CAN总线方案MEGA128+SJA1000的一直发送不成功的问题

microsky

借鉴了一下别人的程序，加上自己之前做的串口程序，读取了一下SJA1000从复位模式，到工作模式，各个寄存器数据的情况。
初始化函数如下：
void SJA1000_init(void)
{
//        uint8_t i_temp=0,j_temp=0;
uint8_t *t;
        cli();
        write_char_sja1000(CAN_MOD,0x01);
        while(!(read_char_sja1000(CAN_MOD)&0x01))        //检测SJA1000是否达到复位工作模式
        {
           write_char_sja1000(CAN_MOD,0x01);                //进入复位工作模式
          wdt_reset();  //  喂狗  t
        }
                //读写测试寄存器
        write_char_sja1000(CAN_TEST,0x2A);
        //_delay_us(5);
        *t=read_char_sja1000(CAN_TEST);               
        write_char_sja1000(CAN_CDR,0xC8);  //PeliCAN 模式,禁用CLOCKOUT引脚  配置时钟分频寄存器-Pelican，CBP=1，关闭TX1中断与时钟输出
       
        write_char_sja1000(CAN_AMR0,0xF0);  //验收屏蔽寄存器 配置验收屏蔽AMR0=0FFH       
        write_char_sja1000(CAN_AMR1,0x00);  //配置验收屏蔽AMR1=000H
        write_char_sja1000(CAN_AMR2,0xFF); //配置验收屏蔽AMR2=0FFH
        write_char_sja1000(CAN_AMR3,0x00);   //配置验收屏蔽AMR3=000H
        write_char_sja1000(CAN_ACR0,0x00);  
        write_char_sja1000(CAN_ACR1,0x00);  //配置验收代码ACR1=0:广播
        write_char_sja1000(CAN_ACR2,0x00);
        write_char_sja1000(CAN_ACR3,0x55);   //配置验收代码ACR3=地址
  write_char_sja1000(CAN_BTR0,0x03);  //设置时钟分频器,125k
        write_char_sja1000(CAN_BTR1,0x1C);
  write_char_sja1000(CAN_OCR,0x1A);  //输出控制  
  write_char_sja1000(CAN_EWLR,0xFF);  // 配置错误报警限制为255
  write_char_sja1000(CAN_MOD,0x01);                //进入复位工作模式
  scan();
do
        {
                write_char_sja1000(CAN_MOD,0x00);  //设置SJA1000工作模式，单滤波接收工作模式
                wdt_reset();  //  喂狗  t
  }
        while((read_char_sja1000(CAN_MOD))&0x01); // 确认复位标志是否被删除
       
  write_char_sja1000(CAN_TXB+4,0x00);  //配置发送缓冲区的ID3-
  write_char_sja1000(CAN_IER,0x07);  //配置SJA10000中断-错误报警/发送/接收中断   
  scan();
  
}
说明一下，scan()子函数是我自己写的一个检测各个寄存器的输出的数据情况，可以直观的观察到各个寄存器的数据，我在初始化里面添加了两个scan子函数，一个在复位状态的时候，一个在工作状态的时候。

输出的各个寄存器的顺序如下面这个函数所示：
void scan()
{
        read_sja_DATA(CAN_MOD);
        read_sja_DATA(CAN_CDR);
        read_sja_DATA(CAN_BTR0);
        read_sja_DATA(CAN_BTR1);
        read_sja_DATA(CAN_OCR);
        read_sja_DATA(CAN_RXERR);
        read_sja_DATA(CAN_TXERR);
        read_sja_DATA(CAN_ECC);
        read_sja_DATA(CAN_RBSA);
        read_sja_DATA(CAN_ACR0);
        read_sja_DATA(CAN_ACR1);
        read_sja_DATA(CAN_ACR2);
        read_sja_DATA(CAN_ACR3);
        read_sja_DATA(CAN_AMR0);
        read_sja_DATA(CAN_AMR1);
        read_sja_DATA(CAN_AMR2);
        read_sja_DATA(CAN_AMR3);
        read_sja_DATA(CAN_IER);
        read_sja_DATA(CAN_SR);
}

情况如图所示：


前面检测各个寄存器的状态，还是正常的，问题就出自后面这五个0x20的数据了。发送子函数如下：
void CanTransmit(void)  //CAN发送
{
        unsigned char status;
        cli();                                                          //关中断               
        TransBuffer[0]=0x88;               
        TransBuffer[1]=0x00;        
        TransBuffer[2]=0x00;        
        TransBuffer[3]=0x00;        
        TransBuffer[4]=0x00;        
        TransBuffer[5]=0x01;        
        TransBuffer[6]=0x02;        
        TransBuffer[7]=0x03;        
        TransBuffer[8]=0x04;        
        TransBuffer[9]=0x05;        
        TransBuffer[10]=0x06;        
        TransBuffer[11]=0x07;        
        TransBuffer[12]=0xaa;                                          
        while(!(read_char_sja1000(CAN_SR)&0x04));   //wait until reg2^2==1 ,即判断发送缓冲器的状态
        write_char_sja1000(CAN_TXD_FID,TransBuffer[0]);                   //扩展帧，数据长度为8个字节
        write_char_sja1000(CAN_TXD_ID1,TransBuffer[1]);
        write_char_sja1000(CAN_TXD_ID2,TransBuffer[2]);
        write_char_sja1000(CAN_TXD_ID3,TransBuffer[3]);
        write_char_sja1000(CAN_TXD_ID4,TransBuffer[4]);
        write_char_sja1000(CAN_TXBuffer1,TransBuffer[5]);
        write_char_sja1000(CAN_TXBuffer2,TransBuffer[6]);
        write_char_sja1000(CAN_TXBuffer3,TransBuffer[7]);
        write_char_sja1000(CAN_TXBuffer4,TransBuffer[8]);
        write_char_sja1000(CAN_TXBuffer5,TransBuffer[9]);
        write_char_sja1000(CAN_TXBuffer6,TransBuffer[10]);
        write_char_sja1000(CAN_TXBuffer7,TransBuffer[11]);
        write_char_sja1000(CAN_TXBuffer8,TransBuffer[12]);
        write_char_sja1000(CAN_CMR,0x01);                  //发送请求命令
                delay_ms(50);
                        read_sja_DATA(CAN_SR);
                delay_ms(50);
                        read_sja_DATA(CAN_SR);
                delay_ms(50);
                        read_sja_DATA(CAN_SR);
                delay_ms(50);
                        read_sja_DATA(CAN_SR);
                delay_ms(50);
                        read_sja_DATA(CAN_SR);
                delay_ms(50);
        while(!(read_char_sja1000(CAN_SR) & 0x08));//检测SR.3位，判断发送是否完成
        //                read_sja_DATA(CAN_SR);
            delay_ms(200);  // 延时200ms   
        sei();                                                      //开中断
}

说明一下，后面那五个0x20的数据，是我在发送子函数那里添加的五个读取SR寄存器所得出的数据，目的是为了检测是否已经发送成功，但是结果还是0x20，也就是说一直在“发送中”的状态，这个也是我百思不得其解的地方，而且有个地方请各位高手能解解惑，因为卡在这里有一段时间了···谢谢。

maximus811009

关注M128访问SJA1000的访问地址问题，究竟是扩展内存方式访问SJA寄存器地址还是根据硬件连接访问SJA寄存器地址？谢谢