----------------源代码：KK_C的 运行问题-------------

aishadow

void main(void)
{
  Init();        //Board init 初始化系统
PpmWaitSignal(); //Wait rx signal, led will flash 等待接收机的信号，等待时LED闪烁
Setup();   //Load & Adjust parameters 加载&调节参数

//Main loop 主循环
  LED0_OFF();
while(1)
{  
  TimerRst();
   CaclAttitude(); //Caculate plane attitude 计算飞行器姿态
  TimerTo(1000);
   
  //Do something between MotorControlBegin() and MotorControlEnd
  //See functions declaration, can not exceed 1000us
  //在MotorControlBegin()和MotorControlEnd()之间干点事儿，注意不要超过1000us
  MotorControlBegin(); //Output head of ppm signal 输出PPM信号的头部分
   PpmReadSignal(); //Read rx 读取接收机信号 140us
   if(RxThr<RxThrLow) //If thr shutdown 如果油门关闭
   {
    GyroGainRead();  //Read gain 读取感度电位器 670us  
    ArmingRoutine(); //Arm/disarm 加锁解锁测试 5us
   }
   else
   {
    AxisMixer();  //Cacl motor signal 计算电机信号 305us
   }  
   
   //If locked(arm) or no gyro base, shutdown all motor
   //如果处于锁定态或者陀螺仪基准未建立，关闭所有马达
   if(InLock || GyroBaseCnt || RxThr<5)
   {
      Motor1=Motor2=Motor3=Motor4=0;
   }  
   //MOTOR6_L();   //I use it for test execute period 我用来观察执行时间的  
  MotorControlEnd();  //Output whole ppm signal 输出完整的PPM信号
}
}


疑问：
主程序：
TimerRst();
   CaclAttitude(); //Caculate plane attitude 计算飞行器姿态
  TimerTo(1000);
读取姿态并保持在在1ms内。在MotorControlBegin()和MotorControlEnd()1000us 也就是1ms  输出PPM貌似占用125*8us  也就是 1ms  总共应该是3ms的主程序运行周期？
那么CaclAttitude(); 读取的就是四轴3ms内的姿态变化吗？PPM信号是在中断里面读取的。也就是一旦中断读取完每个通道的信号，数据更新后四轴才能更新参数，这个时间不影响主程序时间对吧？
求各位魔友讨论概释。

songwendi

四轴不都是几百Hz的程序运行么？
3ms的话333Hz应该也可以吧

天天在读书

楼主能否发一个KK_C的完整版程序啊，我参考下，谢谢了