求助：四轴中陀螺仪的的问题

shxhdly123

     我自己画的板子硬件MK1.3，软件0.76，无论我怎么转，Z轴的陀螺仪都没有输出，而且觉得俯仰与横滚的输出与加速度计的曲线整合不好，我应该从哪些方面进行调整，谢谢。

philbar

你好 ，从你的波形看，融合波形存在一些滞后
可以尝试增加陀螺仪的比例系数（如果是互补滤波）

MK没用过不太清楚，但建议你先用硬件上测试一下z轴陀螺仪的输出?

BLACKBLUE007

互补滤波我曾经将GYRO权重加到0.995,仍然有滞后!

shxhdly123

philbar 发表于 2012-7-25 11:11
你好 ，从你的波形看，融合波形存在一些滞后
可以尝试增加陀螺仪的比例系数（如果是互补滤波）

   测试过了，只测试方向舵陀螺仪静止不动时，ref脚1.34V，Vout脚也是1.34v，旋转的时候会变化。而俯仰和横滚在静止时 Vout就只能有1.27V的输出，我现在怀疑是不是我焊接的时候温度过高引起的（我用的普通的烙铁焊的60W）。陀螺仪这么脆弱？非得控制它的温度在250℃？

shxhdly123

我还发现，有的时候我的动作太大时，俯仰的输出会有一个突变都能达到1000多，然后才慢慢再降下去。是不是陀螺仪坏了，测静态输出Vout脚1.28V。

philbar

shxhdly123 发表于 2012-7-25 21:17
我还发现，有的时候我的动作太大时，俯仰的输出会有一个突变都能达到1000多，然后才慢慢再降下去。是不是陀 ...

ENC-03的话数据手册上是250摄氏度的最高焊接温度，十分脆弱
但最重要的是焊接的时候一定要一次到位。
我用某936b焊台焊从来都是300+度，不然上不了焊锡。
而且三个不要一下全焊了，焊一个休息一下。

但即使是这样也不是那么容易坏的，建议上示波器观察。

现在我不做Freescale平衡车之后直接转投MPU6050了，简单易用，方便焊接- - 综合成本低很多，而且可以省略AD。

至于突变，有可能是程序上的问题，“慢慢降下去”，似乎是互补滤波加速度计修正陀螺仪的现象。
最好是结合波形来看 不然我也是乱猜的。

philbar

BLACKBLUE007 发表于 2012-7-25 17:28
互补滤波我曾经将GYRO权重加到0.995,仍然有滞后!

一定程度的滞后是允许的，但是不能出现“超调”。

shxhdly123

philbar 发表于 2012-7-25 21:40
ENC-03的话数据手册上是250摄氏度的最高焊接温度，十分脆弱
但最重要的是焊接的时候一定要一次到位。
我 ...

陀螺仪基本上是挂了

philbar

shxhdly123 发表于 2012-7-25 21:57
陀螺仪基本上是挂了

ENC - 03 是直接接到单片机里的还是有滤波电路？

shxhdly123

philbar 发表于 2012-7-25 22:08
ENC - 03 是直接接到单片机里的还是有滤波电路？

   有滤波电路的，MK1.3的版本。