呃，也发一个去年做的舵机。欢迎有兴趣的一...

i3water

刚刚看到坛子里有朋友也在做数字舵机，发一个去年做着玩的


先拆一个舵机。。貌似06年买的。。当时才初中毕业。。啥都不懂





测试磁编码器



全部上电一起测试下

http://v.youku.com/v_show/id_XMzI2Njk2NTM2.html
测试视频。。
后来寒假的时候移植到arm上了。。但是没继续下去。。有兴趣的朋友可以联系我一起继续做啊。。

初步能实现的是连续旋转2的32次方度。精度嘛，虽然传感器是12位的，标称0.089度。我觉得0.10度我就满足了，毕竟机械齿轮精度上不去。。。
然后过流和堵转保护，温度保护啥的也简单做了点。然后速度环和位置环的PID也做了点。。力矩环不甚了解，还未涉及。。

睡觉去了，有兴趣的朋友欢迎一起来继续做下去。。

去年年底为了真口气做的。。因为有人说不可能做出来。。做完了后因为有别的事就没继续了，现在想继续做完。。。