求助无感无刷驱动的问题

xjx_bldc_2011

最近参照德国mk电调程序，做了一款无感无刷电机驱动，过零点通过lm339比较器信号来检测，现在电机能正常转动起来，但是电机的力矩不大，跟带霍尔传感的比较起来，电机空载时，三相的梯形波形比较标准，电流比带霍尔驱动的小，但是带负载时，波形就扭曲了，且电流比带霍尔驱动的要大。测量消磁事件时即假过零点，发现消磁事件维持的时间并不像论坛里面前辈分析德国mk程序所说的几ns，而有维持几十us左右的时间，于是我就在做消磁事件处理时，当检测的到边沿触发中断后，先做一个100us左右的延时处理，再判断中点电压与浮相电压的关系来决定是否换相，电机运转情况上面所述，请问各位高手前辈出现这种情况是消磁事件没处理好，还是要在检测到真正的过零点做一下延迟角度的处理呢？