求用于检测汽车加速度和转向的方案

frankvos

RT，本人目前的项目中的一个模块要求可以检测到汽车的加速度和转向，目前采用的是加速度传感器MMA7660和磁传感器MAG3110，MMA7660用于检测加速度貌似比较靠谱，但是MAG3110用于检测转向觉得没有底，不知道总体来说是否靠谱？so，请教大家伙

laber_1912

单用电子罗盘看转向没有动态效果（而且在汽车上，需要做很好的硬铁和软铁纠偏），结合一个陀螺仪积分算角度，然后利用加速度传感器和电子罗盘对陀螺仪积分进行校准，一般要这么干吧……

johnsonz999

可以用MPU6050就可以了。

frankvos

laber_1912 发表于 2012-9-27 08:06
单用电子罗盘看转向没有动态效果（而且在汽车上，需要做很好的硬铁和软铁纠偏），结合一个陀螺仪积分算角度 ...

不同的硬铁和软铁纠偏，不同的汽车可能还不一样吧？如果这样，就蛋疼的紧了

frankvos

johnsonz999 发表于 2012-9-27 08:11
可以用MPU6050就可以了。

有没有便宜一点的类似于MPU6050的片子，这个貌似很贵的说

mkliop

参见光电鼠标原理，即能检测加速度又能检测转弯

Hz01800475

有没有资料。。

frankvos

大家好，中间停顿一会，我又回来了，目前有个问题不能确定，MMA7660最小可以测量多大的加速度值？网上众说纷纭，没有统一口径啊，有的说是1.5g以上，那就别玩了，我目前的理解是1.5g应该是最大量程，按照XOUT、YOUT、ZOUT的最大表示为32，也就是最小分辨率应该是1.5g/32=0.047g=0.46m/S2？
不知道我理解是否有误？

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// inspired by Martijn The's sketch, adding all functionality of the 2610 chip, skipping
// the whole library-thing
#define SCLK 2  // Serial clock pin on the Arduino
#define SDIO 3  // Serial data (I/O) pin on the Arduino
#define sensorConfig 0x00
#define sensorStatus 0x01
#define Delta_Y        0x02
#define Delta_X        0x03
#define SQUAL   0x04
#define Maximum_pixel 0x05
#define Minimum_pixel 0x06
#define Pixel_Sum 0x07
#define picture 0x08
#define Shutter_MSB 0x09
#define Shutter_LSB 0x0A

unsigned char pixels[325];

void setup(){
  Serial.begin(38400);
  pinMode (SCLK, OUTPUT);
  pinMode (SDIO, INPUT);
  reSync();
  forceAwake(1); // LED on
}

void loop(){
    getPicture();  // take snapshot
    sendPicture(); // send the picture
    delay(100);
}
void reSync(){
  // ReSync (startup) mouse
  digitalWrite(SCLK, HIGH);                     
  delayMicroseconds(5);
  digitalWrite(SCLK, LOW);
  delayMicroseconds(1);
  digitalWrite(SCLK, HIGH);       
  // wait for OptiMouse serial transaction timer to time out:
  delay(1000);
}
void getPicture(void){
  writeRegister(picture,0); // default write: initiate picture transfer
  for (int x=0;x<18;x++){   // 18 rows of pixels
    for (int y=17;y>=0;y--){// 18 collumns (reverse order)
      unsigned char pix = readRegister(picture); // SPI read operation
      int timeout = 12;                          // Try 12 times max to
      while (!(pix & 0x40) && timeout>0){        // check for valid data
        pix = readRegister(picture);             // read the picture data
        timeout--;
      }
      pixels[x*18+y]=pix&0x3F; // store the data (might still be invalid after 12 tries) // was pix&0x2F
    }
  }
}
void sendPicture(void){
  for(int z=0;z<324;z++)  {
    Serial.print((unsigned char)(pixels[z]&0x3F)); // send block of 324 bytes //was pixels[z]&0x2F
  }
}
void forceAwake(char value){
  if (value>0) writeRegister(sensorConfig,0x01);
  else writeRegister(sensorConfig,0x00);
}
signed char getDx(void){
  return (signed char) readRegister(Delta_X);
}
signed char getDy(void){
  return (signed char) readRegister(Delta_Y);
}
signed int getShutter(void){
  signed int shutter = readRegister(Shutter_MSB) <<8;
  shutter += readRegister(Shutter_LSB); // + LSB
  return shutter;
}
uint8_t readRegister(uint8_t address){ // Bitbang SPI read operation
  int i = 7;
  uint8_t r = 0;
  pinMode (SDIO, OUTPUT);   // Write the address of the register we want to read:
  for (; i>=0; i--)  {
    digitalWrite (SCLK, LOW);
    digitalWrite (SDIO, address & (1 << i));
    digitalWrite (SCLK, HIGH);
  }
  pinMode (SDIO, INPUT);    // Switch data line from OUTPUT to INPUT
  delayMicroseconds(100);   // Wait according to datasheet
  for (i=7; i>=0; i--)        {     // Fetch the data!                          
    digitalWrite (SCLK, LOW);
    digitalWrite (SCLK, HIGH);
    r |= (digitalRead (SDIO) << i);
  }
  delayMicroseconds(100);
  return r;
}
void writeRegister(uint8_t address, uint8_t data){
   int i = 7;       
   // Set MSB high, to indicate write operation:
  address |= 0x80;       
  // Write the address:
  pinMode (SDIO, OUTPUT);
  for (; i>=0; i--){
    digitalWrite (SCLK, LOW);
    digitalWrite (SDIO, address & (1 << i));
    digitalWrite (SCLK, HIGH);
  }       
  // Write the data:
  for (i=7; i>=0; i--){
    digitalWrite (SCLK, LOW);
    digitalWrite (SDIO, data & (1 << i));
    digitalWrite (SCLK, HIGH);
  }
}

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