四轴又调了一天，妈的还是像抬花轿一样到处乱飘啊！视频

小笨蛋 · 发表于 2012-10-23 16:46:00

这是之前的帖子http://www.amobbs.com/forum.php? ... p;page=1#pid6195405
http://v.youku.com/v_show/id_XNDY1NzY5NTQ4.html
http://v.youku.com/v_show/id_XNDY1NzY5NTA4.html
555。怎么调都还是乱飘。看来真的是我代码出现严重的问题了，哪位高人调试过四轴，感觉我这个是哪儿出现了问题？我觉得是加速度计修正陀螺仪的那一块不好，得到的最终位置会左右波动。但是也没办法，尝试很多滤波都不行。而且观察ADXL345源数据，感觉的确存在这个低频的扰动，不知从何而来。难道是近地气流？？

高人点拨一下！！！

Hancock · 发表于 2012-10-23 16:50:13

实验环境很给力。。。

adamwin2011 · 发表于 2012-10-23 16:55:18

本帖最后由 adamwin2011 于 2012-10-23 16:57 编辑

看见地下的床铺
LZ，你睡地下吗？
不冷啊???

linyu0395 · 发表于 2012-10-23 16:58:43

环境不错宜居

maxwell_lee · 发表于 2012-10-23 16:58:45

慢慢来。
楼主这是在show宿舍吗？

小笨蛋 · 发表于 2012-10-23 17:01:07

adamwin2011 发表于 2012-10-23 16:55
看见地下的床铺
LZ，你睡地下吗？
不冷啊???

那是专为四轴铺的。。说重点

说重点啊。。

flotox · 发表于 2012-10-23 17:01:47

我靠，这种地方能住人？

请叫我全名 · 发表于 2012-10-23 17:05:30

楼主强人！

tianheiGE · 发表于 2012-10-23 17:09:25

不懂，我也是来听讲和看宿舍的

Cortex_M3 · 发表于 2012-10-23 17:10:29

楼主决心很大啊打起地铺了呵呵

不是太懂这个帮顶

pkjapan · 发表于 2012-10-23 17:12:17

flotox 发表于 2012-10-23 17:01
我靠，这种地方能住人？

此言差矣

adamwin2011 · 发表于 2012-10-23 17:28:42

小笨蛋发表于 2012-10-23 17:01
那是专为四轴铺的。。说重点说重点啊。。

不懂啊

只能帮顶了
……

招摇过市 · 发表于 2012-10-23 19:01:45

敢问LZ是学啥专业的，最近我也在做...

Name_006 · 发表于 2012-10-23 19:25:21

这样测试四轴果然给力其他不会打着人

小笨蛋 · 发表于 2012-10-23 19:30:58

招摇过市发表于 2012-10-23 19:01
敢问LZ是学啥专业的，最近我也在做...

自动化啊……

招摇过市 · 发表于 2012-10-23 20:02:16

小笨蛋发表于 2012-10-23 19:30
自动化啊……

握手啊，我也自动化！！！qq多少，交流一下

seazhui · 发表于 2012-10-23 20:22:45

其实楼主躲在被子里面。。。。

wzavr · 发表于 2012-10-23 20:41:12

说实话,那铺褥子乍一看,挺吓人的

huashai · 发表于 2012-10-23 21:03:48

重点，重点，重点来了，重点就是环境很给力

小笨蛋 · 发表于 2012-10-23 21:04:51

招摇过市发表于 2012-10-23 20:02
握手啊，我也自动化！！！qq多少，交流一下

企鹅是526195537

kmani · 发表于 2012-10-24 09:47:55

感觉这是PID参数没有调好的原因
我以前调过直立小车，角度确实会有误差，但是比较小，不会带来什么影响，而控制参数的影响却很大。
还有控制频率不要太低了，我当时用51做控制，结果由于计算能力太弱，每秒钟只能控制30次，导致负反馈的地方出现正反馈了，现象就是车子不稳。

hwaafdx123 · 发表于 2012-10-24 10:25:50

建议把飞行器上的数据采集下来分析下吧。盲目乱调参数也不是办法。

hcambridge · 发表于 2012-10-24 11:36:36

拉四条线调试，这个方法很好啊，省的乱跑，O(∩_∩)O~，没搞过四轴，友情帮顶。

小笨蛋 · 发表于 2012-10-24 13:14:10

hwaafdx123 发表于 2012-10-24 10:25
建议把飞行器上的数据采集下来分析下吧。盲目乱调参数也不是办法。

那我下午把波形也给贴上来，有经验的帮看下

tangaoo · 发表于 2012-10-24 18:01:20

招摇过市发表于 2012-10-23 20:02 握手啊，我也自动化！！！qq多少，交流一下

也自动化……

小笨蛋 · 发表于 2012-10-24 18:49:23

本帖最后由小笨蛋于 2012-10-24 23:41 编辑

这是我刚刚记录下来的数据，四轴在地面没有动。其中紫色为ADXL345加速度计Z轴l滤波后数据，黄色为加速度计X轴滤波后数据（ACCPit=ACCPit*3-((ACC_Buf[1]<<8)|ACC_Buf[0])-ACCBasePit; ACCPit/=4;）。蓝色为求反正切之后的角度放大若干倍（100刻度相当于0.711角度）滤波后数据（ACCRolDeg+=(int)(atan2(ACCRol,ACCYaw)*8055); ACCRolDeg/=2;）。红色就是加速度计经过很强烈的滤波（角度=（角度*255+新角度）/256），得到的相对稳定的角度，依然和蓝色是相同的刻度单位。图上可以看到，红色的会在+-300间随机晃动，也就是+-2度左右，而且周期很长，最大到最小有数秒。

不过把图放大一看，感觉真是是由于加速度计采集到得数据（黄色）本身就是像这样变化的，似乎程序没有什么问题。

哪位大神有时间得话，把上面数据的波形贴上来吧，让我对比一下

AIHHLI · 发表于 2012-10-24 18:52:47

五花大邦啊.....
不懂,帮顶.

MrLCL · 发表于 2012-10-24 20:32:17

你先看传感器数据稳不稳，单独看。如果传感器数据稳定。那就是执行不行。你试试PID控制，预先判断pwm信号下，调整姿态

小笨蛋 · 发表于 2012-10-24 23:44:54

MrLCL 发表于 2012-10-24 20:32
你先看传感器数据稳不稳，单独看。如果传感器数据稳定。那就是执行不行。你试试PID控制，预先判断pwm信号下 ...

我觉得数据好像不太稳，能不能把你的数据波形贴上来？

MrLCL · 发表于 2012-10-25 11:14:26

小笨蛋发表于 2012-10-24 23:44
我觉得数据好像不太稳，能不能把你的数据波形贴上来？

我没监控的软件。你用什么软件
监控

小笨蛋 · 发表于 2012-10-25 11:24:34

MrLCL 发表于 2012-10-25 11:14
我没监控的软件。你用什么软件
监控

叫VisualScope

这是我的程序中，如何用这个软件，很简单

uchar M_Pointer;
extern uchar TXBuf[10];
unsigned short CRC_CHECK(unsigned char *Buf, unsigned char CRC_CNT)
{
unsigned short CRC_Temp;
unsigned char i,j;
CRC_Temp = 0xffff;
for (i=0;i<CRC_CNT; i++){
CRC_Temp ^= Buf[i];
for (j=0;j<8;j++) {
if (CRC_Temp & 0x01)
CRC_Temp = (CRC_Temp >>1 ) ^ 0xa001;
else
CRC_Temp = CRC_Temp >> 1;
}
}
return(CRC_Temp);
}
void Monitor()
{
uint CRC_Tmp;
if(M_Pointer==0||M_Pointer>=10)
{
CRC_Tmp = CRC_CHECK(TXBuf,8);
TXBuf[8] = CRC_Tmp&0xff;
TXBuf[9] = CRC_Tmp>>8;
UDR0=TXBuf[0];
M_Pointer=1;
}
}
ISR(USART_TX_vect)
{
if(M_Pointer<10)
{
UDR0=TXBuf[M_Pointer];
M_Pointer++;
}
else
{
//over
}
}

复制代码

TXBuf[0]=((GyroRol*D)/128)&0xff;
TXBuf[1]=(((GyroRol*D)/128)>>8)&0xff;
TXBuf[2]=(RxAil)&0xff;
TXBuf[3]=((RxAil)>>8)&0xff;
TXBuf[4]=(RxEle)&0xff;
TXBuf[5]=((RxEle)>>8)&0xff;
TXBuf[6]=RxRud&0xff;
TXBuf[7]=(RxRud>>8)&0xff;
Monitor();
i=0;

复制代码

用法软件中也有说明，这个软件是试用版的，只能选择COM1，9600.

MrLCL · 发表于 2012-10-25 11:49:16

小笨蛋发表于 2012-10-25 11:24
叫VisualScope

这是我的程序中，如何用这个软件，很简单用法软件中也有说明，这个软件是试用版的，只能 ...

我用的就是这个，刷新频率是不是低啊

__@ · 发表于 2012-10-25 12:01:54

本帖最后由 __@ 于 2012-10-25 12:04 编辑

楼主在姿态结算部分貌似过分依赖加速度计数据了，这可能会出现一些问题
加速度计反复滤波以后波形会严重滞后，相当于在控制系统中认为加入了一个滞后环节，不利于系统的稳定。
我个人认为姿态部分应该以陀螺仪为主，加速度计负责修正陀螺仪长时间积分造成的漂移。
加速度计在短时间内有很大的噪声并没有关系，楼主也不要过分去研究加速度计在有电机震动时的波形。

MK的姿态结算很巧妙，楼主可以研究下。
也可以自己写一个四元数姿态结算，加速度计和指南针通过梯度下降发或者其他算法修正（貌似APM是这么做的）

小笨蛋 · 发表于 2012-10-25 12:05:40

MrLCL 发表于 2012-10-25 11:49
我用的就是这个，刷新频率是不是低啊

恩9600的只能支持100Hz

fsclub · 发表于 2012-10-25 12:18:41

LZ宿舍不错~

qww0729 · 发表于 2012-10-25 12:27:25

楼主还有国民床单呢

JezzeGoo · 发表于 2012-10-25 17:05:22

抬花轿都抬不起来的飘过..........

zhonggp · 发表于 2012-10-25 18:59:37

楼主的住处台强了,还是四轴的住处啊

Freezing_ · 发表于 2012-10-26 08:30:23

小笨蛋发表于 2012-10-24 18:49
这是我刚刚记录下来的数据，四轴在地面没有动。其中紫色为ADXL345加速度计Z轴l滤波后数据，黄色为加速度计 ...

黄色为加速度计X轴滤波后数据（ACCPit=ACCPit*3-((ACC_Buf[1]<<8)|ACC_Buf[0])-ACCBasePit; ACCPit/=4;）。
蓝色为求反正切之后的角度放大若干倍（100刻度相当于0.711角度）滤波后数据（ACCRolDeg+=(int)(atan2(ACCRol,ACCYaw)*8055); ACCRolDeg/=2;）。
红色就是加速度计经过很强烈的滤波（角度=（角度*255+新角度）/256）

我也刚做到这一块
单看你加速度计的滤波方法，（角度=（角度*255+新角度）/256）感觉滞后会非常严重，加上电机控制滞后，机体就不稳定了
陀螺有滤波么？
你的滤波是求出姿态角后再滤波么？有没有试过原始输出数据滤波？

小笨蛋 · 发表于 2012-10-26 08:36:51

Freezing_ 发表于 2012-10-26 08:30
黄色为加速度计X轴滤波后数据（ACCPit=ACCPit*3-((ACC_Buf[1]

通过示波器发现，其实并基本不滞后，我甚至还想把256变得更大，因为这个是辅助修正陀螺仪的，陀螺仪数据才是大块头。
很奇怪的是，最低档的村田陀螺仪对噪声的免疫力太强了，几乎不要滤波都不会有很大的跳动。
原始数据有一定的滤波啊，你不已经把那一段话复制下来了吗ACCPit就是原始数据

prefilon · 发表于 2012-10-26 09:02:00

这一套下来不算楼主的实验室环境，硬件成本投入要多少？

扎希德 · 发表于 2012-10-26 09:32:46

本帖最后由扎希德于 2012-10-26 15:55 编辑

标记一下。

小笨蛋 · 发表于 2012-10-26 09:55:44

prefilon 发表于 2012-10-26 09:02
这一套下来不算楼主的实验室环境，硬件成本投入要多少？

我这算是实验室吗？四轴的成本大约2000吧，还好。能承受

小笨蛋 · 发表于 2012-10-26 09:56:19

扎希德发表于 2012-10-26 09:32
标记一下，楼主加qq群，213756422，人不多，我会慢慢地选一些有技术的人加

你不怕被Kill_ID？

prefilon · 发表于 2012-10-26 14:26:54

小笨蛋发表于 2012-10-26 09:55
我这算是实验室吗？四轴的成本大约2000吧，还好。能承受

话说，做这个的目的除了兴趣和生产类似的玩具以外，还是什么，前天在优酷看了国外某实验室弄的四轴飞行器，像小蜜蜂一样协同工作，感觉很有意思，

网上查询发现国内有一家代理德国某司的一款四轴飞行器，用于高空勘测、救灾等，带拍摄功能，但感觉市场好像没铺开。

是不是以后也可以造一个地下管网探测的“潜水艇/飞行器”，像普罗米修斯上的那种飞行器一样自动描绘地图，用于城市地下供水管道的巡视监控及故障排除。

阿呆先森 · 发表于 2012-10-26 15:33:01

有个飞控板的是开源的 WMC 楼主可以去看看5imx.com 的4轴区

小笨蛋 · 发表于 2012-10-26 15:51:53

阿呆先森发表于 2012-10-26 15:33
有个飞控板的是开源的 WMC 楼主可以去看看5imx.com 的4轴区

新手加广告回复，鉴定完毕！

扎希德 · 发表于 2012-10-26 15:54:50

小笨蛋发表于 2012-10-26 09:56
你不怕被Kill_ID？

这样会被kill么，不知道啊

daicp · 发表于 2012-10-26 15:56:17

把工作室整理好就调通了

gelf · 发表于 2012-10-26 16:25:53

不错呀，比我的强多了，我的还在翻滚状态。

snail_dongbin · 发表于 2012-10-27 19:34:27

哥们调试四轴
绝下面被子绳子拴着

sean.zang · 发表于 2012-10-27 22:50:09

单身汉的生活状态。

sean.zang · 发表于 2012-10-27 22:50:54

若干年了，老婆说不是她要我的，我还是这样的过。

阿呆先森 · 发表于 2012-11-3 19:04:13

小笨蛋发表于 2012-10-26 15:51
新手加广告回复，鉴定完毕！

阿呆先森 · 发表于 2012-11-3 19:11:57

小笨蛋发表于 2012-10-26 15:51
新手加广告回复，鉴定完毕！

最开始你不是新手？这只是个时间问题

小笨蛋 · 发表于 2012-11-3 19:19:57

阿呆先森发表于 2012-11-3 19:11
最开始你不是新手？这只是个时间问题

没什么……开个玩笑而已。呵呵，不要当真……

Eve昔枫 · 发表于 2012-11-3 19:43:03

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

四轴又调了一天，妈的还是像抬花轿一样到处乱飘啊！视频

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