关于MPU6050调试

laoguren · 发表于 2012-10-24 21:03:54

最近调试MPU6050，用mega16的TWI进行通信，将输出通过串口输出查看，但输出数据全0，MPU6050似乎没有工作，无从查起，哪位大侠有调试通过的程序？

laoguren · 发表于 2012-10-26 14:27:07

我调了几天也没有反应，好像其他人也有这样的问题，请大侠们指点。
#include <iom16v.h>
#include <macros.h>
//I2C 状态定义
//MT 主方式传输 MR 主方式接受
#define START 0x08
#define RE_START 0x10
#define MT_SLA_ACK 0x18
#define MT_SLA_NOACK 0x20
#define MT_DATA_ACK 0x28
#define MT_DATA_NOACK 0x30
#define MR_SLA_ACK 0x40
#define MR_SLA_NOACK 0x48
#define MR_DATA_ACK 0x50
#define MR_DATA_NOACK 0x58

#define RD_DEVICE_ADDR 0xD1 //
#define WD_DEVICE_ADDR 0xD0

//常用TWI操作(主模式写和读)
#define Start() (TWCR=(1<<TWINT)|(1<<TWSTA)|(1<<TWEN)) //启动I2C
#define Stop() (TWCR=(1<<TWINT)|(1<<TWSTO)|(1<<TWEN)) //停止I2C
#define Wait() {while(!(TWCR&(1<<TWINT)));} //等待中断发生
#define TestAck() (TWSR&0xf8) //观察返回状态
#define SetAck (TWCR|=(1<<TWEA)) //做出ACK应答
#define SetNoAck (TWCR&=~(1<<TWEA)) //做出Not Ack应答
#define Twi() (TWCR=(1<<TWINT)|(1<<TWEN))       //启动I2C
#define Write8Bit(x)                   {TWDR=(x);TWCR=(1<<TWINT)|(1<<TWEN);} //写数据到TWDR

unsigned char I2C_Write(unsigned char Wdata,unsigned char RegAddress);
unsigned char I2C_Read(unsigned RegAddress);

/*********************************************
I2C总线写一个字节
返回0:写成功
返回1:写失败
**********************************************/
unsigned char I2C_Write(unsigned char Wdata,unsigned char RegAddress)
{

   Start(); //I2C启动
   Wait();
   if(TestAck()!=START)
return 1; //ACK

   Write8Bit(WD_DEVICE_ADDR); //写I2C从器件地址和写方式
   Wait();
   if(TestAck()!=MT_SLA_ACK)
return 1; //ACK

   Write8Bit(RegAddress); //写器件相应寄存器地址
   Wait();
   if(TestAck()!=MT_DATA_ACK)
      return 1;       //ACK

   Write8Bit(Wdata);      //写数据到器件相应寄存器
   Wait();
   if(TestAck()!=MT_DATA_ACK)
      return 1;       //ACK

   Stop();    //I2C停止
   delay_nms(10); //延时
   return 0;
}

/*********************************************
I2C总线读一个字节
返回0:读成功
返回1:读失败
**********************************************/

unsigned char I2C_Read(unsigned RegAddress)

{
   unsigned char temp;
   Start();//I2C启动
   Wait();
   if (TestAck()!=START)
      return 1;      //ACK

   Write8Bit(WD_DEVICE_ADDR); //写I2C从器件地址和写方式
   Wait();
   if (TestAck()!=MT_SLA_ACK)
      return 1;       //ACK

   Write8Bit(RegAddress); //写器件相应寄存器地址
   Wait();
   if (TestAck()!=MT_DATA_ACK)
      return 1;

   Start();       //I2C重新启动
   Wait();
   if (TestAck()!=RE_START)
      return 1;

   Write8Bit(RD_DEVICE_ADDR); //写I2C从器件地址和读方式
   Wait();
   if(TestAck()!=MR_SLA_ACK)
      return 1;    //ACK

   Twi();         //启动主I2C读方式
   Wait();
   if(TestAck()!=MR_DATA_NOACK)
      return 1; //ACK

   temp=TWDR;//读取I2C接收数据
   Stop();//I2C停止
   return temp;
   }

void port_init(void)
{
PORTA = 0x00;
DDRA  = 0x00;
PORTB = 0x00;
DDRB  = 0x00;
PORTC = 0x03; //m103 output only内部上拉
DDRC  = 0x00;
PORTD = 0x00;
DDRD  = 0x00;
}

//TWI initialize
// bit rate:15
void twi_init(void)
{
TWCR= 0X00; //disable twi
TWBR= 0x0F; //set bit rate
TWSR= 0x00; //set prescale
TWAR= 0x00; //set slave address
TWCR= 0x44; //enable twi
}

Yawgmoth · 发表于 2013-1-23 18:20:28

laoguren 发表于 2012-10-26 14:27
我调了几天也没有反应，好像其他人也有这样的问题，请大侠们指点。
#include
#include

楼主调出来了么，最近也要做avr和mpu6050通讯，可以交流一下么

tzg74500 · 发表于 2013-4-19 08:45:53

注意寄存器
SINGLE_Write(MPU6050_WRITE_ADDR,PWR_MGMT_1, 0x00); //取消休眠，正常工作

tzg74500 · 发表于 2013-4-19 08:46:34

这是我的初始化：
   SINGLE_Write(MPU6050_WRITE_ADDR,PWR_MGMT_1, 0x80); //复位
DELAY_Xms(400);
SINGLE_Write(MPU6050_WRITE_ADDR,PWR_MGMT_1, 0x00); //取消休眠，正常工作
DELAY_Xms(10);
SINGLE_Write(MPU6050_WRITE_ADDR,SMPLRT_DIV, 0x07); //采样速率为
DELAY_Xms(10);
SINGLE_Write(MPU6050_WRITE_ADDR,CONFIG, 0x06);
DELAY_Xms(10);
SINGLE_Write(MPU6050_WRITE_ADDR,GYRO_CONFIG, 0x08); //陀螺仪检测范围500度/秒
DELAY_Xms(10);
SINGLE_Write(MPU6050_WRITE_ADDR,ACCEL_CONFIG,0x08);    //加速器检测范围4G
DELAY_Xms(10);
SINGLE_Write(MPU6050_WRITE_ADDR,FIFO_EN,  0xF8);       //有效数据产生中断
DELAY_Xms(10);
SINGLE_Write(MPU6050_WRITE_ADDR,INT_PIN_CFG, 0xe0);
DELAY_Xms(10);
SINGLE_Write(MPU6050_WRITE_ADDR,INT_EN,  0x11);       //有效数据产生中断
DELAY_Xms(10);

LSQLSUNNY · 发表于 2013-4-19 09:55:05

楼主调出来了吗，分享下啊

灵魂重新 · 发表于 2013-6-25 19:08:11

友情帮顶，最近也在搞，出不来

liuhengpeng123 · 发表于 2013-6-25 23:20:32

开机上电要等6050内部初始化完成才能写iic

cdd329958 · 发表于 2013-8-9 17:01:11

楼主调试出来了吗，，，分享一下呗

laoguren · 发表于 2013-8-13 14:57:45

问题解决，原来是I2C初始化后，需要等待一段时间再初始化6050，不然会初始化失败的

佳哥517 · 发表于 2013-8-29 12:46:31

楼主，为什么我用mega128硬件的twi不能读出数据来呢？

佳哥517 · 发表于 2013-8-29 12:47:38

用示波器看了一下，有波形，但是一加上6050那个波形就有点儿变化。。。。好大疑问

qwerwe · 发表于 2013-9-15 16:20:29

关注……

firstzys · 发表于 2014-1-14 10:47:43

原因未知

BBCCYY · 发表于 2014-1-15 14:34:12

嘿嘿是挺复杂的

fengbuding · 发表于 2014-5-26 22:40:25

laoguren 发表于 2012-10-26 14:27
我调了几天也没有反应，好像其他人也有这样的问题，请大侠们指点。
#include
#include

lz,我用了你的程序读6050，没反应，我用的是11.0592M的晶振，跟晶振频率有关系吗

CandD · 发表于 2014-6-22 22:23:01

laoguren 发表于 2013-8-13 14:57
问题解决，原来是I2C初始化后，需要等待一段时间再初始化6050，不然会初始化失败的 ...

楼主你延了多长时间啊

CandD · 发表于 2014-6-25 14:56:45

laoguren 发表于 2013-8-13 14:57
问题解决，原来是I2C初始化后，需要等待一段时间再初始化6050，不然会初始化失败的 ...

请问一下，我的6050数据读出来不变是怎么回事啊。

yumeinian · 发表于 2014-8-24 14:08:52

CandD 发表于 2014-6-25 14:56
请问一下，我的6050数据读出来不变是怎么回事啊。

你的读出来不变是一直停在多少？首先检查一下SDA和SCL的管脚是否正确，其次看一下你运行程序时是否正常，主函数里面有没有调用你的初始化函数~

关于MPU6050调试

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