微型四轴最新进展 stm32 mpu6050

wangjt1988 · 发表于 2012-12-19 22:19:06

又调试了两天,比开始稳多了,但是距离脱控10秒那种程度还差得远,家里地方太小,实在不好控制.....嘿嘿
另外求好用的电池,现在的电池是350manh的标称20C,但是充满用起来一会3 5 分钟感觉四轴就飞不动了.......调试起来总是等电池实在是郁闷
现在pid调的不会抖动了,但是感觉四轴用遥控控制一下,就会向控制的方向移动,收回控制,感觉回正速度慢,pid调了,不知道是没调对还是怎么,一直没解决....希望高人指点下.....
今天的视频..http://v.youku.com/v_show/id_XNDkwNTY1NTQw.html
前几天的视频...http://v.youku.com/v_show/id_XNDkwMTU3MjUy.html
http://v.youku.com/v_show/id_XNDg5Njk2MTI0.html

太短了点,以后调好了上长点的哈哈
希望大家一起交流哈

小号 · 发表于 2012-12-19 22:21:42

进步很大啊，一直关注楼主的mini四轴，楼主赶快做套件来给大家玩玩吧

wangjt1988 · 发表于 2012-12-19 22:25:04

小号发表于 2012-12-19 22:21
进步很大啊，一直关注楼主的mini四轴，楼主赶快做套件来给大家玩玩吧

还差很远,不过正在构思下一版,解决这板的几个小问题,再优化一下(这是第一版PCB),等下一版好了多做几块板,可以加我,一起交流

beebingoo · 发表于 2012-12-19 22:31:03

你控制得还蛮好的，小四轴电池就是不耐用，容量大了太重，你可以买两个，轮流用，调试方便

kmani · 发表于 2012-12-19 22:32:47

我的想法，仅供参考，如果不行，楼主见谅。
收控时，给一个反向角度，这个反向角度受两个量控制。第一：时间，从收控开始计时，随着时间增大，这个角度逐渐减小到零。
第二：计算加速度，因为一收控，就会有反向加速度，对这个反向加速度积分，当积分值等于收控前速度时就停止。
这只是理论，实际时，楼主慢慢再调整。

wangjt1988 · 发表于 2012-12-19 22:47:55

kmani 发表于 2012-12-19 22:32
我的想法，仅供参考，如果不行，楼主见谅。
收控时，给一个反向角度，这个反向角度受两个量控制。第一：时 ...

谢谢!! 我试试看!!!

wangjt1988 · 发表于 2012-12-19 23:00:39

kmani 发表于 2012-12-19 22:59
突然想起来，修改下：
第二：当正向加速度减到零就将反向角度置零。

是不是还要考虑下惯性

kmani · 发表于 2012-12-19 23:06:26

wangjt1988 发表于 2012-12-19 23:00
是不是还要考虑下惯性

我开始说的第二：太难实现，加速度长时间积分误差较大，效果不好。我说的时候是针对自己这两天在想的方案，忘了考虑你的情况。
你现在想要收控之后立刻停住？如果是这样，就把反向角度给设置大一些。

wangjt1988 · 发表于 2012-12-19 23:25:45

kmani 发表于 2012-12-19 23:06
我开始说的第二：太难实现，加速度长时间积分误差较大，效果不好。我说的时候是针对自己这两天在想的方案 ...

恩谢谢

竹风xu · 发表于 2012-12-23 18:12:58

不错，学习下，期待

wangjt1988 · 发表于 2012-12-23 19:48:40

竹风xu 发表于 2012-12-23 18:12
不错，学习下，期待

调试起来发现软件硬件很多需要解决的问题啊 , 稳定性第一

b951011 · 发表于 2012-12-25 01:18:29

不錯，做的很好

叶大鹏 · 发表于 2012-12-26 19:22:44

楼主的板子可否送我一块？当然让我赞助一点也是可以的。

wangjt1988 · 发表于 2012-12-26 19:43:07

叶大鹏发表于 2012-12-26 19:22
楼主的板子可否送我一块？当然让我赞助一点也是可以的。

等下一版吧,马上做新板,新板更漂亮更完善

叶大鹏 · 发表于 2012-12-26 20:08:50

wangjt1988 发表于 2012-12-26 19:43
等下一版吧,马上做新板,新板更漂亮更完善

新版什么时候出来呢？

wangjt1988 · 发表于 2012-12-26 20:12:48

叶大鹏发表于 2012-12-26 20:08
新版什么时候出来呢？

快了,马上画好

zhao137726 · 发表于 2012-12-29 20:06:23

楼主加油！有很大进步了。期待下一版。

wangjt1988 · 发表于 2012-12-29 23:56:05

zhao137726 发表于 2012-12-29 20:06
楼主加油！有很大进步了。期待下一版。

下一版已经送去打样了

NO_龙 · 发表于 2012-12-31 13:01:14

求一板子，自己不会画。。

wangjt1988 · 发表于 2012-12-31 14:17:02

NO_龙发表于 2012-12-31 13:01
求一板子，自己不会画。。

等板子发回来进行测试后,会又多出来的,到时可以给大家

zhailine · 发表于 2013-1-1 02:13:40

想楼主学习，有空可以交流。

wangjt1988 · 发表于 2013-1-1 09:23:51

zhailine 发表于 2013-1-1 02:13
想楼主学习，有空可以交流。

共同学习。呵呵。

hihi66 · 发表于 2013-1-1 10:05:27

我的也是小四轴，不够我的只有巴掌大，和我的效果，差不多，小的太灵活，不好控制，到处穿，我的都摔了n多次了。加速度积分。我用的另一种，是时间的积分，用于长时间控制。偏航角，我感觉用陀螺仪的积分已经够了。

微型四轴最新进展 stm32 mpu6050

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