我的自平衡车也算成功了（小米重力感应遥控）

rantingting · 发表于 2013-5-3 09:00:37

大家现在还有用这个蓝牙软件的吗，是不是只有系统恢复到安卓2.3才行啊

呵呵这呢 · 发表于 2013-5-12 15:20:45

做好了，可是没有蓝牙模块

呵呵这呢 · 发表于 2013-5-12 15:21:16

呵呵这呢发表于 2013-5-12 15:20
做好了，可是没有蓝牙模块

结果不会动，也站不住

呵呵这呢 · 发表于 2013-5-12 23:00:15

rantingting 发表于 2013-5-3 09:00
大家现在还有用这个蓝牙软件的吗，是不是只有系统恢复到安卓2.3才行啊

求个联系方式，有问题请教

rantingting · 发表于 2013-5-13 08:59:24

呵呵这呢发表于 2013-5-12 23:00
求个联系方式，有问题请教

249247134 我建的群一起讨论吧

am_diy · 发表于 2013-5-13 15:12:59

本帖最后由 am_diy 于 2013-5-13 17:03 编辑

rantingting 发表于 2012-12-3 20:27
马上上传……

楼主能不能把整车的原理发给我啊!谢谢先！zhm500@163.com

呵呵这呢 · 发表于 2013-5-13 15:44:00

rantingting 发表于 2013-5-13 08:59
249247134 我建的群一起讨论吧

谢了哈

rantingting · 发表于 2013-5-13 17:57:48

am_diy 发表于 2013-5-13 15:12
楼主能不能把整车的原理发给我啊!谢谢先！

首页有原理图啊

atzxl2431 · 发表于 2013-5-16 18:50:48

电机直接带动车轮么？电机神马转速？

rantingting · 发表于 2013-5-16 21:51:31

atzxl2431 发表于 2013-5-16 18:50
电机直接带动车轮么？电机神马转速？

前面的回帖，有电机链接。是直接接的轮子。另，你是喜欢BEYOUD 再见理想？

shenqixiaozi · 发表于 2013-5-17 09:21:24

群主小车的长宽高确定的多少?

rantingting · 发表于 2013-5-17 10:41:21

shenqixiaozi 发表于 2013-5-17 09:21
群主小车的长宽高确定的多少?

大概长宽高 = 8x15x18 cm

cls9811 · 发表于 2013-5-19 20:07:19

做小标记，好好学习，太牛了，没有加陀螺吗

rantingting · 发表于 2013-5-20 08:58:13

cls9811 发表于 2013-5-19 20:07
做小标记，好好学习，太牛了，没有加陀螺吗

必须有陀螺

lucky_jeck · 发表于 2013-5-29 11:48:34

牛B哄哄，顶一个。

am_diy · 发表于 2013-6-3 20:10:50

小皮2005 发表于 2012-12-4 08:41
不知道是不是MPU6050的内部有低通/高通滤波器的原因，静态下它输出的数据比较平稳（坛中很多网友发的滤波 ...

这个测6050芯片的波形看起来挺好用的，，可以发一个共享来调试用吗？谢谢

小皮2005 · 发表于 2013-6-3 22:09:40

am_diy 发表于 2013-6-3 20:10
这个测6050芯片的波形看起来挺好用的，，可以发一个共享来调试用吗？谢谢 ...

早共享过了，本贴276楼有连接

zhongshan9 · 发表于 2013-6-3 22:51:40

又是一牛人呀

xinglucao · 发表于 2013-6-4 16:12:32

不需要减速齿轮吗？？？

rantingting · 发表于 2013-6-4 18:07:03

xinglucao 发表于 2013-6-4 16:12
不需要减速齿轮吗？？？

你了解下减速电机……

am_diy · 发表于 2013-6-5 03:37:05

小皮2005 发表于 2013-3-13 21:48
我之前PWM设为4K，车走动中有"吱---"的叫声，有人说设的高于16K后蔽开这段频率就听不见了，LZ，你怎么看{ ...

“我之前PWM设为4K”请问一下，PWM设为4K，您这个4K是在PWM哪里设置呢？程序哪里可以看到这个设置的4K？

小皮2005 · 发表于 2013-6-5 09:39:25

am_diy 发表于 2013-6-5 03:37
“我之前PWM设为4K”请问一下，PWM设为4K，您这个4K是在PWM哪里设置呢？程序哪里可以看到这个设置的4K？ ...

PWM的设置的有关寄存器，不同的单片机可能有所不同。
对于DIY小车来说，这个算基础中的基础，需要自己先行学习呀....

am_diy · 发表于 2013-6-6 07:41:56

小皮2005 发表于 2012-12-20 19:01
LZ代码最后有两个码盘的中断，电机正转和反转时，对应中断里的那个变量应该变大和变小，我的码盘安装不到 ...

“我的码盘安装不到位，正反转时变量都变大”我用串口测得的数值正反转都是E0（224），是不是和你情况一样？另外问一下，你的码盘安装是如何调整的？？

am_diy · 发表于 2013-6-6 07:44:23

本帖最后由 am_diy 于 2013-6-6 07:49 编辑

小皮2005 发表于 2012-12-20 19:01
LZ代码最后有两个码盘的中断，电机正转和反转时，对应中断里的那个变量应该变大和变小，我的码盘安装不到 ...

“不知道你是否分步调试过，看过角度、角速度和滤波的数据” 这些角度、角速度和滤波的数据你是用什么来观测的？没有示波器的话如何做到观测？
另一个问题是，，拿在手上上电后前后慢慢摆动的话，小车可以前后调整轮子转动的方向（但是总觉得反应有点慢转动也有点慢），一放地上就会倒下！不知这会是什么原因？？？

小皮2005 · 发表于 2013-6-7 09:06:33

am_diy 发表于 2013-6-6 07:41
“我的码盘安装不到位，正反转时变量都变大”我用串口测得的数值正反转都是E0（224），是不是和你情况一 ...

就散安装不太好，正反转时数据应该有变化才对，你的怎么显示一个定值呢？
小车上的这个码盘，到最后我也没有安装好，后来就没再继续弄，直接转到大车上去了....

小皮2005 · 发表于 2013-6-7 09:11:25

am_diy 发表于 2013-6-6 07:44
“不知道你是否分步调试过，看过角度、角速度和滤波的数据” 这些角度、角速度和滤波的数据你是用什么来 ...

看角度等数据的工具很多，论坛就就有N多大侠共享过，有时间你可以看看坛中旧帖....
我自己也写过一个工具，在本贴276楼有链接

wujohn · 发表于 2013-6-11 23:31:53

好强大

wujohn · 发表于 2013-6-11 23:34:03

楼主能加你的QQ吗？我想请教你些问题我的QQ362302875

rantingting · 发表于 2013-6-12 00:20:31

wujohn 发表于 2013-6-11 23:34
楼主能加你的QQ吗？我想请教你些问题我的QQ362302875

249247134 我建的平衡车群

嵌入我心 · 发表于 2013-6-15 11:09:42

给力给力，现在的平衡车都和手机连上了啊，我记得前年我做的时候还没有呢。而且做得也没楼主好。佩服啊。

rantingting · 发表于 2013-6-15 11:30:18

嵌入我心发表于 2013-6-15 11:09
给力给力，现在的平衡车都和手机连上了啊，我记得前年我做的时候还没有呢。而且做得也没楼主好。佩服啊。 ...

连手机是个点缀，没啥含量的

嵌入我心 · 发表于 2013-6-15 11:48:55

rantingting 发表于 2013-6-15 11:30
连手机是个点缀，没啥含量的

哈哈，楼主回复相当快啊！

嵌入我心 · 发表于 2013-6-15 11:49:14

请问楼主，你这个车总共话费了多少钱？

rantingting · 发表于 2013-6-15 12:00:18

嵌入我心发表于 2013-6-15 11:49
请问楼主，你这个车总共话费了多少钱？

我这个车走的低成本路线，大概450左右吧，去了电池就更便宜了，也就300上下吧

KAIZHI · 发表于 2013-6-22 18:41:16

参考下，谢谢了~~~~~~~~~~~~

shenqixiaozi · 发表于 2013-6-30 09:32:54

小皮2005 发表于 2012-12-20 12:24
跟着LZ学了好久，我的码盘还没弄好.....
你有没有看码盘的输出是否正常，也许是站不住的一个可能性之一。 ...

我的码盘装上去后，用示波器观察ab相相位差，根本没有90度，差30度左右的样子，不知道什么原因？

雨过枫吟 · 发表于 2013-6-30 12:50:30

楼主，电机那部分模块哪里买的，不知能否说一下，感激不尽

shenqixiaozi · 发表于 2013-6-30 13:29:35

小皮2005 发表于 2013-1-8 14:00
我已经共享了这个工具
http://www.amobbs.com/thread-5512180-1-2.html

亲，安装软件失败，貌视装不上。

shenqixiaozi · 发表于 2013-6-30 13:54:09

rantingting 发表于 2013-2-27 20:23
PID参数还是要调试一番的，我想搞一个好点的，真正能驮着自己溜溜的，发现大家都是用avr的，我对avr还不 ...

最近调试时候，坏了两个 stc12，也没分析，什么原因，可能stc太脆吧。

rantingting · 发表于 2013-6-30 20:58:37

shenqixiaozi 发表于 2013-6-30 13:54
最近调试时候，坏了两个 stc12，也没分析，什么原因，可能stc太脆吧。

你电源是不是有问题，一般不会坏芯片的

rantingting · 发表于 2013-6-30 21:01:06

雨过枫吟发表于 2013-6-30 12:50
楼主，电机那部分模块哪里买的，不知能否说一下，感激不尽

前面有分享链接

雨过枫吟 · 发表于 2013-7-1 13:36:55

rantingting 发表于 2013-6-30 21:01
前面有分享链接

楼主用了几个闭环控制

rantingting · 发表于 2013-7-1 17:05:54

雨过枫吟发表于 2013-7-1 13:36
楼主用了几个闭环控制

角度 + 速度

豳风sxxk · 发表于 2013-7-5 00:39:28

赞一个，正想做这个东西

yh1036164041 · 发表于 2013-7-15 20:07:03

楼主能把所有零件的购买地址给我们列出来吗，买零件很痛苦

rantingting · 发表于 2013-7-16 08:57:51

yh1036164041 发表于 2013-7-15 20:07
楼主能把所有零件的购买地址给我们列出来吗，买零件很痛苦

前面基本都有了，你看看前面的回帖

yh1036164041 · 发表于 2013-7-16 14:27:49

rantingting 发表于 2013-7-16 08:57
前面基本都有了，你看看前面的回帖

楼主，要是用无刷做小车需要一些什么器件，他比起减速电机来有什么区别？

rantingting · 发表于 2013-7-16 15:00:08

差别大了，控制复杂些

yh1036164041 · 发表于 2013-7-16 16:52:28

看你电路图上面的电池电压是16V的两个，我用一个11.1V的可以吗

jacksee · 发表于 2013-7-16 22:37:21

好羡慕你们我也想向你们一样

rantingting · 发表于 2013-7-17 09:14:00

yh1036164041 发表于 2013-7-16 16:52
看你电路图上面的电池电压是16V的两个，我用一个11.1V的可以吗

这个只要电机电力供应上就行

ym7205 · 发表于 2013-7-17 09:42:15

lz这一套多少RMB???

rantingting · 发表于 2013-7-17 21:51:14

400左右吧

fmmdptt163 · 发表于 2013-7-18 09:21:30

3q!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

rf1945 · 发表于 2013-7-26 23:15:39

不错牛B，羡慕嫉妒恨哇

ZYBing · 发表于 2013-7-27 16:54:52

感谢分享！

咱厝人 · 发表于 2013-7-27 23:11:01

orz!!!向你学习！

yuanyangliu · 发表于 2013-7-29 20:41:14

Mark，作为参考，O(∩_∩)O谢谢

rf1945 · 发表于 2013-8-1 08:56:20

不错学习牛B，羡慕嫉妒恨哇

rf1945 · 发表于 2013-8-1 10:17:24

真的很不错啊不过能不能加个陀螺仪可以直接控制小车不倒

rf1945 · 发表于 2013-8-1 10:21:14

楼主我看到优酷视频上你做的 《新作品_陀螺稳定平台_开环调试(陀螺仪步进电机)》 想跟您学这个怎么控制能教下我吗我的QQ81317179 邮箱rf1945@qq.com 希望跟您学习谢谢

rantingting · 发表于 2013-8-1 12:43:41

rf1945 发表于 2013-8-1 10:21
楼主我看到优酷视频上你做的《新作品_陀螺稳定平台_开环调试(陀螺仪步进电机)》想跟您学这个怎么控制能 ...

这是是给朋友做的一个小玩意，朋友要求不能分享，抱歉啊

lxl_lxl · 发表于 2013-8-1 18:45:30

楼主还在吗？
特想请教一个问题：
在计算得到实际PWM值时，的公式是：

PWM = Kp       * angle ;       // = 比例系数*角度
PWM +=  Kd       * angle_dot ; // + 微分系数*角速度
PWM +=  Kp_spd  * speed ;       // + 比例系数*车速
PWM +=  Ki_spd * position ;    // + 积分系数*车位移

速度的积分是车位移，只要车子一直朝一个方向前进，其位移不就越来越大？
这样的话得到的PWM值也会无限大。就算有一小段限幅程序也不能解决问题啊
你是怎么理解的呢？

lxl_lxl · 发表于 2013-8-1 18:46:33

我也在做这个，一直想不通这个问题，望楼主帮帮忙哈~~ 万分感谢~

rantingting · 发表于 2013-8-2 09:15:11

lxl_lxl 发表于 2013-8-1 18:45
楼主还在吗？
特想请教一个问题：
在计算得到实际PWM值时，的公式是：

这个一直偏大的值（在运行时候是要有一个限定范围的，不限幅就会想你说的倒下了），就是车子的运行速度，实际的还需要你慢慢调试体会

雨过枫吟 · 发表于 2013-8-4 22:14:16

为什么小车站起来，一旦用手轻轻一推就倒了

rantingting · 发表于 2013-8-5 08:58:27

雨过枫吟发表于 2013-8-4 22:14
为什么小车站起来，一旦用手轻轻一推就倒了

是不是没加位置反馈

雨过枫吟 · 发表于 2013-8-5 15:27:53

rantingting 发表于 2013-8-5 08:58
是不是没加位置反馈

有加啊，不知道哪一块参数没调好

rantingting · 发表于 2013-8-6 00:44:45

雨过枫吟发表于 2013-8-5 15:27
有加啊，不知道哪一块参数没调好

应该就是位置反馈不对

rf1945 · 发表于 2013-8-9 15:42:19

楼主我看到优酷视频上你做的《新作品_陀螺稳定平台_开环调试(陀螺仪步进电机)》都用到了那些模块能告诉我吗rf1945@qq.com

rantingting · 发表于 2013-8-9 20:23:08

rf1945 发表于 2013-8-9 15:42
楼主我看到优酷视频上你做的《新作品_陀螺稳定平台_开环调试(陀螺仪步进电机)》都用到了那些模块能告诉 ...

陀螺，单片机，步进电机，电机驱动，没有啥的

liangzhou · 发表于 2013-8-14 21:58:13

好厉害！！！！！！！

lxl_lxl · 发表于 2013-8-15 18:18:23

LZ在线吗？我按照你的程序，小车平衡的很好，四个PID参数调节的也不错，可是就是有一点，
为什么我无论如何调节 speed_need，想让其走动，都不动呢？没一点反应。
（当然，我有加编码器反馈的）

position += speed; //积分得到位移
position += speed_need;
if(position<-6000) position = -6000;
if(position> 6000) position = 6000;

rantingting · 发表于 2013-8-15 19:04:31

lxl_lxl 发表于 2013-8-15 18:18
LZ在线吗？我按照你的程序，小车平衡的很好，四个PID参数调节的也不错，可是就是有一点，
为什么我无论如 ...

编码器多少线，如果比较多，这个值很大，我的100线是6000,还不是很快，所以尽量加大点吧

lxl_lxl · 发表于 2013-8-15 19:21:45

rantingting 发表于 2013-8-15 19:04
编码器多少线，如果比较多，这个值很大，我的100线是6000,还不是很快，所以尽量加大点吧 ...

我编码器圈是64个脉冲，其实有点奇怪，这里测速是10ms的时间检测其脉冲数，这个值会很小哦。
另外有个RZ问题，希望帮帮忙，您的车子若设定speed_need=60，那么车子会一直保持“60”的匀速一直走吗？
还是说，走了一段路会自动停下来，不走了。
因为我的车子就是这样的，设定值为100后，车子能动了，但是走了一端距离后，又他妹的停下来了~

lxl_lxl · 发表于 2013-8-15 19:27:03

rantingting 发表于 2013-8-15 19:04
编码器多少线，如果比较多，这个值很大，我的100线是6000,还不是很快，所以尽量加大点吧 ...

一直有个疑惑，两轮平衡车在平稳走动的后，是匀速的吗？您手上的车子是这样的吗？

rantingting · 发表于 2013-8-15 20:41:00

lxl_lxl 发表于 2013-8-15 19:27
一直有个疑惑，两轮平衡车在平稳走动的后，是匀速的吗？您手上的车子是这样的吗？ ...

是基本匀速的，也有点波动，这个速度就取决于这个speed_need的值

会飞的猪 · 发表于 2013-8-19 19:24:45

谢谢了哈

佳哥517 · 发表于 2013-8-24 22:58:43

楼主，我这两天也在搞MPU6050好纠结，移植到AVR都遇到了很多问题，我明天继续移植。
但是想向你学习学习，能加Q么？我的 149055307

rantingting · 发表于 2013-8-25 10:26:22

佳哥517 发表于 2013-8-24 22:58
楼主，我这两天也在搞MPU6050好纠结，移植到AVR都遇到了很多问题，我明天继续移植。
但是想向你 ...

249247134 我建的群

佳哥517 · 发表于 2013-8-25 11:17:09

rantingting 发表于 2013-8-25 10:26
249247134 我建的群

好啊~我加啦~谢谢楼主哈、

龙腾 · 发表于 2013-8-25 15:08:15

厉害，都是大神。

linsens · 发表于 2013-8-26 01:31:51

感谢楼主的程序
Angle_ax = (Accel_x - 1100) /16384; //去除零点偏移,计算得到角度  此处的1100是如何得出的？？
Gyro_y = -(Gyro_y + 30)/16.4;       //去除零点偏移，计算角速度值,负号为方向处理我的平衡位置不是0点  要改这个30是吧  还用改其他的不  麻烦楼主回我  qq  594223531

rantingting · 发表于 2013-8-26 09:13:23

1100 30 是自己调节的一个加计一个陀螺

linsens · 发表于 2013-8-26 09:45:37

那我如何去实际调节这些值有公式不

linsens · 发表于 2013-8-26 09:46:49

是否只要改 1100和30就可以控制零飘及可以改变倾斜角度

rexrex · 发表于 2013-8-26 10:38:58

支持一下，好贴！！

rantingting · 发表于 2013-8-26 14:45:39

linsens 发表于 2013-8-26 09:46
是否只要改 1100和30就可以控制零飘及可以改变倾斜角度

恩对的 ……

benqme · 发表于 2013-8-26 15:11:02

看起来好难做呀，

linsens · 发表于 2013-8-26 17:26:05

楼主调了一下现在可以平衡一秒我下部要如何我不知道如何可以提高平衡时间

rantingting · 发表于 2013-8-26 17:39:00

继续调整pid

linsens · 发表于 2013-8-27 15:23:54

楼主  我的小车零飘值已经找到  小车可以抖动了  但我发现小车的pwm0点还是原来的  没有随角度改变过来
Angle_ax = (Accel_x - 7200) /16384;
   Gyro_y = -(Gyro_y +50)/16.4;
  我的小车平衡点大概是前倾15度左右  麻烦给点提示

rantingting · 发表于 2013-8-27 17:03:01

linsens 发表于 2013-8-27 15:23
楼主我的小车零飘值已经找到小车可以抖动了但我发现小车的pwm0点还是原来的没有随角度改变过来
An ...

没明白你说的什么意思啊怎么15度啊，你找到了补偿了，就应该行了啊

linsens · 发表于 2013-8-27 19:09:37

我改变Angle_ax可以找到平衡点 Gyro_y 改了没用但还平衡点只能前进和后退没有到达平衡点静止的那个状态能加一下你的 qq吗 594223531

rantingting · 发表于 2013-8-27 20:25:29

linsens 发表于 2013-8-27 19:09
我改变Angle_ax可以找到平衡点 Gyro_y 改了没用但还平衡点只能前进和后退没有到达平衡点静止的那个 ...

249247134 我建的群

leexy · 发表于 2013-8-27 20:43:19

rantingting 发表于 2013-8-27 20:25
249247134 我建的群

论坛里不让发群信息
rantingting要低调啊

linsens · 发表于 2013-8-27 20:52:45

群加了但是没有人回我的问题亲

rantingting · 发表于 2013-8-28 09:14:41

leexy 发表于 2013-8-27 20:43
论坛里不让发群信息
rantingting要低调啊

好的感谢感谢低调低调

cestregle · 发表于 2013-9-17 22:10:00

楼主小车卖不卖,想买个学习下

气球 · 发表于 2013-9-17 23:11:33