迷你四轴 STM32+MPU6050+HMC5883 飞行视频

wangjt1988 · 发表于 2012-12-17 21:24:19

http://v.youku.com/v_show/id_XNDg5Njk2MTI0.html
今天刚能飞起来,还是很不稳啊,遥控都控制不住,有过经验的大家一起讨论,互相学习啊,
现在有个问题,6050读出的数据,是ACC X Y Z temp GYRO X Y Z , 我发现向一个方向转动, acc的x对应的是gyro的y,acc的y对应的是gyro的x,
看了pdf,这样貌似是对的,那我进行四元数计算时,参数是 (ax ay az gx gy gz) 是按xyz顺序来的
那我要不要把acc的xy交换下或者gyro的xy交换下呢???
PS 家里太乱,请忽略......
不知道视频能发不,地址是http://v.youku.com/v_show/id_XNDg5Njk2MTI0.html

qingniao · 发表于 2012-12-17 21:46:39

视频长度4秒

wangjt1988 · 发表于 2012-12-17 21:58:10

不稳嘛我想录长点的可是飞机不给力....

小号 · 发表于 2012-12-17 22:08:26

至少能飞起来了。楼主的程序自己写的吗？

wangjt1988 · 发表于 2012-12-17 22:10:04

恩自己写的程序

number007cool · 发表于 2012-12-18 10:36:09

楼主方便分享下资料么

wangjt1988 · 发表于 2012-12-18 12:10:39

要什么资料？

kmani · 发表于 2012-12-18 12:57:38

额，楼主灰机灯挺漂亮的。背景音乐也好听，可否分享下。
灰机最后藏哪里去了?

wangjt1988 · 发表于 2012-12-18 13:24:32

额，翻到桌子底下了。

wangjt1988 · 发表于 2012-12-18 13:25:15

等再调调上稳定点的视频

wangjt1988 · 发表于 2012-12-18 21:59:27

今天的试飞比昨天有点进步

wangjt1988 · 发表于 2012-12-18 21:59:55

额不会发视频了
http://v.youku.com/v_show/id_XNDkwMTU3MjUy.html

binham · 发表于 2012-12-18 22:17:56

楼主用的哪套程序修改的？还是自己写的程序啊？

wangjt1988 · 发表于 2012-12-18 22:20:57

binham 发表于 2012-12-18 22:17
楼主用的哪套程序修改的？还是自己写的程序啊？

自己从头写的程序

sunliezhi · 发表于 2012-12-18 22:28:09

板是自己做的，还是买的？

wangjt1988 · 发表于 2012-12-18 23:06:20

sunliezhi 发表于 2012-12-18 22:28
板是自己做的，还是买的？

自己做的哈

sunliezhi · 发表于 2012-12-18 23:08:41

有多的吗

beebingoo · 发表于 2012-12-18 23:10:57

用什么遥控的

wangjt1988 · 发表于 2012-12-18 23:35:32

sunliezhi 发表于 2012-12-18 23:08
有多的吗

等下一版pcb就有多的了,现在的是第一版,有些小bug

wangjt1988 · 发表于 2012-12-18 23:36:30

beebingoo 发表于 2012-12-18 23:10
用什么遥控的

天九->接收机->2.4g->微型四轴
转了一圈,等下一版做遥控,直接采集ppm

sunliezhi · 发表于 2012-12-18 23:42:40

恩，到时记得叫我买一个，呵呵。

wangjt1988 · 发表于 2012-12-19 12:55:05

yangjinghua1990 发表于 2012-12-19 08:30
进步不小啊，恭喜

还多亏大家帮助啊

hj184584882 · 发表于 2012-12-19 16:17:24

使用传感器器件跟你一样，卡在PID控制好久了，以前没用过PID控制，关键是想不通怎么个协调四个电机让他达到平衡，楼主不知道能不能指点下，关于PID部分的程序能不能传下给我！

wangjt1988 · 发表于 2012-12-19 16:47:06

我用的欧拉角，比如rool方向30度，就加速倾斜方向的电机，减速翘起来的两个电机，pitch方向同样，最后把每个电机应该加的和应该减的都相加，输出到电机去

小号 · 发表于 2012-12-19 18:20:13

好赞，板子好漂亮，不知道LZ有没有多余的板子拿出来买啊，我好想搞一套

wangjt1988 · 发表于 2012-12-19 18:26:12

等下一版打样时会多打点,大家想要的可以找我

hj184584882 · 发表于 2012-12-19 18:29:34

wangjt1988 发表于 2012-12-19 16:47
我用的欧拉角，比如rool方向30度，就加速倾斜方向的电机，减速翘起来的两个电机，pitch方向同样，最后把每 ...

PID部分能传一份给我么，弄了好久了，参考下高手的代码！谢谢了，邮箱是184584882@qq.com

wangjt1988 · 发表于 2012-12-19 18:59:05

hj184584882 发表于 2012-12-19 18:29
PID部分能传一份给我么，弄了好久了，参考下高手的代码！谢谢了，邮箱是 ...

已发送
长度不够...

hj184584882 · 发表于 2012-12-19 20:49:39

wangjt1988 发表于 2012-12-19 18:59
已发送
长度不够...

已经收到你的邮件了，谢谢

hdtjpu · 发表于 2012-12-19 21:05:06

mark 有个大四轴了也想做个小的关注楼主进度啊

panzhengsheng · 发表于 2012-12-20 21:19:01

PID部分能传一份给我么，弄了好久了，参考下高手的代码！谢谢了，邮箱是13539661311@126.com

wangjt1988 · 发表于 2012-12-20 21:47:09

panzhengsheng 发表于 2012-12-20 21:19
PID部分能传一份给我么，弄了好久了，参考下高手的代码！谢谢了，邮箱是

已发送
字数不够...

zhao137726 · 发表于 2012-12-21 13:41:43

楼主，求帮助。能给我一块板吗？

zhao137726 · 发表于 2012-12-21 13:42:28

楼主，求帮助。能给我一块板吗？ zhao137726@qq.com

wangjt1988 · 发表于 2012-12-21 17:06:51

zhao137726 发表于 2012-12-21 13:42
楼主，求帮助。能给我一块板吗？

稍微等等吧,这版pcb没有了,马上做下一版

cdd329958 · 发表于 2013-8-3 09:15:30

楼主可否把程序共享一下啊，，感激不尽，，，

neozoic · 发表于 2013-8-15 08:47:15

wangjt1988 发表于 2012-12-20 21:47
已发送
字数不够...

同求PID程序啊，neozoic@yeah.net，先谢谢楼主啦！

hfjydq · 发表于 2014-4-9 13:11:41

wangjt1988 发表于 2012-12-18 13:25
等再调调上稳定点的视频

楼主，分享下你的程序呀

hfjydq · 发表于 2014-4-16 10:29:53

楼主你的HMC5883怎么校正的呀？椭圆拟合还是椭球拟合？做出来了吗？分享一下

hfjydq · 发表于 2014-4-16 10:30:22

本帖最后由 hfjydq 于 2014-4-16 10:32 编辑

楼主人呢

你贼漂亮 · 发表于 2015-1-12 16:35:26

楼主你好我现在也是使用MPU6050 还有 HCM5883 我使用的是IMU的姿态解算但是读不出数据能看看你的代码吗实在感谢我的QQ 769617616@qq.com

迷你四轴 STM32+MPU6050+HMC5883 飞行视频

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