姿态融合算法可以把四元数做为卡尔曼滤波的状态向量么

qq923718011 · 发表于 2013-2-5 22:48:08

小弟菜鸟，请教大侠看看我的思路对不对，把四元数做为状态向量，用毕卡算法进行状态更新，把重力加速度向量和磁场向量做为观测量，这样构建卡尔曼滤波方程的话，理论上可行么，为什么我看到的论文上都是把误差角或者误差四元数做为状态向量呢？？？？
麻烦大侠给小弟点拨一下啊，或者该看什么书。。。

asha · 发表于 2013-2-6 15:20:10

可以把四元数作为观测量，不过用误差四元数会更好。

qq923718011 · 发表于 2013-2-6 19:23:32

asha 发表于 2013-2-6 15:20
可以把四元数作为观测量，不过用误差四元数会更好。

大侠有没有好点的思路啊，请随便指点一下。。。

asha · 发表于 2013-2-7 09:45:11

说错了，是可以做状态量。你可以用加表做观测量

qq923718011 · 发表于 2013-2-7 14:59:55

本帖最后由 qq923718011 于 2013-2-7 15:07 编辑

asha 发表于 2013-2-7 09:45
说错了，是可以做状态量。你可以用加表做观测量

用加计做观测量么？看到好多论文里是将加计和磁罗盘的数据转化为四元数做为观测量。。。用加计的数据的话卡尔曼的各个矩阵目测有点不大好求呢= =我先求求看。。
谢谢大侠指点。。。

Andre.Gorz · 发表于 2013-2-10 03:08:01

建议你去看看那本惯性导航

qq923718011 · 发表于 2013-2-10 13:13:15

Andre.Gorz 发表于 2013-2-10 03:08
建议你去看看那本惯性导航

我在看那本书，但是小弟数学学得实在不咋地啊。。。。看起来好吃力

asha · 发表于 2013-2-14 12:04:34

qq923718011 发表于 2013-2-7 14:59
用加计做观测量么？看到好多论文里是将加计和磁罗盘的数据转化为四元数做为观测量。。。用加计的数据的话 ...

目测？哈哈都是矩阵操作，有专门的数学库

深海烟花 · 发表于 2013-9-3 08:51:37

楼主，我现在有一个MPU6050读出xyz轴角速度和加速度不知道有什么用。。。。。。。。。。。。。。

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