利用梯度下降法进行姿态解算

onev · 发表于 2013-5-1 16:59:19

你好！我刚接触加速度传感器的小白，想请问这个三维显示的是什么软件？谢谢！

js200300953 · 发表于 2013-5-1 19:46:57

onev 发表于 2013-5-1 16:59
你好！我刚接触加速度传感器的小白，想请问这个三维显示的是什么软件？谢谢！ ...

Scilab+脚本

zouyf12 · 发表于 2013-5-1 23:53:54

mark+10086

onev · 发表于 2013-5-3 22:30:55

js200300953 发表于 2013-5-1 19:46
Scilab+脚本

labview可以吗？

js200300953 · 发表于 2013-5-3 22:37:10

onev 发表于 2013-5-3 22:30
labview可以吗？

没用过Labview

lologame · 发表于 2013-5-26 09:56:25

四元数转换到的坐标变换矩阵，应该不是机体坐标系---->世界坐标系吧？

四元数的坐标变换矩阵，应该是机体坐标系---->参考坐标系吧，参考坐标系可以任意取，一般都是取得地理坐标系啊、、

js200300953 · 发表于 2013-5-26 15:26:19

lologame 发表于 2013-5-26 09:56
四元数转换到的坐标变换矩阵，应该不是机体坐标系---->世界坐标系吧？

四元数的坐标变换矩阵，应该是机体 ...

叫法不同而已，是指同一个东西

WUST_LJS · 发表于 2013-5-26 23:01:06

学习学习~

chenghailin66 · 发表于 2013-7-4 17:10:53

你好，我记得你在用磁阻传感器计算出来磁偏角为44°，你的论文中是42°，但是我查了下广州的磁倾角在31°左右，请问你在用最小二乘法校正的过程中有没有问题呢？

chenghailin66 · 发表于 2013-7-4 17:14:59

纠正：是磁倾角为44°，你的论文中是42°

js200300953 · 发表于 2013-7-4 19:17:48

chenghailin66 发表于 2013-7-4 17:10
你好，我记得你在用磁阻传感器计算出来磁偏角为44°，你的论文中是42°，但是我查了下广州的磁倾角在31°左 ...

磁倾角测出来是42°左右。
那几个方法对罗盘的处理都不合适，不应该考虑磁倾角的，应该把罗盘投影到水平面再运算。

cool.zqj@qq.com · 发表于 2013-7-5 00:48:39

楼主 nb

guoyinwhu · 发表于 2013-8-14 16:52:23

请问楼主是不是将matlab拟合椭圆的算法也在矫正程序中实现了，从而进行校正的啊？

svon · 发表于 2013-8-19 08:34:15

js200300953 发表于 2013-2-26 20:58
首先，我对asha的评论也是不完全赞同的。
其次，梯度下降法可以分开加速度和磁场，分别设置权重，或者去 ...

叉积法比梯度下降法更好吗？楼主长期融合现在用的是什么方法呢？

黄瓜 · 发表于 2013-8-19 09:19:45

不错

mummy108 · 发表于 2013-9-1 18:41:02

js200300953 发表于 2013-3-30 13:07
不能用printf输出
用的是更高效更方便的二进制格式。
具体格式未整理，你可以参考一下我的代码。 ...

下载了~ 感谢分享

silence2455 · 发表于 2014-3-31 11:18:37

js200300953 发表于 2013-7-4 19:17
磁倾角测出来是42°左右。
那几个方法对罗盘的处理都不合适，不应该考虑磁倾角的，应该把罗盘投影到水平 ...

楼主大哥，Heading = arctan(Yh / Xh )，Yh= X sinRollsinPitch +Y cosRoll+ Z sinRollcosPitch，Xh =X cosPitch+ Z sinPitch

这个公式好像只在静态的时候有效吧，动态的时候磁力计的数据和倾角的变化不同步，用这个公式不能得出好的航向角，

我用陀螺仪解算航向角和它做互补滤波也不行。。。

请问你有好的求教航向角的方法吗？

jwfjia_333 · 发表于 2014-3-31 16:05:31

mark，理论高人啊

laber_1912 · 发表于 2014-4-6 16:24:14

两个误差要合成一个误差函数....
-------------------------------------------------
请问下楼主，为啥要合成一个总的误差呢？两个分开求Jacobian，就像Madgwick里面一样？

js200300953 · 发表于 2014-4-29 22:09:19

silence2455 发表于 2014-3-31 11:18
楼主大哥，Heading = arctan(Yh / Xh )，Yh= X sinRollsinPitch +Y cosRoll+ Z sinRollcosPitch，Xh =X c ...

我没用过这个公式。

js200300953 · 发表于 2014-4-29 22:35:28

laber_1912 发表于 2014-4-6 16:24
两个误差要合成一个误差函数....
-------------------------------------------------
请问下楼主，为啥要 ...

因为要求偏导啊，不过既然时平方和，分开求也是一样的，反正加法偏导可以结合

姜瀚 · 发表于 2014-7-4 02:21:54

mark一下，以后用

4317mjh · 发表于 2014-7-23 10:10:30

既然梯度指示函数值增大的方向，逆着梯度走，就可以走向函数的极小值了。

349516385 · 发表于 2014-7-23 18:53:19

感谢楼主分享

情迷MJ比莉珍 · 发表于 2014-10-5 12:06:48

果断顶升了啊！

nhw1234 · 发表于 2014-10-14 23:46:44

好东西，感谢楼主分享

nhw1234 · 发表于 2014-10-14 23:49:03

好东西，感谢楼主分享

RudeBoy · 发表于 2014-10-15 09:18:33

分析的比较漂亮

zddd · 发表于 2014-10-21 11:04:07

赞一个！

qxc16b · 发表于 2014-10-23 08:45:09

谢谢分享......

lyzhangxiang · 发表于 2014-11-19 09:10:28

js200300953 发表于 2012-7-29 23:06
“啥也不动,3个旋转角会向某个角度靠近”。
如果把姿态初始化为[1 0 0 0]，这就是要的效果。在另一个贴 ...

楼主您好
请问如何用sci脚本执行出你博客视频中的效果呢，很想尝试一下，基础学科太酷了

beck_huang · 发表于 2015-6-30 16:15:17

看了这么多姿态解，你做的最深入，很佩服。想跟你交流下，方便请加我qq17736543

xuekcd · 发表于 2015-6-30 16:53:13

哇

好复杂呀，慢慢看，谢谢分享！

1611182791 · 发表于 2015-7-2 20:42:25

赞一个，研究精神值得学习。

wyudcl · 发表于 2015-9-6 00:57:22

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