L3G4200陀螺姿态算法请教

enthier · 发表于 2012-7-31 14:36:20

我现在使用L3G4200陀螺做姿态显示，用四元数做姿态解算，单独一个轴转一个角度再转回来角度基本正确，但是三轴一起一阵乱动后姿态就不对了，这是否就是陀螺漂移的原因还是算法的问题？

js200300953 · 发表于 2012-7-31 16:20:58

你怎么积分的？

enthier · 发表于 2012-7-31 17:35:38

我没有积分，用四元数计算。读到数据后乘上采样周期再进行四元数更新。

js200300953 · 发表于 2012-8-1 07:59:34

enthier 发表于 2012-7-31 17:35
我没有积分，用四元数计算。读到数据后乘上采样周期再进行四元数更新。

就是指怎么“更新”的？
要用到四元数乘法，可能公式打错。

xue_xi_zhong · 发表于 2012-8-3 17:25:30

看你所说的幅度有多大吧，如果不是很大是很正常的，要是准确的话我还要加速度传感器干嘛

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