加速度算姿态角问题

qiangnubing · 发表于 2012-10-24 10:17:34

如题，如果用加速度计计算姿态角，用到arcsin(x/g)这个公式(x为x轴方向的加速度)，可是有时候x的值比g还大，这时候算出的姿态角直接变0了，怎么解决这个问题啊T_T

g921002 · 发表于 2012-10-24 16:03:09

這個公式的是小角度近似，實用角度只在正負30度，所以不會有x比g大的問題。

qiangnubing · 发表于 2012-10-25 10:53:32

g921002 发表于 2012-10-24 16:03
這個公式的是小角度近似，實用角度只在正負30度，所以不會有x比g大的問題。 ...

可是我用asinf(1.414/2)计算出来等于44.99度，这也应该算是挺准确了吧。
比g大的情况确实存在，由于加速度计有误差存在，当重力轴与x轴重合的时候就会出现，x轴的加速度稍稍大于g的情况。

g921002 · 发表于 2012-10-25 22:45:22

qiangnubing 发表于 2012-10-25 10:53
可是我用asinf(1.414/2)计算出来等于44.99度，这也应该算是挺准确了吧。
比g大的情况确实存在，由于加速 ...

你搞混了，asinf(1.414/2)準那是數學上的準，我說的小角度進近似是arcsin(x/g)裡面的值。
其實應該是arcsin(x/z)，但是z = g cos() 如果小角度的話 z ~ g

qiangnubing · 发表于 2012-10-25 23:56:04

g921002 发表于 2012-10-25 22:45
你搞混了，asinf(1.414/2)準那是數學上的準，我說的小角度進近似是arcsin(x/g)裡面的值。
其實應該是arcs ...

哦……谢谢你啦，问题解决了^_^

tree666 · 发表于 2012-10-30 14:50:45

这个实用角度正负30度的结论是怎么出来的啊？

g921002 · 发表于 2012-10-30 21:49:47

本帖最后由 g921002 于 2012-10-30 21:51 编辑

tree666 发表于 2012-10-30 14:50
这个实用角度正负30度的结论是怎么出来的啊？

sin(x)~x ---> error = x-sin(x)
error 取你可以接受的範圍，那x就定了

30度 = 0.5236
sin(0.5236)=0.5 ，error = 0.02 rad = 1.x 度

加速規based的角度計算，這個誤差已經比振動產生的誤差小很多了~~~

tree666 · 发表于 2012-10-30 22:45:52

g921002 发表于 2012-10-30 21:49
sin(x)~x ---> error = x-sin(x)
error 取你可以接受的範圍，那x就定了

非常感谢！

fmmdptt163 · 发表于 2012-10-31 10:32:29

可以这么算 Roll=(float)(((atan2(X,Z)*180)/3.14159265)); //X轴角度值这样就不用考虑当地的G为多大了

g921002 · 发表于 2012-10-31 13:25:37

Z = 0 就 High 了~~~

sz_works · 发表于 2013-1-4 23:36:05

mark..........

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