将做能对周围环境3D建模的自主飞行器，交流贴

youl · 发表于 2012-12-7 18:17:04

RT，我的毕业设计，好吧，作为一个冶金专业的学生做这个毕业设计是很励志的。。。。

=====================废话割了=======================

内容就是普罗米修斯里面那个激光扫描会飞的小球，能够把山洞的内部结构反馈给主舰，主舰能够进行三维合成产生山东3D图的

如果你没看过这部电影，可以参考宾夕法尼亚的四轴，12：14开始

http://mov.bn.netease.com/movieMP4/2012/7/3/3/S84QSDL33.mp4

==============以上是背景，割了=========================

接下来是方案，本人以前有过MK四轴（这个比较酱油，基本就是MK方案搭建，现成的程序）和两轮直立车的项目经验

飞行器，飞行器这一块暂且是微型四轴，用MWC方案，9轴，移植到STM32F103上，也就是说主控ARM。实在不得力改小直升机

控制方式，autonomous，用PC来控制及分析建模数据，上位机C# or Labview

无线方案，待定

扫描方案，这个是现在最头疼的事情，也是想和大家一起讨论的，国内貌似没有什么写四轴建模的，视频里面kumar教授的项目Trajectory Generation and Control for 3-D Dynamic Environments也没有相应的论文出来，暂时找的几篇是国外其他的3D自主导航的论文。

在此特开一贴，看看有没有感兴趣的人来一起讨论一下动态扫描建模的方案

新建了一个群交流：284989172 以上

g921002 · 发表于 2012-12-7 22:32:04

關鍵字：Simultaneous localization and mapping (SLAM)
這個技術有門檻~~

cne53102 · 发表于 2012-12-7 22:54:59

本帖最后由 cne53102 于 2012-12-7 22:56 编辑

http://v.youku.com/v_show/id_XMzgyMzQ4MDY0.html

飞行中的高密度三维重建，老外搞的，视频转的……
Dense Reconstruction On-the-Fly (CVPR 2012)
视频网址：
http://v.youku.com/v_show/id_XMzgyMzQ4MDY0.html

zywei_09 · 发表于 2012-12-7 23:04:04

现在主要用3D激光雷达~我准备明年考完研也研究一下这个，虽然实验室只有2D的。。。如果纯用视觉的话感觉比较困难。。。
PS：不能跨专业选毕设的表示很纠结，只能把本专业的毕设做好抽时间到自动化那面搞这个~

cne53102 · 发表于 2012-12-7 23:12:41

相关资料在这里：
http://aerial.icg.tugraz.at/reconstruction.html
不用挖地道就能看。。内容太多了就不上传了…………

youl · 发表于 2012-12-8 01:47:33

g921002 发表于 2012-12-7 22:32
關鍵字：Simultaneous localization and mapping (SLAM)
這個技術有門檻~~

非常感谢关键字，给了我一个很好的方向，从IEEE搞了一些论文正在研读中。。。

youl · 发表于 2012-12-8 01:49:28

zywei_09 发表于 2012-12-7 23:04
现在主要用3D激光雷达~我准备明年考完研也研究一下这个，虽然实验室只有2D的。。。如果纯用视觉的话感觉比 ...

现在很多用的方案是kincet的depth map，效果极佳，我是被BOSS钦点从我们院长那里要人了，感觉比较奇葩

damoplus · 发表于 2012-12-8 03:49:23

太精彩了！期待lz有所作为

hemeizhi · 发表于 2012-12-8 08:55:32

不烧钱很难做啊

brb2010 · 发表于 2012-12-8 16:04:32

很期待，论坛里应该多些大胆创新的想法

ohha3026 · 发表于 2012-12-22 00:18:11

估计kniect以后可以用到话会很简单，现在就是微软限制了其使用距离和环境，那么视觉识别的话在无抖动的情况下非常困难，给别说抖动了，那只有测距了，对周围进行一个点一个点的竖直和水平扫描，有了当前距离其他不成问题，可以用opengl进行3d建模

snowblow · 发表于 2012-12-22 16:55:50

KNIECT 还是很贵阿.

lyz1900 · 发表于 2012-12-24 00:31:28

我毕设选的是FPGA+CMOS的激光雷达，目的和你想的那个差不多，只不过感觉太的难就先做第一步的，可以多交流

monkey_hzh · 发表于 2012-12-29 20:47:17

其他部分不太了解，个人觉得就惯性器件这块，一般四轴上用到的加表跟陀螺性能达不到LZ的需要。
传统四轴只是将加表陀螺的结果用于测姿以及姿态稳定，位置稳定需要人的干预。而要自主获得飞行器的位置信息必须对加表陀螺进行长期积分，对器件的要求属于导航级别的。也就是说长期后得到的，相对与初始原点处的坐标值并不真实，并且偏差会越来越大。
空间位置不准，何谈精确空间建模？

jskb · 发表于 2013-1-2 11:14:27

很好，LZ加油！

hexenzhou · 发表于 2013-1-2 11:26:36

科幻片里面的幻想慢慢都变成现实了。

将做能对周围环境3D建模的自主飞行器，交流贴

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！