跪求MK德国人程序中RC.c程序的解析

不破大地

各位大神，小弟在论坛里游荡了半年，看各种大神发的关于四旋翼的帖子，很有帮助。今天是第一次发帖子跪求帮助，小弟玩四旋翼也有半年了，当初就是为了怕麻烦，没选用PPM信号接收机，而是通过无线串口模块接收遥控器信号，已经调试成功，但近日觉得串口的处理速度还是太慢，用PPM编码解码速度要快的多。所以重新观摩德国人的PPM解码程序，想要在它的基础上进行修改，但是发现在它接收到脉宽信号后的处理程序，就完全看不懂了，跪求大神们指导。上程序。

#include "rc.h"
#include "main.h"
//#define ACT_S3D_SUMMENSIGNAL

volatile int PPM_in[11];
volatile int PPM_diff[11];  // das diffenzierte Stick-Signal
volatile char Channels,tmpChannels = 0;
volatile unsigned char NewPpmData = 1;

//############################################################################
//zum decodieren des PPM-Signals wird Timer1 mit seiner Input
//Capture Funktion benutzt:
void rc_sum_init (void)
//############################################################################
{
#ifndef ACT_S3D_SUMMENSIGNAL
        TCCR1B=(1<<CS11)|(1<<CS10)|(1<<ICES1)|(1<<ICNC1);//|(1 << WGM12); //timer1 prescale 64
#else
        TCCR1B=(1<<CS11)|(0<<CS10)|(1<<ICES1)|(1<<ICNC1); //timer1 prescale 64
#endif
    TIMSK1 |= _BV(ICIE1);
    AdNeutralGier = 0;
    AdNeutralRoll = 0;
    AdNeutralNick = 0;
    return;
}

#ifndef ACT_S3D_SUMMENSIGNAL
//############################################################################
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer f黵 RC
SIGNAL(SIG_INPUT_CAPTURE1)
//############################################################################
{
if(!(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG_SENSITIVE_RC))
{
        static unsigned int AltICR=0;
    signed int signal = 0,tmp;
        static int index;               
                 
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;               
        AltICR = ICR1;       
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))         
        {
        Channels = index;
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
        index = 1;               
        }
        else
        {
        if(index < 10)
            {
            if((signal > 250) && (signal < 687))
                {
                signal -= 466;
                // Stabiles Signal
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10; else SenderOkay = 200;}
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;   
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
                if(tmp < signal-1) tmp++;
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
                else PPM_diff[index] = 0;
                PPM_in[index] = tmp;
                }
            index++;  
         if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
         if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
         if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
        }
        }
}
else
{
        static unsigned int AltICR=0;
    static int ppm_in[11];
    static int ppm_diff[11];  
    static int old_ppm_in[11];
    static int old_ppm_diff[11];  
    signed int signal = 0,tmp;
        static unsigned char index, okay_cnt = 0;               
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;               
        AltICR = ICR1;       
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))         
        {
        tmpChannels = index;
        if(tmpChannels >= 4 && Channels == tmpChannels)  
                 {
          if(okay_cnt > 10)
                   {
                   NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
                   for(index = 0; index < 11; index++)
                    {
                         if(okay_cnt > 30)
                          {
                           old_ppm_in[index] = PPM_in[index];
                           old_ppm_diff[index] = PPM_diff[index];
                          }
                     PPM_in[index] = ppm_in[index];
                     PPM_diff[index] = ppm_diff[index];
                    }
                   }
          if(okay_cnt < 255) okay_cnt++;
                 }
         else
                  {
                   if(okay_cnt > 100) okay_cnt = 10; else okay_cnt = 0;
                   ROT_ON;
                  }
        index = 1;               
        if(!MotorenEin) Channels = tmpChannels;
        }
        else
        {
        if(index < 10)
            {
            if((signal > 250) && (signal < 687))
                {
                signal -= 466;
                // Stabiles Signal
                if((abs(signal - ppm_in[index]) < 6))
                                 {
                                  if(okay_cnt > 25)  SenderOkay += 10;
                                  else
                                  if(okay_cnt > 10)  SenderOkay += 2;
                                  if(SenderOkay > 200) SenderOkay = 200;
                                 }
                tmp = (3 * (ppm_in[index]) + signal) / 4;   
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
                if(tmp < signal-1) tmp++;
                if(SenderOkay >= 190)  ppm_diff[index] = ((tmp - ppm_in[index]) / 3) * 3;
                else ppm_diff[index] = 0;
                ppm_in[index] = tmp;
                }
                        else ROT_ON;
            if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen        #define J3High    PORTD |= 0x20
            if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
            if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
          }
                  if(index < 20) index++;
          else
                  if(index == 20)
                  {
            unsigned char i;
            ROT_ON;
                    index = 30;
            for(i=0;i<11;i++) // restore from older data
                         {
                      PPM_in[i] = old_ppm_in[i];
                      PPM_diff[i] = 0;
//                          okay_cnt /= 2;
                 }
                  }
            }
}
}

#else

//############################################################################
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer f黵 RC
SIGNAL(SIG_INPUT_CAPTURE1)
//############################################################################

{
        static unsigned int AltICR=0;
    signed int signal = 0,tmp;
        static int index;               
       
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;                  
DebugOut.Analog[16] = signal;
        signal /= 2;
        AltICR = ICR1;       
    //Syncronisationspause?
        if((signal > 1100*2) && (signal < 8000*2))         
        {
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
        index = 1;               
        }
        else
        {
        if(index < 10)
            {
            if((signal > 250) && (signal < 687*2))
                {
                signal -= 962;
                // Stabiles Signal
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;}
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;   
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
                if(tmp < signal-1) tmp++;
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
                else PPM_diff[index] = 0;
                PPM_in[index] = tmp;
                }
            index++;  
        }
        }
}
#endif

其中的PPM_in[]，PPM_diff[]，SenderOkay ，index分别是起什么作用的呀？跪求大神能给上中文注释，小弟感激不尽。