圆点博士微型四轴飞行器开工拉...有钱出钱，没钱出力

rovershie · 发表于 2012-12-17 15:39:22

圆点博士微型四轴飞行器电源供电+SWD

为了方便调试，化点时间做个电源板，顺便把SWD和COM口做上去。
规格是：双路并联供电，每路最大电流3A.

rovershie · 发表于 2012-12-17 15:47:52

IMcome_in 发表于 2012-12-17 15:36
好久不来，这个都已经做成了！！，楼主没提供原理图的PDF吗？没看到啊！ ...

为了突出参加活动的坛友的特别待遇，以及充分带动论坛人气。目前圆点博士微型四轴飞行器使用手册 PDF格式只提供给参与活动的坛友。不过论坛上已经包含了手册的全部内容，没有手册的，可以在这里翻楼查看。PCB生产Gerber文件等第四期活动做完（估计月底），没什么问题，就是最终版本，开放给大家自由下载（估计最晚就是月底了）

binham · 发表于 2012-12-17 19:07:06

我也好想要一套啊~

rovershie · 发表于 2012-12-17 19:38:01

binham 发表于 2012-12-17 19:07
我也好想要一套啊~

要不要加入阿。手工焊接成品率太低。打算机器打。凑人数。

binham · 发表于 2012-12-17 19:45:26

还有套件吗？

rovershie · 发表于 2012-12-17 20:58:04

binham 发表于 2012-12-17 19:45
还有套件吗？

散件还是焊接好的啊。散件还有阿，不过就是焊接要功夫很了得。焊接好的，还要等等，手工焊接太苦，成品率低。

rovershie · 发表于 2012-12-17 21:11:04

圆点博士微型四轴飞行器调试利器：电源+SWD

1）双路并联供电，每路最大电流3A.
2）SWD下载

326435707 · 发表于 2012-12-17 21:20:04

工程费要不要300多？ 20套的话每套就分摊成15了，另加加工费每套可能要5-10元，钢网也要100多，每套5元
这样算加工费要 15+10+5 = 30

LZ打算一套出来卖多少呢？

rovershie · 发表于 2012-12-17 21:21:28

326435707 发表于 2012-12-17 21:20
工程费要不要300多？ 20套的话每套就分摊成15了，另加加工费每套可能要5-10元，钢网也要100多，每套5元
...

哪里有SMT工程费300多的啊，介绍一下啊。

rovershie · 发表于 2012-12-17 21:36:21

我的意思是：哪里有SMT工程费300多，打20套（按每套10块算），一起500元。我接触到的SMT工厂没1000块钱以上，根本没人理你。

。还有SMT的料是要按一卷卷买的，所以做20套，要背的料远不止20套的料。

chengpiaopiao · 发表于 2012-12-17 22:06:58

我的今天到了，不过估计得元旦才能焊了，元旦五天假

rovershie · 发表于 2012-12-17 22:15:41

chengpiaopiao 发表于 2012-12-17 22:06
我的今天到了，不过估计得元旦才能焊了，元旦五天假

快点焊接阿，等待你的图片和视频阿！！！

allanpk716 · 发表于 2012-12-18 11:40:27

rovershie 发表于 2012-12-17 21:11
圆点博士微型四轴飞行器调试利器：电源+SWD

1）双路并联供电，每路最大电流3A.

在公司找高手焊芯片，都吐血了，好难焊，还差最小的那个没焊上去···

啊，公司才有SWD的下载器，也不好拿回家弄，看来还是得做一个。

对了，四轴上的USB供电是不够带动4个电机的是吧~~

不知道你这电源盒SWD的板会做出来不···干脆在你这买好了

binham · 发表于 2012-12-18 11:48:22

要散件吧我自己焊试试焊接好的等不及啊~ 多少钱一套啊

rovershie · 发表于 2012-12-18 11:52:32

allanpk716 发表于 2012-12-18 11:40
在公司找高手焊芯片，都吐血了，好难焊，还差最小的那个没焊上去···

啊，公司才有SWD的下载器，也不 ...

HMC5883L就先不焊吧，确实很难焊。

USB口带不动电机，USB才500MA.

rovershie · 发表于 2012-12-18 11:53:08

allanpk716 发表于 2012-12-18 11:40
在公司找高手焊芯片，都吐血了，好难焊，还差最小的那个没焊上去···

啊，公司才有SWD的下载器，也不 ...

可能今天会发PCB出去吧。

rovershie · 发表于 2012-12-18 11:54:00

binham 发表于 2012-12-18 11:48
要散件吧我自己焊试试焊接好的等不及啊~ 多少钱一套啊

你参考下第三期活动。加起来是151吧。

rovershie · 发表于 2012-12-18 12:09:08

圆点博士微型四轴飞行器焊接后的检查工作:

rovershie · 发表于 2012-12-18 12:15:34

圆点博士微型四轴飞行器焊接后的检查工作:

rovershie · 发表于 2012-12-18 13:05:13

rovershie 发表于 2012-12-18 11:54
你参考下第三期活动。加起来是151吧。

顺便说一下，PCB是15。你也可以自行配置各种元器件的。

dzwangyu · 发表于 2012-12-18 13:58:19

rovershie 发表于 2012-12-18 12:15
圆点博士微型四轴飞行器焊接后的检查工作:

测试BIN在哪，我的焊接好了，不知怎么测试呢

IMcome_in · 发表于 2012-12-18 14:25:12

是不是有个软件可以观看陀螺仪的姿态，请问各位那软件叫什么名字？

ICPACHONG · 发表于 2012-12-18 16:56:28

买了一台示波器，都没钱玩了。

rovershie · 发表于 2012-12-18 17:08:06

ICPACHONG 发表于 2012-12-18 16:56
买了一台示波器，都没钱玩了。

多少钱啊??? 大投资阿

rovershie · 发表于 2012-12-18 17:10:11

dzwangyu 发表于 2012-12-18 13:58
测试BIN在哪，我的焊接好了，不知怎么测试呢

先参考1115楼liliuqun 提供的测试bin. 楼主的晚上传给你。一定要能点亮LED阿。说说你的焊接过程，还要记得上图片。

rovershie · 发表于 2012-12-18 17:11:48

IMcome_in 发表于 2012-12-18 14:25
是不是有个软件可以观看陀螺仪的姿态，请问各位那软件叫什么名字？

你先用我们的读读看啊。论坛里有个labview写的姿态的。我还没来得及研究。

rovershie · 发表于 2012-12-18 17:12:43

dzwangyu 发表于 2012-12-18 13:58
测试BIN在哪，我的焊接好了，不知怎么测试呢

上面说的检查通过了吗？好期待你的图片阿。

ICPACHONG · 发表于 2012-12-18 17:45:46

rovershie 发表于 2012-12-18 17:08
多少钱啊??? 大投资阿

国产的倒是不贵，但我穷人一个。

326435707 · 发表于 2012-12-18 18:50:06

rovershie 发表于 2012-12-17 21:36
我的意思是：哪里有SMT工程费300多，打20套（按每套10块算），一起500元。我接触到的SMT工厂没1000块钱以上 ...

1000+

现在那么贵了，两年前在原来那公司干确实是做50套只要350工程费，现在做码农都不知道什么价格了

keeryq · 发表于 2012-12-18 18:51:47

第三期活动什么时候开始呢我要报名

rovershie · 发表于 2012-12-18 19:51:09

keeryq 发表于 2012-12-18 18:51
第三期活动什么时候开始呢我要报名

散件现在还可以呢。

焊接好的完整套件估计要月底了。。。

rovershie · 发表于 2012-12-18 19:55:10

本帖最后由 rovershie 于 2012-12-18 19:57 编辑

326435707 发表于 2012-12-18 18:50
1000+ 现在那么贵了，两年前在原来那公司干确实是做50套只要350工程费，现在做码农都不知道 ...

是啊。调整SMT线比较费时间的。真正机器打起来，几十套就几分钟的事情。
整体算了下，焊接好的飞行器板子，应该可以做到220左右出给大家测试算法。如果自己有电机，还可以省40块钱(220-40=180)。

keeryq · 发表于 2012-12-18 20:37:16

rovershie 发表于 2012-12-18 19:51
散件现在还可以呢。焊接好的完整套件估计要月底了。。。

去哪儿拍呢在学校有时间特想玩玩四轴

rovershie · 发表于 2012-12-18 20:52:06

keeryq 发表于 2012-12-18 20:37
去哪儿拍呢在学校有时间特想玩玩四轴

论坛不能上链接。你从签名官网进。

keeryq · 发表于 2012-12-18 21:09:22

rovershie 发表于 2012-12-18 20:52
论坛不能上链接。你从签名官网进。

嗯嗯找到啦嘿嘿

rovershie · 发表于 2012-12-18 21:14:42

欢迎加入阿。

keeryq · 发表于 2012-12-18 21:20:11

圆点博士能不能建个群方便讨论呢要是没有可以先用这个我刚建滴 287746839

rovershie · 发表于 2012-12-18 21:21:45

有一个啊。你跟我们合并啊。你到官往首页可以看到群号。

keeryq · 发表于 2012-12-18 21:57:57

嗯嗯看到了加了哦嘿嘿

xieweibiao · 发表于 2012-12-18 22:23:36

博士，深圳那边应该有很多小作坊可以帮忙贴片（少量），有知道的网友可以提供下渠道，这样很利于减少焊接的时间，把重点都放在算法和设计上来

rovershie · 发表于 2012-12-18 22:26:56

xieweibiao 发表于 2012-12-18 22:23
博士，深圳那边应该有很多小作坊可以帮忙贴片（少量），有知道的网友可以提供下渠道，这样很利于减少焊接的 ...

在联系了，打算下礼拜开始，不知道成品率如何。现在都没时间搞算法，要抓紧给大家把平台搞出来。人多力量大。

rovershie · 发表于 2012-12-19 13:50:02

转贴本论坛的帖子：NRF24L01+ 调试问题和解决方法，解决代码：

http://www.amobbs.com/thread-5489550-1-2.html

rovershie · 发表于 2012-12-19 13:53:50

下文选自tianyuhui 在本论坛发的帖子：：NRF24L01+ 调试问题
http://www.amobbs.com/thread-5489550-1-2.html

tianyuhui，如果涉及版权问题，请联系楼主删除该楼。

=================================================================
解决了，主要的四个函数代码：
void NRF24L01_Set_TxMode(void)
{
      NRF24L01_CE_L();

      /* 写TX节点地址 */
      NRF24L01_Write_Buf(WRITE_REG+TX_ADDR, TX_ADDRESS, TX_ADDR_WIDTH);
      /* 写接收端地址 */
      NRF24L01_Write_Buf(WRITE_REG+RX_ADDR_P0, RX_ADDRESS, RX_ADDR_WIDTH);
      /* 使能通道0的自动应答 */
      NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+EN_AA, 0x01);
      /* 使能通道0的接收地址 */
      NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+EN_RXADDR, 0x01);
      /* 设置自动重发间隔时间:500us + 86us;最大自动重发次数:10次 */
      NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+SETUP_RETR, 0x1a);          //       0x1a
      /* 设置信道工作为2.4GHZ，收发必须一致 */
      NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+RF_CH, 40);
      /* 设置TX发射参数,0db增益,1Mbps,低噪声增益开启  */
      NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+RF_SETUP, 0x07);
      /* 配置基本工作模式的参数;PWR_UP,EN_CRC,16BIT_CRC,接收模式,开启所有中断 */
      NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+CONFIG, 0x0e);

      NRF24L01_CE_H(); //CE为高,需10us后启动发送
      Delay_nus(10);
}

void NRF24L01_TxPacket(u8 *tx_buf)
{
      u8 status;       //状态变量

      /* 发送一次数据 */
      NRF24L01_CE_L();
      NRF24L01_Write_Buf(WR_TX_PLOAD, tx_buf, TX_PLD_WIDTH); //写数据到TX_BUF
      NRF24L01_CE_H();
      Delay_nus(500);          //延时确保数据发送完成(注意!)

      status = NRF24L01_Read_Reg(STATUS);
      printf("\r\n %d ", status);
      printf("\r\n %d ", NRF24L01_Read_Reg(FIFO_STATUS));
      NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+STATUS, status);  //清除TX_DS或MAX_RT中断标志
      NRF24L01_Write_Reg(FLUSH_TX, 0xff);          //清除TX_FIFO寄存器
｝

void NRF24L01_Set_RxMode(void)
{
      NRF24L01_CE_L();

      /* 写RX节点地址 */
      NRF24L01_Write_Buf(WRITE_REG+RX_ADDR_P0, RX_ADDRESS, RX_ADDR_WIDTH);
      /* 使能通道0的自动应答 */
      NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+EN_AA, 0x01);
      /* 使能通道0的接收地址 */
      NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+EN_RXADDR, 0x01);
      /* 设置信道工作为2.4GHZ，收发必须一致 */
      NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+RF_CH, 40);
      /* 选择通道0的有效数据宽度 */
      NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+RX_PW_P0, RX_PLD_WIDTH);
      /* 设置TX发射参数,0db增益,1Mbps,低噪声增益开启 */
      NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+RF_SETUP, 0x07);
      /* 配置基本工作模式的参数;PWR_UP, EN_CRC, 16BIT_CRC, 接收模式 */
      NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+CONFIG, 0x0f);

      NRF24L01_CE_H(); //CE为高,进入接收模式
      Delay_nus(130);
}
u8 NRF24L01_RxPacket(void)
{
               u8 status;                         //接收状态变量
      status = NRF24L01_Read_Reg(STATUS); //读取状态寄存器的值

      /* 接收到数据 */
      if(RX_OK == status)
      {
               /* 读取数据 */
            NRF24L01_Read_Buf(RD_RX_PLOAD, RX_BUF, RX_PLD_WIDTH);

            /* 清除STATUS */
               NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+STATUS, 0xff);

            /* 清除RX_FIFO寄存器 */
               NRF24L01_Write_Reg(FLUSH_RX, 0xff);
            return 1;
      }
      else return 0;  //没收到任何数据
}

==============================

binham · 发表于 2012-12-19 17:52:43

我从遥控直升机上拆下来的电池，测得的电压时8.2v，不知道能不能用在这个小四轴上？

rovershie · 发表于 2012-12-19 18:10:13

binham 发表于 2012-12-19 17:52
我从遥控直升机上拆下来的电池，测得的电压时8.2v，不知道能不能用在这个小四轴上？ ...

不行，电机是3.7V的。你8.2V电压太高，不知道会烧电机不。

binham · 发表于 2012-12-19 18:11:02

rovershie 发表于 2012-12-19 18:10
不行，电机是3.7V的。你8.2V电压太高，不知道会烧电机不。

好吧只能买新的了

rovershie · 发表于 2012-12-19 23:51:04

圆点博士微型四轴飞行器小四轴测试文件（文件名)：

rovershie · 发表于 2012-12-20 00:48:51

圆点博士微型四轴飞行器小四轴USB遥控器

圆点博士微型四轴飞行器小四轴USB遥控器测试文件（文件名 bs001_ctrl_1219.rar)：

rovershie · 发表于 2012-12-20 00:57:01

圆点博士微型四轴飞行器和USB遥控器

rovershie · 发表于 2012-12-20 15:15:40

圆点博士微型四轴飞行器简单易懂的数据处理：飞控算法之四元数程序

请参考原贴
http://www.amobbs.com/thread-5307815-1-3.html

楼主接下来和大家一起共同解读这个源码。

rovershie · 发表于 2012-12-20 15:31:40

圆点博士微型四轴飞行器飞控算法之解读：

首先我们定义一些参数：
1) MPU600数据采样频率: 200HZ
2）采样数据平均样本数：4
3）从弧度转化为角度的积分公式： #define toDegrees(x) (x * 57.2957795)

rovershie · 发表于 2012-12-20 15:36:17

圆点博士微型四轴飞行器飞控算法之解读：飞行算法中，可能大家不好理解的是陀螺仪的角度问题。

我们知道，陀螺仪输出的是角速度标量，也叫角频率ω，是用来衡量旋转快慢的，所以它的单位是弧度每秒。
物体旋转一周的弧度是2π，物体旋转一周的时间是T，所以ω=2π/T=2πf.

rovershie · 发表于 2012-12-20 15:43:52

公式是: ω=2π/T=2πf=v/r=(ds/dt).(1/r)=角度变化量/时间变化量。

总的来说，角速度变角度很简单：
我们先做一个理想的假设：四轴飞行器在水平面上匀速旋转，所以角速度是10: 表示每秒它转过的角度。
那么你就可以计算中0.1秒转过的角度就是1度。

这样陀螺仪的角速度就转化成度数了。

xxl88 · 发表于 2012-12-20 16:49:06

pp786702237 发表于 2012-11-21 15:36
传。。。得慢啊

这个要保留着

淡定的小笨猪 · 发表于 2012-12-20 19:21:11

昨晚飞思卡尔的平衡车想玩下四轴有没有基础的资料呢

rovershie · 发表于 2012-12-20 21:06:06

淡定的小笨猪发表于 2012-12-20 19:21
昨晚飞思卡尔的平衡车想玩下四轴有没有基础的资料呢

从帖子第一楼开始，先看完，基础就差不多了。

rovershie · 发表于 2012-12-20 22:38:03

准备SMT的料，跑了一天市场，料一卷卷的买，累人阿。晚点上图片。

chengpiaopiao · 发表于 2012-12-20 22:45:03

rovershie 发表于 2012-12-20 22:38
准备SMT的料，跑了一天市场，料一卷卷的买，累人阿。晚点上图片。

博士准备搞小批量啊？话说我的东西还没来得及焊呢，最近比较忙

rovershie · 发表于 2012-12-21 00:06:50

圆点博士微型四轴飞行器开始转入提供焊接好的完整套件阶段。数量有限，会优先满足报名的坛友。
目前已经报名的坛友有：
bamsb/sjhk /sxljm888/luckyluke/niba /js200300953

圆点博士微型四轴飞行器所提供的套件包括：
1）小四轴飞行器套件
2) PC端USB遥控器套件

对于前面参加第1期到3期的坛友，如果需要焊接好的，考虑优惠提供。

rovershie · 发表于 2012-12-21 00:09:01

chengpiaopiao 发表于 2012-12-20 22:45
博士准备搞小批量啊？话说我的东西还没来得及焊呢，最近比较忙

确实不容易焊。焊这个家伙需要很好的焊功。而且成功率不高，要排查很久。

bsker · 发表于 2012-12-21 00:11:28

报名参加，希望早日有焊好的套件，呵呵

rovershie · 发表于 2012-12-21 00:33:22

圆点博士微型四轴飞行器开始转入提供焊接好的完整套件阶段。数量有限，会优先满足报名的坛友。
目前已经报名的坛友有：
bamsb/sjhk /sxljm888/luckyluke/niba /js200300953/bsker

圆点博士微型四轴飞行器所提供的套件包括：
1）小四轴飞行器套件
2) PC端USB遥控器套件

sunnyqd · 发表于 2012-12-21 18:27:26

哇，很好的项目啊，希望参加啊，还有什么东西要做吗？可以加入
有需要帮忙的地方没？邮箱：sunnyqd#zju.edu.cn。欢迎联系~

rovershie · 发表于 2012-12-21 18:37:38

sunnyqd 发表于 2012-12-21 18:27
哇，很好的项目啊，希望参加啊，还有什么东西要做吗？可以加入
有需要帮忙的地方没？邮箱：sunnyqd#zju.edu ...

有啊，要开始算法研究啊。

淡定的小笨猪 · 发表于 2012-12-21 21:04:46

rovershie 发表于 2012-10-31 14:25
一天努力一点点。今天就画电机驱动部分吧。PWM控制。下拉电阻防止上电时电机转动，二极管给电机反电势提供 ...

我是个小白想请问一下并联的两个二极管有什么用处呢

rovershie · 发表于 2012-12-21 21:06:00

淡定的小笨猪发表于 2012-12-21 21:04
我是个小白想请问一下并联的两个二极管有什么用处呢

电机关断的时候，提供放电回路。

淡定的小笨猪 · 发表于 2012-12-21 21:09:28

rovershie 发表于 2012-12-21 21:06
电机关断的时候，提供放电回路。

可是两个二极管的方向是一样的啊能有作用吗

rovershie · 发表于 2012-12-21 21:14:29

淡定的小笨猪发表于 2012-12-21 21:09
可是两个二极管的方向是一样的啊能有作用吗

也可以用一个的。

淡定的小笨猪 · 发表于 2012-12-21 21:16:16

rovershie 发表于 2012-12-21 21:14
也可以用一个的。

如果是想关断放电的话不是应该两个二极管并联反向吗？呵呵小白不要嫌麻烦啊

淡定的小笨猪 · 发表于 2012-12-21 21:31:18

rovershie 发表于 2012-12-18 21:14
欢迎加入阿。

LZ 我有点想法不知道对不对，我理解你的电路是BAT是供电的吧电机是感性元件如果防止NMOS截止的时候损坏电机的话是不是应该给电机并联一个二极管用来续流呢

淡定的小笨猪 · 发表于 2012-12-21 21:31:59

rovershie 发表于 2012-12-21 21:14
也可以用一个的。

还有个问题我想问 LZ你用NMOS的型号是什么

rovershie · 发表于 2012-12-22 16:06:20

淡定的小笨猪发表于 2012-12-21 21:31
还有个问题我想问 LZ你用NMOS的型号是什么

上面有BOM表阿

gaoheng0906 · 发表于 2012-12-22 16:09:25

有焊好的套件么我要定一套

seazhui · 发表于 2012-12-22 18:47:29

怒学stm32啊～～～～～啦啦啦啦～～

rovershie · 发表于 2012-12-22 22:18:51

今天去买电感，说要40多块钱1K, 一盘5k, 就要200多块，用到4种电感，就要800多。

不舍得买啊，明天礼拜天，不好买这些电感。礼拜一去找找，看有没有零卖的。

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圆点博士微型四轴飞行器开始转入提供焊接好的完整套件阶段。数量有限，会优先满足报名的坛友。
目前已经报名的坛友有：
bamsb/sjhk /sxljm888/luckyluke/niba /js200300953/gaoheng0906

圆点博士微型四轴飞行器所提供的套件包括：
1）小四轴飞行器套件
2) PC端USB遥控器套件

rovershie · 发表于 2012-12-22 22:24:04

seazhui 发表于 2012-12-22 18:47
怒学stm32啊～～～～～啦啦啦啦～～

等你阿，快快跟上。

rovershie · 发表于 2012-12-23 00:49:18

圆点博士微型四轴飞行器: 陀螺仪MPU6050数据格式
MPU6050数据是16位的数。它属于int16类型，即数据范围是-32768 到 32767。正数范围是0-7FFF(0-32767), 负数范围是(1000-FFFF).

计算机中，负数是以补码的形式来表示的。什么叫补码呢？给大家复习下数学，首先百度下：
1）使用补码的目的：可以将符号位和其它位统一处理；同时，减法也可按加法来处理
2）正数的补码和原码相同
3) 负数的补码等于其符号位不变，数值部分的各位取反，然后整个数加1

那么，当你得到MPU6050的数据的时候，如果是: FFFF，那么代表多少呢？
>>符号位不变，数值部分的各位取反，变成8000，然后整个数加1，变成8001，即-1.
如果是: FF00，那么代表多少呢？
>>符号位不变，数值部分的各位取反，变成80FF，然后整个数加1，变成8100，即-256.

所以，在正确读取到MPU6050数据的时候，你会发现数据可能在0-FF和FF00-FFFF之间跳动。即数据在255到-256之间跳动。

hotibet · 发表于 2012-12-23 16:00:31

我来顶。不晓得有什么要求呢，愿意捐饭钱，支持应该的。

rovershie · 发表于 2012-12-23 21:24:27

hotibet 发表于 2012-12-23 16:00
我来顶。不晓得有什么要求呢，愿意捐饭钱，支持应该的。

一天的饭钱不够啊，要一个礼拜阿。

等大家的平台都好了，就开始飞行算法研究。这个东西，一个人自己玩不好玩的，要大家一起玩。因为它没有一个什么叫“好”的标准，没有最好，只有更好。。。

K.O.Carnivist · 发表于 2012-12-23 22:10:32

目前这期加我一个吧，过年了，有时间了。
几十甚至一二百块的量，找外面焊的话，可以是人工的，一帮工人来手焊。
整盘电感是要买给nRF的么？这个电感有要求不？我以往的感觉是专门买的高Q值电感信号会好一点，也没准是心理感觉……

binham · 发表于 2012-12-23 22:12:07

博士为什么不用MK的代码呢感觉四元数太深奥啊

K.O.Carnivist · 发表于 2012-12-23 22:16:37

binham 发表于 2012-12-23 22:12
博士为什么不用MK的代码呢感觉四元数太深奥啊

要的就是这种自己搞出来的透彻的感觉～

rovershie · 发表于 2012-12-23 22:29:57

K.O.Carnivist 发表于 2012-12-23 22:10
目前这期加我一个吧，过年了，有时间了。
几十甚至一二百块的量，找外面焊的话，可以是人工的，一帮工人来 ...

QFN人工焊接成品率低，容易假焊。至少也要人肉贴，过波峰焊才可以。在慢慢克服小批量问题。希望尽快找到合适的方法，摆脱加工的问题。2.4G的应该是要高Q的，哪种比较好，要多尝试下。就是要多跑下电子市场，比较和测试。做好一个东西确实不容易的。

rovershie · 发表于 2012-12-23 22:32:31

K.O.Carnivist 发表于 2012-12-23 22:16
要的就是这种自己搞出来的透彻的感觉～

是的，四轴好玩的原因，在于它没有一个最好的标准。不是所，做到什么程度，它就是最好了。这条路上，没有最好，只有更好。只有透彻的感觉，你才能一步步把它做得更好。如果只是单纯，搞个代码飞起来，那就没那么好玩了。

rovershie · 发表于 2012-12-23 22:38:30

所有的备料工作已经结束，快30卷的电阻，电容，电感料，搬起来好重，忘记拍照片了。找的SMT比较落后，不知道QFN有压力不。良率未知啊，一定要OK啊，

。
希望尽快克服小批量的问题，为下一步的飞行算法研究提供足够的平台。

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圆点博士微型四轴飞行器开始转入提供焊接好的完整套件阶段。数量有限，会优先满足报名的坛友。
目前已经报名的坛友有：
bamsb/sjhk /sxljm888/luckyluke/niba /js200300953/gaoheng0906/K.O.Carnivist

圆点博士微型四轴飞行器所提供的套件包括：
1）小四轴飞行器套件
2) PC端USB遥控器套件

niba · 发表于 2012-12-23 22:57:50

大家一起报名玩买焊接好的套件。。。。一起研究算法，不要受困于硬件呀

K.O.Carnivist · 发表于 2012-12-23 23:54:01

回来想给每个电机加个测电流的小板子

asha · 发表于 2012-12-24 09:56:41

rovershie 发表于 2012-12-23 22:38
所有的备料工作已经结束，快30卷的电阻，电容，电感料，搬起来好重，忘记拍照片了。找的SMT比较落后，不知 ...

算法来找我，比较有意思你现在干的

rovershie · 发表于 2012-12-24 11:53:53

好激动啊！！！电源板做成功了。亲，你可以不用电池调试了。用电源板，可以24小时连续调试。用电池的话，调几分钟就要充电。

rovershie · 发表于 2012-12-24 13:48:40

圆点博士微型四轴飞行器裸飞视频:
采用STM32主控，MPU6050作为陀螺仪和加速地计。采用HMC5883L地磁仪，带2.4G NRF24L01无线通讯。还包含USB电脑接口遥控器，电源板，可扩展支持手机通过WIFI和蓝牙遥控。

jwsmart · 发表于 2012-12-24 14:05:50

博士刻苦认真！期待你最终的成功奥！---粉丝一枚！

allanpk716 · 发表于 2012-12-24 14:09:07

rovershie 发表于 2012-12-24 11:53
好激动啊！！！电源板做成功了。亲，你可以不用电池调试了。用电源板，可以24小时连续调试。用电池的话， ...

= =电源有成品能购买么···表示芯片终于弄上去了，同事说公司的电容什么的封装都比板上的大···下午去看看焊接如何了···年底各种忙啊

rovershie · 发表于 2012-12-24 15:21:02

本帖最后由 rovershie 于 2012-12-24 15:23 编辑

圆点博士微型四轴飞行器裸飞视频一:
采用STM32主控，MPU6050作为陀螺仪和加速地计。采用HMC5883L地磁仪，带2.4G NRF24L01无线通讯。还包含USB电脑接口遥控器，电源板，可扩展支持手机通过WIFI和蓝牙遥控。

http://player.youku.com/player.php/sid/XNDkyNDQxMjg0/v.swf

rovershie · 发表于 2012-12-24 15:22:30

圆点博士微型四轴飞行器裸飞视频二:
采用STM32主控，MPU6050作为陀螺仪和加速地计。采用HMC5883L地磁仪，带2.4G NRF24L01无线通讯。还包含USB电脑接口遥控器，电源板，可扩展支持手机通过WIFI和蓝牙遥控。

http://player.youku.com/player.php/sid/XNDkyNDM3OTMy/v.swf

rovershie · 发表于 2012-12-24 15:24:41

圆点博士微型四轴飞行器裸飞视频,大家快来讨论阿

,不明白的地方可以提问. 连续搞了8个钟头，从大清早到现在，没吃东西，好饿阿，快饿晕了。

Eastnorth · 发表于 2012-12-24 16:40:23

上边的裸飞是姿态测量和PID都加上了吗？

liliuqun · 发表于 2012-12-24 19:31:16

楼主速度啊，这么快电源做出来了

rovershie · 发表于 2012-12-24 20:28:02

Eastnorth 发表于 2012-12-24 16:40
上边的裸飞是姿态测量和PID都加上了吗？

没有，四个电机100%转。好像没有预想中那么抖，不知道为什么。

rovershie · 发表于 2012-12-24 20:28:25

liliuqun 发表于 2012-12-24 19:31
楼主速度啊，这么快电源做出来了

liliuqun ，我的视频好像比你的稳很多。

rovershie · 发表于 2012-12-24 20:40:09

allanpk716 发表于 2012-12-24 14:09
= =电源有成品能购买么···表示芯片终于弄上去了，同事说公司的电容什么的封装都比板上的大···下午 ...

你先批拍下吧。电源+SWD。我这2天帮你手工焊接

圆点博士微型四轴飞行器开工拉...有钱出钱，没钱出力

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