四轴融合角加速度。抗震能力大大增强……

小笨蛋 · 发表于 2012-11-2 00:04:33

哈哈，在原来的基础上融合了角加速度，发现抗震能力大大增强，现在几乎不会在空中抖起来了……现在角位置跟踪非常完美……问题还是不能悬停自己飘，问题的来源还是加速度计有低频扰动……

小笨蛋 · 发表于 2012-11-2 09:05:17

yangjinghua1990 发表于 2012-11-2 07:59
你是在KK的基础上改的？

是的....

小笨蛋 · 发表于 2012-11-2 15:59:20

yangjinghua1990 发表于 2012-11-2 09:25
我想问个问题就是KK的飞控在你把四轴斜放静止时是不是没有抵抗力的，因为积分被衰减了 ...

是的，但是KK的板子只是我用的一部分而已，外加了加速度模块，程序也被改写了，所以我的能达到类似自稳的效果。

小笨蛋 · 发表于 2012-11-2 16:27:04

yangjinghua1990 发表于 2012-11-2 16:05
嗯，非常感谢，和我想的一样，我准备买个KK飞控做个微型四轴，我手边还有个迷你四轴，我也想把加速度融合 ...

首先得出的数据先滤波，求反正切再滤波，融合到陀螺仪占很小的比重，就相当还滤波了一次。。现在加速度计高频分量到没什么影响了，但是低频扰动很头疼

xaper · 发表于 2012-11-12 10:30:08

小笨蛋发表于 2012-11-2 16:27
首先得出的数据先滤波，求反正切再滤波，融合到陀螺仪占很小的比重，就相当还滤波了一次。。现在加速度计 ...

一般最终滤波后的角度，有在多大范围跳动

xaper · 发表于 2012-11-12 22:33:33

请教下，LZ是怎么修正陀螺仪飘漂移的

小笨蛋 · 发表于 2012-11-13 08:24:34

xaper 发表于 2012-11-12 22:33
请教下，LZ是怎么修正陀螺仪飘漂移的

就是用互补滤波啊。参考mk的

xaper · 发表于 2012-11-13 13:07:10

小笨蛋发表于 2012-11-13 08:24
就是用互补滤波啊。参考mk的

电机转动后，加速度传感器没滤波有十几度的跳动，陀螺仪也有一两度漂移，想不明白，加速度那么大的跳动怎么修正陀螺仪

小笨蛋 · 发表于 2012-11-13 18:30:14

xaper 发表于 2012-11-13 13:07
电机转动后，加速度传感器没滤波有十几度的跳动，陀螺仪也有一两度漂移，想不明白，加速度那么大的跳动怎 ...

不是说一下子就用上加速度计的数啊，每次只用他的几百分之一。

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