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从七月开始接触四轴的吧，刚开始一窍不通，从零开始做，中间有不少其他的杂事断断续续的做着，今天晚上终于可以试飞，可惜PID参数没调好，没法飞，我的思路是这样的:
姿态部分就没有自己做（感觉四轴最重要的部分应该就是姿态解算吧），用的是成熟的产品荷兰Xense的一款叫MTI的姿态航向参考系统（动态精度加减2度，静态加减一度）输出姿态，目前调的是俯仰和滚转，
控制器用的是DSP2812（真心不好用，太大，电源不好解决，1.8V,3.3V，太贵，捕捉接收机PPM波高电平用EVA定时器对EVA产生PWM波有影响，只好用EVB产生PWM波）MTI能输出俯仰滚转姿态，然后接受遥控器值，将遥控器接收的值除以相应的值作为期望姿态角度，减去MTI输出当前姿态角度，误差做PI，再加上MTI输出的俯仰（滚转）角速率（感觉这样比直接对误差微分好，就是用陀螺仪测得体轴速率代替滚转，俯仰速率即误差微分值）
这就是我用的方法，不知道靠谱不靠谱，求指导
另外还在论坛上看到一位大神对MK的分析，说是对角速率进行PI计算，这个我不明白，我理解的四轴应该可以这控制，好像KK就是这么干的（个人理解）：陀螺仪测得当前速率，摇杆给得是期望速率，期望减去当前，对这个差值进行PID，假设陀螺仪精度足够高感觉这样也能对四旋翼进行控制.......，而加上加速度计对四旋翼进行角度控制（就是摇杆给的是期望的姿态角度），感觉两个传感器融合控制精度会更高，所以这么做......
以上是个人的一点点理解，还请高人能帮小弟解答一下疑惑！ |
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知道什么是神吗？其实神本来也是人，只不过神做了人做不到的事情 所以才成了神。 （头文字D, 杜汶泽）
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发表于 2012-10-17 22:27:54
