,再给大家看看!

新板更新点:

1,MOS驱动部分加下拉,(在调试时发现,烧录程序时会有电机启动,危险,呵呵)
2,移动调试节口位置,(前面有调试时出现位置阻挡现象)
3,优化电源及电源采集部分电路.
4,更改RF接口,扩展为4输入,以适配市场上2.4G接收无串行信号输入. 以及适配24L01

上图:

coldfish521 · 发表于 2013-4-13 15:41:52

顶，lz加油。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。顶

coldfish521 · 发表于 2013-4-13 15:47:01

能不能给楼主建议？就是能不能在电机输出口直接接入无刷电调，并且通过你的牛逼软件对电调类型、机架的尺寸等等做出设置，是这款飞控成为大小四轴通吃飞控

pipi516 · 发表于 2013-4-13 15:54:32

上主机接口说明:

pipi516 · 发表于 2013-4-13 15:57:11

coldfish521 发表于 2013-4-13 15:47
能不能给楼主建议？就是能不能在电机输出口直接接入无刷电调，并且通过你的牛逼软件对电调类型、机架的尺寸 ...

大机的控制板子,正在制作中,可实现接入无刷电调,并支持外场接手持机调试,家里没有场地,调试起来好麻烦!

手持机也在弄,程序基本OK.

coldfish521 · 发表于 2013-4-13 15:59:58

哈哈，这个必须要顶，更新太快了，加油

pipi516 · 发表于 2013-4-13 16:07:15

有网友在问串口调试板子的事,我把手里剩下的板子,作了几块,放上来.

芯片:CP2102.(这是以前闲来无事作电脑遥控器的板子）

usb接口说明

pipi516 · 发表于 2013-4-13 16:11:46

前二天采购了电池，没标容量，老板说是：15C，200mAH的，测试了下，动力挺猛，能有个6-8分钟，还行。

给加工了下，加了外衣，和接口。

coldfish521 · 发表于 2013-4-13 16:19:53

pipi516 发表于 2013-4-13 16:11
前二天采购了电池，没标容量，老板说是：15C，200mAH的，测试了下，动力挺猛，能有个6-8分钟，还行。

...

呵呵，顶了，顶你的电池，顶你的充电器，哈哈

ppocat_check · 发表于 2013-4-13 22:03:09

顶一下。想请教楼主，为什么大家做小四轴用的飞控基本都是STM32的呢？用AVR可否实现？STM32相比AVR有什么优点呢？

pipi516 · 发表于 2013-4-14 21:37:39

ppocat_check 发表于 2013-4-13 22:03
顶一下。想请教楼主，为什么大家做小四轴用的飞控基本都是STM32的呢？用AVR可否实现？STM32相比AVR有什么优 ...

主频72M,如果说功能的话,基本差不多,应该都行,

zhouhuo2010 · 发表于 2013-4-15 14:38:56

楼主，能不能发下最新的电路图，这个马达驱动的电路能不能解释下

1中是不是为了电源的滤波？
2中的引线是干吗的呢？
3 VDD-MO是多大的电压呢？

牧羊人758 · 发表于 2013-4-15 21:13:18

lz,下了你开源的程序解压时显示文件加密，解压不了。请问密码是什么

ppocat_check · 发表于 2013-4-15 22:17:05

zhouhuo2010 发表于 2013-4-15 14:38
楼主，能不能发下最新的电路图，这个马达驱动的电路能不能解释下

貌似2处就是接电机驱动电源VDD－MO的，1处电容应该起过去耦电容的作用吧，个人愚见……

pipi516 · 发表于 2013-4-16 08:36:56

ppocat_check 发表于 2013-4-15 22:17
貌似2处就是接电机驱动电源VDD－MO的，1处电容应该起过去耦电容的作用吧，个人愚见…… ...

谢谢帮忙回复,最近换工作,比较忙.

1中是不是为了电源的滤波？对,消低电机对电源的干扰,也可以理解为去耦.(仅是个人想法)
2中的引线是干吗的呢？原理图那里本来接了个二极管,看看2305规格书,里面有反向的二极管,就删了,线没删而已. 罪过罪过

3 VDD-MO是多大的电压呢？就是锂电池电压呀,3.6-4.2V

pipi516 · 发表于 2013-4-16 08:38:31

牧羊人758 发表于 2013-4-15 21:13
lz,下了你开源的程序解压时显示文件加密，解压不了。请问密码是什么

lammbo

这个在你下载的地方应该可以看到的!

牧羊人758 · 发表于 2013-4-16 11:36:54

pipi516 发表于 2013-4-16 08:38
lammbo

这个在你下载的地方应该可以看到的!

实在是不好意思啊，昨天没注意观察，后来看到了。看来lz的程序，有些地方不明白，希望能与lz更密切的交流,算是解救一下我这个新手吧。我Q:664824947

lianyisixue · 发表于 2013-4-17 16:19:09

高手啊！正在学习中，也要用stm32自己搞个飞控~要是有问题就像楼主请教了哈~

WUST_LJS · 发表于 2013-4-17 20:36:06

楼主厉害！！我是学生，最近上手四轴，参考本坛大神的 IMU程序加PD控制，飞的基本还行，但是机身会来回飘动，需要用遥控器不断的修正姿态，但是修正后会更加引起大飘动。

我看了您的代码，感觉很精简有效，但是下面这部分代码不太明白功能。楼主能帮忙解释解释么？非常感谢。

tem_N=S_6050.AngNick*scal_AngAcc - Int.Nick;
tem_R=S_6050.AngRoll*scal_AngAcc - Int.Roll;

tem_N/=16;
tem_R/=16;

Int.Nick+=tem_N;
Int.Roll+=tem_R;

pipi516 · 发表于 2013-4-17 21:52:21

借用cnmusic对MK对代码的分析: (位置http://www.amobbs.com/thread-3348262-1-2.html 8楼)

MK根据IntegralNick变量（这个变量是当前陀螺仪的积分值），利用ParamSet.GyroAccFactor（这个是一个设置值，用来标定加速度计变
化1，陀螺仪积分应该变化多少），得出在目前的陀螺仪积分下，对应的加速度计的偏差量应该是多少。然后用这个值减去现在的加速度计数
值，得到的就是当前从加速度计角度“看到”的陀螺仪积分偏差。下面的/16用来对这个值进行衰减。在下面如果有遥控器操作（MaxStickNick >
64）那么还要更进一步衰减，甚至Z轴有操作也要再衰减。最后对这个偏差值进行限幅，避免绝对值超过BALANCE的大小。剩下的就只要把修正
值修正到陀螺仪积分里就完成了，Reading_IntegralGyroNick就是陀螺仪的积分。

pipi516 · 发表于 2013-4-17 21:57:08

lianyisixue 发表于 2013-4-17 16:19
高手啊！正在学习中，也要用stm32自己搞个飞控~要是有问题就像楼主请教了哈~ ...

你是淘宝的KKCAT51么?

有什么问题可以发上来,有高手会帮你回复的.呵呵. 最近在换工作,比较忙,看到后回复.

hychwlq · 发表于 2013-4-17 23:36:03

确实是高手啊，懂硬件，会软件，我大学做过freescale，现在想弄四轴，自认为有点基础，但是看了楼主的硬件设计，服了。。。真心厉害，交个朋友吧，我在广州。

Nurke · 发表于 2013-4-18 09:44:41

pipi516 发表于 2013-3-15 08:44
应该是电机太近干扰到了。先屏蔽5883。

飞的很稳了，明天休息时拍视频。 ...

电机的确会影响到5883的数据,不知道楼主是怎样屏蔽的,求指导,我的电路板也是这样,正在苦恼如何解决电机的磁场干扰问题

hxke · 发表于 2013-4-18 09:55:20

高手啊，飞的很稳，不错哦，关注

pipi516 · 发表于 2013-4-19 08:28:22

Nurke 发表于 2013-4-18 09:44
电机的确会影响到5883的数据,不知道楼主是怎样屏蔽的,求指导,我的电路板也是这样,正在苦恼如何解决电机的 ...

小机机位置太近,暂时没去处理, 大机机基本没事,呵呵.

coldfish521 · 发表于 2013-4-20 20:11:48

楼主的板子已经到手，但知道那个方向是正反向，是+子还是x子呵呵那个是正转，那个是反转？？呵呵，麻烦楼主把他标一下给懒人提示下

牧羊人758 · 发表于 2013-4-22 18:40:54

不知道楼主有没有用上位机来显示姿态解算的3D效果图？

牧羊人758 · 发表于 2013-4-22 19:28:46

在MPU6050_getMotion()函数里 #define r_move  5       #define acc_num 3
AngX_mid=((AdWertAngRoll>>r_move));
AngY_mid=((AdWertAngNick>>r_move));
//AngZ_mid=((AdWertAngHoch>>r_move));
AccX_mid=  (AdWertRoll>>6);
AccY_mid=  (AdWertNick>>6);
AccZ_mid=  (AdWertGier>>6);
这几句的意思是对AdWertAngRoll进行衰减后赋给AngX_mid吗？衰减的程度，也就是r_move的大小怎么确定呢？
还有就是陀螺仪衰减的程度和加速度衰减的程度为什么不一样呢？
希望哪位大神解释下

牧羊人758 · 发表于 2013-4-22 21:00:04

敢问楼主，下面这段程序（moto_math（））是不是少了点什么？大括号前面是不是少了东西啊？

pipi516 · 发表于 2013-4-23 08:48:31

牧羊人758 发表于 2013-4-22 21:00
敢问楼主，下面这段程序（moto_math（））是不是少了点什么？大括号前面是不是少了东西啊？
...

有些参数,是需要自已测了才知道,多调试一下吧.

上图这个地方大括号,是标识此地为一个部分,没有其它的,仅为标识.

nirvanasyl · 发表于 2013-4-23 17:48:31

楼主调试MS5611了么？？I2C读不出来额。。。

牧羊人758 · 发表于 2013-4-23 21:08:58

MPU6050_getMotion（）
AngX_mid=((AdWertAngRoll>>r_move));
AngY_mid=((AdWertAngNick>>r_move));
//AngZ_mid=((AdWertAngHoch>>r_move));
AccX_mid=  (AdWertRoll>>6);
AccY_mid=  (AdWertNick>>6);
AccZ_mid=  (AdWertGier>>6);

前两行代码是用加速度来标示姿态角
后三行代码是用角速度还表示加速度么？
如果是的话也应该是用x轴角速度来标示y轴加速度啊，而第三行写的是用x轴角速度来表示x轴加速度啊。
这个地方百思不得其解，希望lz解释下

zhouhuo2010 · 发表于 2013-4-23 21:09:09

请问下楼主，为什么你的代码loop（）函数是空的呢

pipi516 · 发表于 2013-4-23 23:38:35

nirvanasyl 发表于 2013-4-23 17:48
楼主调试MS5611了么？？I2C读不出来额。。。

MS5611已调试,数据可以读出来,但好像会漂移2-5个数值.

pipi516 · 发表于 2013-4-23 23:41:30

牧羊人758 发表于 2013-4-23 21:08
MPU6050_getMotion（）
AngX_mid=((AdWertAngRoll>>r_move));
AngY_mid=((AdWertAngNick>>r_move));

后三行代码是角速度;

你后面说的不理解.

pipi516 · 发表于 2013-4-23 23:43:56

zhouhuo2010 发表于 2013-4-23 21:09
请问下楼主，为什么你的代码loop（）函数是空的呢

loop函数?好像没有这个吧.

zhouhuo2010 · 发表于 2013-4-24 09:21:33

pipi516 发表于 2013-4-23 23:43
loop函数?好像没有这个吧.

有的，楼主能共享下最新的程序吗，是不是下的不完全呢

牧羊人758 · 发表于 2013-4-24 11:01:53

pipi516 发表于 2013-4-23 23:41
后三行代码是角速度;

你后面说的不理解.

                                             AngX_mid=((AdWertAngRoll>>r_move));
     AngY_mid=((AdWertAngNick>>r_move));
     //AngZ_mid=((AdWertAngHoch>>r_move));
AccX_mid=  (AdWertRoll>>6);
     AccY_mid=  (AdWertNick>>6);
     AccZ_mid=  (AdWertGier>>6);
以下是我对这几行代码的理解，楼主帮忙参考一下看对不对。
AngX_mid这个变量表示的是起飞时对应的翻滚角，AngY_mid表示的是俯仰角，AngZ_mid表示俯仰角，之所以第三行被注释掉是因为单靠6050是无法解决自旋问题的，及偏航角不能确定，所以才要加磁力计，而楼主这里并没有用磁力计。
AdWertAngRoll的值是6050读出的y轴加速度值，所以第一行代码的意思是用y轴的加速度来表示翻滚角。同理第二行的意思是用x轴加速度表示俯仰角。
AccX_mid,  AccY_mid,  AccZ_mid这三个变量的物理含义我没有弄明白，从命名来看应该代表xyz三轴的加速度基准值吧。但是AdWertRoll，AdWertNick,AdWertGier表示的是6050输出的陀螺仪角速度。把角速度衰减后赋给加速度，这里不能理解，希望楼主解释下！

牧羊人758 · 发表于 2013-4-24 11:03:10

zhouhuo2010 发表于 2013-4-24 09:21
有的，楼主能共享下最新的程序吗，是不是下的不完全呢

我下的也没有loop函数啊
你是不是弄混了。

牧羊人758 · 发表于 2013-4-24 11:11:44

楼主顺便解释一下
struct mpu6050_info
{
  s16  AngNick;
  s16  AngRoll;
  s16  AngHoch;

  s16  AccRoll;
  s16  AccNick;
  s16  AccGier;
};
这个结构体六个成员的物理含义，好让我明确一下自己理解的是否正确。

zhouhuo2010 · 发表于 2013-4-24 14:25:47

pipi516 发表于 2013-3-19 16:17
想要看程序的同志出来吼一声。

到80楼上程序！

吼吼~下载程序成功了，原来之前搞错了

zhouhuo2010 · 发表于 2013-4-24 14:28:02

小笨蛋发表于 2013-3-21 16:40
那个接收机怎么做的啊？有资料吗？谢谢

接收机的话圆点博士是不是做过?好像有分享过

看到大家都在玩四轴,汇报下俺的进度

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