我的自平衡车也算成功了（小米重力感应遥控）

linyili1989 · 发表于 2013-2-28 21:53:23

position += speed_need;
if(position<-6000) position = -6000;
if(position> 6000) position = 6000;
您好楼主，6000是怎么算出的呀？

rantingting · 发表于 2013-3-1 23:14:56

linyili1989 发表于 2013-2-28 21:53
position += speed_need;
if(position 6000) position = 6000;
您好楼主，6000是怎么算出的呀？ ...

这个我是调试出来的，电机如果力矩大呢，就可以大一些，也就是速度可以快一些

cumt_123456 · 发表于 2013-3-3 23:52:54

谢啦，很不错。

ningsnail · 发表于 2013-3-5 21:16:50

楼主，参照你的原理图，画了个板子。与你不同的是我没有用蓝牙模块，用的是小无限进行控制。关键是我的车烧了你的程序一点都不动，查来查去不知道哪里出问题，请问您的程序和原理图配对吗？（还没仔细看程序只是检查了下硬件）MPU6050模块式3.3V IIC与单片机的5V电平是怎么进行信号匹配的（会不会是这个原因）。

rantingting · 发表于 2013-3-5 21:36:27

ningsnail 发表于 2013-3-5 21:16
楼主，参照你的原理图，画了个板子。与你不同的是我没有用蓝牙模块，用的是小无限进行控制。关键是我的车烧 ...

mpu6050 电压没问题，兼容5V，原理图和程序好像有些出入，你检查一下，抱歉

ningsnail · 发表于 2013-3-5 21:42:11

rantingting 发表于 2013-3-5 21:36
mpu6050 电压没问题，兼容5V，原理图和程序好像有些出入，你检查一下，抱歉 ...

我看了下程序，好像是电机控制几个IO没有对应上，但是改了程序之后，还是不动，您程序哪里可能需要改动些，望指教。

rantingting · 发表于 2013-3-5 22:06:59

ningsnail 发表于 2013-3-5 21:42
我看了下程序，好像是电机控制几个IO没有对应上，但是改了程序之后，还是不动，您程序哪里可能需要改动些 ...

好久没弄了，具体再找起来估计还没你快，可能就是IO口接法有些区别吧，你找找就行，若还不行，就可能是你硬件本身的问题了，很多都是硬件问题，不要渴望着硬件搭起来就能能用，要一块一块的调通，很多人都跟你一样的现象，具体还要自己慢慢调试了

ningsnail · 发表于 2013-3-5 22:26:51

能不能把您最新版本的原理图和程序发我邮箱，我想先排除软硬搭配的问题，再去查找硬件问题。我本身是做硬件的，所有模块都是自己画，自己焊。也不能排除买的芯片有问题！535246582@qq.com 谢谢您，已经找了两三天原因了，万不得已才询问您！

咱厝人 · 发表于 2013-3-6 01:14:12

好东西，先收藏。

_Daniel_ · 发表于 2013-3-6 12:23:01

对了楼主，那个你接收手机蓝牙的装置是什么？

rantingting · 发表于 2013-3-6 19:54:11

ningsnail 发表于 2013-3-5 22:26
能不能把您最新版本的原理图和程序发我邮箱，我想先排除软硬搭配的问题，再去查找硬件问题。我本身是做硬件 ...

这就是最新的图了，我后来也没更新过，程序也是最终版。我的意思是你一定要一个模块一个模块的调通，然后到统调，你现在这样根本组织的那里下手，我有上传过一个软件调试步骤，你仔细看看。方法最重要，要不你做这个车还有啥意思呢，学会怎么做。

rantingting · 发表于 2013-3-6 19:54:42

_Daniel_ 发表于 2013-3-6 12:23
对了楼主，那个你接收手机蓝牙的装置是什么？

就是蓝牙模块，taobao一堆，我前面有上传链接

cai264119529 · 发表于 2013-3-6 20:59:20

大神，你好，我做小车已经3个星期了，还未见平衡，一直卡这，能在线指点我一下吗？我QQ：317667626

cai264119529 · 发表于 2013-3-6 21:01:29

在线等待中啊~~~~

zxzxhhhhh · 发表于 2013-3-7 10:32:24

请问lz，现在有没有可用的上下左右的手机蓝牙控制端呢？没淘到合适的呢

rantingting · 发表于 2013-3-7 19:32:38

zxzxhhhhh 发表于 2013-3-7 10:32
请问lz，现在有没有可用的上下左右的手机蓝牙控制端呢？没淘到合适的呢

前面我发taobao链接了已经，你找找

tranquilly86 · 发表于 2013-3-7 20:01:32

楼主无私啊

xysfwm · 发表于 2013-3-8 11:29:38

rantingting 发表于 2012-12-4 22:40
留下你q吧

能加我的qq么，想做一个，1377379144 ，我用51的单片机不知道行不行

clarepeng · 发表于 2013-3-12 11:49:30

楼主好啊看的你贴了想请教一下之前一直在研究论坛上其他高人的制作现在还没做出了啊我走了你的老路用STM32 MPU6050 电机是你的第一个版本自己做的L298模块调到现在发现各种问题啊 MPU6050买的模块和你模块应该一样只能偶尔读出数据 L298死区很大 PWM10K PWM只能在360—530的区间电机有反应对于电机电压4V-7.38V（供电8V）总之各种问题现在必须重新选方案了我留个QQ 能否指教一下啊我的QQ 1281592154 急...........

zxzxhhhhh · 发表于 2013-3-12 15:26:02

rantingting 发表于 2013-2-26 20:10
就是直接连单片机,你是怎么通信的,蓝牙模块跟电脑,还是蓝牙模块之间

蓝牙模块与手机通信呀，手机端的软件，没淘到合适的呀，lz的那个因为安卓4.1就没法使了

rantingting · 发表于 2013-3-12 18:47:50

clarepeng 发表于 2013-3-12 11:49
楼主好啊看的你贴了想请教一下之前一直在研究论坛上其他高人的制作现在还没做出了啊我走了你的老 ...

电机那个是频率太高

wanwan-mcu · 发表于 2013-3-13 17:01:14

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

灵隐桃庵 · 发表于 2013-3-13 21:14:10

NICE!

小皮2005 · 发表于 2013-3-13 21:48:47

rantingting 发表于 2013-3-12 18:47
电机那个是频率太高

我之前PWM设为4K，车走动中有"吱---"的叫声，有人说设的高于16K后蔽开这段频率就听不见了，LZ，你怎么看

wydf0813 · 发表于 2013-3-14 15:47:54

lz可以把你小车用到的芯片型号发我一下吗，还有就是20121203203454.pdf下载下来打不开呀，能一起发我邮箱吗。1373053916@qq.com,Thank you!!

huangiggw · 发表于 2013-3-14 18:23:09

有意思..

huangiggw · 发表于 2013-3-14 18:24:20

背景音乐是"我在那一角落患过伤风"

沪上静悄悄 · 发表于 2013-3-14 22:03:39

你好，我用的也是mpu6050，参考了你的程序进行了数据处理（没有减去偏置）和卡尔曼滤波，平放着发现角度输出不断的积累变大，大侠遇到过这种情况吗？

a4516987 · 发表于 2013-3-15 17:16:22

不错啊~ 可惜我没有编码器

a4516987 · 发表于 2013-3-15 17:23:21

还是有点羡慕

rantingting · 发表于 2013-3-16 12:50:03

小皮2005 发表于 2013-3-13 21:48
我之前PWM设为4K，车走动中有"吱---"的叫声，有人说设的高于16K后蔽开这段频率就听不见了，LZ，你怎么看{ ...

这个要看电机质量的，我的两个小车的电机，高于500hz都不行，波形完全失真，看不到pwm波了都。就是说前提是电机线圈可以，然后可以适当避开一些共振区，我目前是这么理解

rantingting · 发表于 2013-3-16 12:54:25

huangiggw 发表于 2013-3-14 18:24
背景音乐是"我在那一角落患过伤风"

不是哦，是my soul……

rantingting · 发表于 2013-3-16 12:55:10

沪上静悄悄发表于 2013-3-14 22:03
你好，我用的也是mpu6050，参考了你的程序进行了数据处理（没有减去偏置）和卡尔曼滤波，平放着发现角度输 ...

必须减去零点漂移，不然无法使用

rantingting · 发表于 2013-3-16 12:59:51

wydf0813 发表于 2013-3-14 15:47
lz可以把你小车用到的芯片型号发我一下吗，还有就是20121203203454.pdf下载下来打不开呀，能一起发我邮箱吗 ...

电路图里面都有啊，怎么会打不开，你换台电脑试试

eryueniao · 发表于 2013-3-16 14:46:45

cool

沪上静悄悄 · 发表于 2013-3-17 10:51:11

rantingting 发表于 2013-3-16 12:55
必须减去零点漂移，不然无法使用

谢谢，参考你的程序，我的卡尔曼滤波也搞定了，输出角度正常。下一步想让小车站起来，请问如果只需要站起来的话需要反馈电机的转速和位置吗？我的理解是如果只需要站起来的话只需要降角度误差控制在0就行了，是这样的吗？

rantingting · 发表于 2013-3-17 21:14:20

沪上静悄悄发表于 2013-3-17 10:51
谢谢，参考你的程序，我的卡尔曼滤波也搞定了，输出角度正常。下一步想让小车站起来，请问如果只需要站起 ...

你的理解是对的，能站起来，但是抗干扰能力会很差，就是用手一推，就会倒下

沪上静悄悄 · 发表于 2013-3-17 21:55:47

rantingting 发表于 2013-3-17 21:14
你的理解是对的，能站起来，但是抗干扰能力会很差，就是用手一推，就会倒下 ...

也就是说反馈电机的转速和位置能够增加抗干扰能力了？卡尔曼滤波不就是为了提高抗干扰能力的吗？

rantingting · 发表于 2013-3-17 23:24:19

沪上静悄悄发表于 2013-3-17 21:55
也就是说反馈电机的转速和位置能够增加抗干扰能力了？卡尔曼滤波不就是为了提高抗干扰能力的吗？ ...

反正要实现很好的效果，转速反馈还是必须的，这个你慢慢调试就会明白的

沪上静悄悄 · 发表于 2013-3-19 19:52:16

rantingting 发表于 2013-3-17 23:24
反正要实现很好的效果，转速反馈还是必须的，这个你慢慢调试就会明白的 ...

你的控制频率定在多少啊？我看你的卡尔曼滤波的采样速度是10ms，这个控制频率够吗？

rantingting · 发表于 2013-3-19 20:55:56

足够了，segway就是100hz

864543917 · 发表于 2013-3-20 20:47:39

新手膜拜

lyxooo1 · 发表于 2013-3-21 09:45:19

我觉得用卡尔曼感觉太卡了，可能是我算法没写好，楼主卡尔曼有教程么？我去年做的时候最后没办法就用了互补滤波

孤独飞行 · 发表于 2013-3-21 12:19:11

Kalman_Filter(Angle_ax,Gyro_y)，请问楼主为什么是X轴的加速度和Y轴的角速度计算？为什么一个X一个Y?谢谢无私奉献，若有高手在帮忙解释一下卡尔曼那段就更好了。

rantingting · 发表于 2013-3-22 16:57:35

孤独飞行发表于 2013-3-21 12:19
Kalman_Filter(Angle_ax,Gyro_y)，请问楼主为什么是X轴的加速度和Y轴的角速度计算？为什么一个X一个Y?谢谢 ...

角速度和加速度轴面是有区别的，你仔细看看6050三轴图就知道了

孤独飞行 · 发表于 2013-3-22 22:17:22

rantingting 发表于 2013-3-22 16:57
角速度和加速度轴面是有区别的，你仔细看看6050三轴图就知道了

明白了，谢谢~

阿发 · 发表于 2013-3-23 11:02:32

多谢楼主分享，你是怎么克服陀螺仪零飘的

rantingting · 发表于 2013-3-23 15:15:39

阿发发表于 2013-3-23 11:02
多谢楼主分享，你是怎么克服陀螺仪零飘的

找出零漂，删去就行，比温漂可容易多了

阿发 · 发表于 2013-3-24 15:12:44

楼主加个QQ 469971178 最近在做，想请教你，谢谢。。

culapple · 发表于 2013-3-24 17:11:55

去年的毕业设计和楼主一样参考两位大神的设计搞的，开始没有编码器6V电机，扭矩小，发现搞不定，换了带霍尔编码，只怪搞不定编码器，撤了，改用无编码方案，站起来了，就如前面所说，跑着跑着就挂了，无法修正，好在能站很久，控制速度走慢点还是可以的，顺利通过毕业！电路基本参考2位大神的，给力啊！蓝牙串口在电脑上看波形，简直爽歪歪啊！之后忙着工作，就留角落了，最近打算出家当了~改行业了

rantingting · 发表于 2013-3-26 14:40:36

culapple 发表于 2013-3-24 17:11
去年的毕业设计和楼主一样参考两位大神的设计搞的，开始没有编码器6V电机，扭矩小，发现搞不定，换了带霍尔 ...

改行，可惜可惜……

culapple · 发表于 2013-3-26 15:01:45

rantingting 发表于 2013-3-26 14:40
改行，可惜可惜……

结婚生子，发现工资养不起一家子，转行自己开店了，汽车美容店！刚开一个月，目前温饱状态！！还行，闲着的时候还是会玩玩电子的！

Mifly20051011 · 发表于 2013-3-26 20:04:16

我怎么没有看到原理图...

rantingting · 发表于 2013-3-27 10:49:45

culapple 发表于 2013-3-26 15:01
结婚生子，发现工资养不起一家子，转行自己开店了，汽车美容店！刚开一个月，目前温饱状态！！还行，闲着 ...

好，以后有车了去找你啊，你在哪里？

rantingting · 发表于 2013-3-27 10:52:01

Mifly20051011 发表于 2013-3-26 20:04
我怎么没有看到原理图...

都有…………

culapple · 发表于 2013-3-27 11:23:32

南通的！远了吧！哈哈~开自平衡车来不

rantingting · 发表于 2013-3-27 11:47:16

culapple 发表于 2013-3-27 11:23
南通的！远了吧！哈哈~开自平衡车来不

好的，赶制大车……

沪上静悄悄 · 发表于 2013-3-29 08:03:28

rantingting 发表于 2013-3-19 20:55
足够了，segway就是100hz

调试PI头大中，想问下楼主你最开始就加入的双环吗？还是先不加入速度环，只用角度环？我现在单调角度环，只给P=3，（1°——>3%占空比）发现小车无法站立，P=1感觉实验发现又太慢。

沪上静悄悄 · 发表于 2013-4-1 22:42:28

rantingting 发表于 2012-12-10 20:15
恩，可以不用测速的，基本能实现平稳站立，下面视频是我没用测速的效果：

如果电机没用间隙的话，基本应 ...

“如果电机没用间隙的话”，你指的是两个电机之间的距离吗？是不是两个电机离得远会比较难控制啊

深色的海帅帅 · 发表于 2013-4-1 23:47:34

你好。。就是想问问你的平衡车，是怎么实现手机控制的啊？

rantingting · 发表于 2013-4-2 20:16:59

沪上静悄悄发表于 2013-4-1 22:42
“如果电机没用间隙的话”，你指的是两个电机之间的距离吗？是不是两个电机离得远会比较难控制啊 ...

是电机减速箱的齿轮间隙

rantingting · 发表于 2013-4-2 20:17:29

深色的海帅帅发表于 2013-4-1 23:47
你好。。就是想问问你的平衡车，是怎么实现手机控制的啊？

就是蓝牙遥控，淘宝上有蓝牙串口模块

墨雪 · 发表于 2013-4-3 11:29:31

楼主你好，加我好友吧有问题需要像你求教

QQ：1490343321

深色的海帅帅 · 发表于 2013-4-7 21:24:43

rantingting 发表于 2013-4-2 20:17
就是蓝牙遥控，淘宝上有蓝牙串口模块

谢谢楼主啊。。有什么好的PID算法的资料推荐一下啊

看这个号熟吗 · 发表于 2013-4-7 21:25:25

廷哥的帖子必须顶顶，功夫不负有心人。

rantingting · 发表于 2013-4-7 21:48:08

看这个号熟吗发表于 2013-4-7 21:25
廷哥的帖子必须顶顶，功夫不负有心人。

来一小帅哥啊，佳佳客气了

rantingting · 发表于 2013-4-7 21:50:52

深色的海帅帅发表于 2013-4-7 21:24
谢谢楼主啊。。有什么好的PID算法的资料推荐一下啊

其实还是网上的多吧，你搜一些自动控制书籍，另外zlstone有分享的，你可以去看看，另外我根据这个帖子建了了个群249247134，你可以来讨论讨论，很多时候我自己实在没有那么多时间

wanstrive · 发表于 2013-4-7 23:22:00

不错哇！！

yunshuhualei · 发表于 2013-4-8 15:50:24

不错，呵呵

243404121 · 发表于 2013-4-9 19:13:49

你好，我想问一下，调角度和角速度，怎么样才算站稳呢，我现在的情况是，轻轻碰一下还可以站稳，然后我推一下它距离大一点点，他就会加速起来了最后倒下，有时候推一下它，它可以站稳，不过向反方向加速，最后倒下，还有现在车抖得有点厉害
你有时间就为我解答一下，谢谢

rantingting · 发表于 2013-4-9 19:38:17

243404121 发表于 2013-4-9 19:13
你好，我想问一下，调角度和角速度，怎么样才算站稳呢，我现在的情况是，轻轻碰一下还可以站稳，然后我推一 ...

讨论群 249247134

Solar_Gao · 发表于 2013-4-9 23:29:59

很好啊，标记下可以试着做一个。

243404121 · 发表于 2013-4-10 00:17:53

mytowns 发表于 2013-1-3 21:51
我的车现在只调试了k_angle和k_angle_dot即角度和角速度两个参数，K_position和k_position_dot还没有调， ...

我现在也是和你现在情况一样，请问怎么样解决呢？谢谢

x3921156 · 发表于 2013-4-10 09:44:09

大神啊学习下！！！！！！！！！！！！！！！

御风逍遥Fly · 发表于 2013-4-10 15:25:42

很好的小车。

xiaocool · 发表于 2013-4-12 18:31:14

谢谢楼主分享资料，自己买块stm32，在学习

出其而亮 · 发表于 2013-4-12 19:12:19

有想法也搞一个玩玩

hanjue · 发表于 2013-4-15 22:31:52

mark 学习中。。。

fengshao1370 · 发表于 2013-4-16 16:06:42

12V满伏电压100转，转速会不会太低了点？我也没了个电机，12V也是100转左右，感觉很慢，以前飞思卡尔的时候快的很，我就不太清楚这种转速可以站起来吗？还是站起来跟电机其他的因素有关，求请教，谢谢！

rantingting · 发表于 2013-4-16 17:33:16

重要的是转矩，不是转速

graycker · 发表于 2013-4-16 17:45:30

这么好的贴，竟然没发现，果断收藏

350247764 · 发表于 2013-4-17 07:59:03

大神，你用的stc的单片机我在网上搜不到啊~ 做这个单片机内部资源都需要什么？能帮我重新选个51的单片机 ~

jiangkun5120 · 发表于 2013-4-19 15:47:54

那个是原理图呀？怎么打不开呀？

jiangkun5120 · 发表于 2013-4-19 15:48:22

有人不?回复一下呗？

jiangkun5120 · 发表于 2013-4-19 18:14:56

我想问一问楼主需要编码器吗？74HC14在电路用处大吗？》我也想做一做这个小车，有点不知道该怎么下手好？

rantingting · 发表于 2013-4-19 20:05:49

350247764 发表于 2013-4-17 07:59
大神，你用的stc的单片机我在网上搜不到啊~ 做这个单片机内部资源都需要什么？能帮我重新选个51的单片 ...

STC12C5A60S2 找不到？

rantingting · 发表于 2013-4-19 20:07:44

jiangkun5120 发表于 2013-4-19 18:14
我想问一问楼主需要编码器吗？74HC14在电路用处大吗？》我也想做一做这个小车，有点不知道该怎么下手好？ ...

编码器还是很需要的，HC14可以不要，你先看看一些资料就知道如何下手了

jiangkun5120 · 发表于 2013-4-19 21:25:32

rantingting 发表于 2013-4-19 20:07
编码器还是很需要的，HC14可以不要，你先看看一些资料就知道如何下手了

不是有6050了吗？靠它就应该可以平衡了呀？是不是走直线的时候需要反馈速度呢？求解释？

rantingting · 发表于 2013-4-20 16:22:52

jiangkun5120 发表于 2013-4-19 21:25
不是有6050了吗？靠它就应该可以平衡了呀？是不是走直线的时候需要反馈速度呢？求解释？ ...

想长时间走的很稳，就需要编码器，具体的还需要你自己了解下了，只有角度只能保证站立

mimax · 发表于 2013-4-20 18:25:22

下载学习

lidar · 发表于 2013-4-21 00:09:44

LZ挺强的

星星之火 · 发表于 2013-4-21 17:51:15

正在研究平衡车，可以指导一下吗？qq：951799244

rantingting · 发表于 2013-4-21 18:14:51

星星之火发表于 2013-4-21 17:51
正在研究平衡车，可以指导一下吗？qq：951799244

249247134，加这个我建的群

我不乐意啊 · 发表于 2013-4-21 19:35:08

赞一个！牛啊！

yanmaishuilei · 发表于 2013-4-21 21:33:27

平衡车，也准备做个试试。

chaily · 发表于 2013-4-21 21:52:20

平衡部分可以不用MCU直接用模拟电路都能实现，而且效果可以做到比程序做的更好～

rantingting · 发表于 2013-4-21 21:57:04

chaily 发表于 2013-4-21 21:52
平衡部分可以不用MCU直接用模拟电路都能实现，而且效果可以做到比程序做的更好～ ...

还需要你的开源啊，让大家都见识见识

kxjie2006 · 发表于 2013-4-23 14:00:06

rantingting 发表于 2013-4-16 17:33
重要的是转矩，不是转速

你好，楼主板子晶振是20M？还是11.0592M？？

rantingting · 发表于 2013-4-23 14:03:41

kxjie2006 发表于 2013-4-23 14:00
你好，楼主板子晶振是20M？还是11.0592M？？

20Mhz,其实11.0592也够用了

kxjie2006 · 发表于 2013-4-23 17:55:43

rantingting 发表于 2013-4-23 14:03
20Mhz,其实11.0592也够用了

嗯，主要是延时用到，多谢！