ar2无sdk开发

245680

请教一下5554端口读数是不是要起飞之后才正常,大神们能不能指导一下对照结构体怎么理解各个变量,为什么我的ar2无论怎么样都识别不出说明书里面的那几个图案

我读5554用的matlab代码是
% Creating ATCommand_PORT
ARc = udp('192.168.1.1', 5556, 'LocalPort', 5556);
% Creating NAVDATA_PORT
ARn = udp('192.168.1.1', 5554, 'LocalPort', 5554);
% Opening UDP ports
fopen(ARc)
fopen(ARn)

% Sending a packet of some bytes on NAVDATA_PORT
AR_FIRST = sprintf('%s',1,0);
fprintf(ARn, AR_FIRST);

pause(0.3)

% Sending the request for navdata_demo on ATCommand_PORT
AR_NAV_CONFIG = sprintf('AT*CONFIG=2,\"general:navdata_demo\",\"TRUE\"\r');
fprintf(ARc, AR_NAV_CONFIG);

% Informing the drone periodically that we want still navdata_demo
for i = 1 :100
AR_NAV_WDG = sprintf('%s,%u,%s','AT*COMWDG=',i,'\r');
fprintf(ARc, AR_NAV_WDG);
nav_data{i} = fread(ARn, 292, 'uint8'); % Reading navigation data
pause(0.05)
end

% Closing UDP ports
fclose(ARc)
fclose(ARn)


%值的解析

NAVDATA_DEMO_TAG(0),

NAVDATA_TIME_TAG(1),

NAVDATA_RAW_MEASURES_TAG(2),

NAVDATA_PHYS_MEASURES_TAG(3),

NAVDATA_GYROS_OFFSETS_TAG(4),

NAVDATA_EULER_ANGLES_TAG(5),

NAVDATA_REFERENCES_TAG(6),

NAVDATA_TRIMS_TAG(7),

NAVDATA_RC_REFERENCES_TAG(8),

NAVDATA_PWM_TAG(9),

NAVDATA_ALTITUDE_TAG(10),

NAVDATA_VISION_RAW_TAG(11),

NAVDATA_VISION_OF_TAG(12),

NAVDATA_VISION_TAG(13),

NAVDATA_VISION_PERF_TAG(14),

NAVDATA_TRACKERS_SEND_TAG(15),

NAVDATA_VISION_DETECT_TAG(16),

NAVDATA_WATCHDOG_TAG(17),

NAVDATA_ADC_DATA_FRAME_TAG(18),

NAVDATA_VIDEO_STREAM_TAG(19),

NAVDATA_CKS_TAG(0xFFFF);

读到的最开始的24字节和说明书一样
137   119   102    85   208   132   138   143   163     2     1     0     0 0     0     0   255   255     8     0   206     4     0     0
接下来读到500字节的,没有证明出有错,但是结果解释不通
  Columns 1 through 26
   136   119   102    85   208   132   138   143   164     2     1     0     0     0     0     0   {{{我的理解后面是navdata_demo_t}}}  0     0   148     0     0     0     0     0     0     0
  Columns 27 through 52
     0     0     0   128   161    67     0   248   194    69     0    86   222   198     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0
  Columns 53 through 78
     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0
  Columns 79 through 104
     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0
  Columns 105 through 130
     0     0     0     0     0     0     0     0     3     0     0     0    33    15    97    63    65   210   242    62    44   231    63   189   113   252
  Columns 131 through 156
   243   190   143   167    95    63    33    44   201   189   160    71   185   187    23   149   222    61   190   122   126    63     0     0     0     0
  Columns 157 through 182
     0     0     0     0     0     0     0     0   {{{后面是navdata_vision_detect_t}}} 16     0    72     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0
  Columns 183 through 208
     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0
  Columns 209 through 234
     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0
  Columns 235 through 260
     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0
  Columns 261 through 286
     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0
  Columns 287 through 312
     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0
  Columns 313 through 338
     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0
  Columns 339 through 364
     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0
  Columns 365 through 390
     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0
  Columns 391 through 416
     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0
  Columns 417 through 442
     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0
  Columns 443 through 468
     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0
  Columns 469 through 494
     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0   255   255
  Columns 495 through 500
     8     0    25    29     0     0
对着说明书的那些标志检测位也没变化啊出来啊,说明书里说图像识别是不会关闭的,请高手指点