激光鼠标传感器ADNS-9500采样源代码及遇到的问题

xizi · 发表于 2012-7-7 01:22:36

Avago Technologies(安华高科技)2009年推出的激光鼠标传感器ADNS-9500是一款面向高端专业游戏应用的新高性能激光导航传感器产品。基于Avago LaserStream光学导航技术，ADNS-9500拥有功能强大的导航处理引擎，可以提供超高速移动检测和高分辨率，满足目前绝大多数主流游戏应用所需的精密跟踪功能。（摘自当年的新闻）
http://www.eet-china.com/article ... amp;encode=8a228ea8
如果将其与单片机连接，则可实现激光位置或速度检测。
搜索到一些源代码样本，虽然不全，但仍有参考价值。

弄到几个样品，试着与c8051f505单片机连接，还没有完全调通。卡在了下传固件步骤，传完之后就像没传一样，回读状态报告说，SROM没有运行。希望有接触过该传感器的人交流或指点一下。

f2k5 · 发表于 2012-8-17 00:14:48

二年前这个一出来就搞过, 40inch/m 当时的速度算是最快的了,
rom有官网有下载. 开机时spi烧一下再设置一下CPI 就能.算出座标了.

xizi · 发表于 2012-8-20 06:05:38

f2k5 发表于 2012-8-17 00:14
二年前这个一出来就搞过, 40inch/m 当时的速度算是最快的了,
rom有官网有下载. 开机时spi烧一下再设置一 ...

已经得到厂家的技术支持，问题已解决。
有两点不注意导致被卡住：
1。上电序列与SROM下载系列需要被看作两个独立的事件处理，需要分别使能cs并除能cs。而不能一次使能cs后，完成两个序列，才去除能cs。
2。laser_ctrl0(bit0)在进行SROM_CRC操作后会被除能。因此要先进行SROM_CRC操作，再做laser_ctrl0(bit0)使能。以保证以后的正常运行中laser_ctrl0(bit0)都保持使能状态。

xizi · 发表于 2012-8-20 06:09:54

ADNS-9500的速度是150inch/s。高端游戏鼠标都是这款控制器。

xizi · 发表于 2012-8-20 06:15:11

ADNS-9500已经更换主人，原厂家Avaga公司将全套技术及开发人员转移给Pixart公司。

f2k5 · 发表于 2012-8-22 00:25:20

上电序列是什么情况?
开机后初始化过后, 可以读出PID和VID 和ROM版本, 把ROM版本变量和官网下载的最新的变量标识做判断, 不相同, 就可以执行下载ROM, 不会有冲突的呀.
CRC那个我也没管它,当时时只关心X和Y的座标.
你是用来做表面测距吗.
跟表面材料有些关系的.

xizi · 发表于 2012-8-22 00:43:09

f2k5 发表于 2012-8-22 00:25
上电序列是什么情况?
开机后初始化过后, 可以读出PID和VID 和ROM版本, 把ROM版本变量和官网下载的最新的 ...

上电序列就是开机初始化。我遵守以下文字描述：

xizi · 发表于 2012-8-22 00:56:00

注意到在第二步提到将cs置高又拉低后，再也没有关于cs拉高的要求。特别是在第5，6步之间，也就是下载SROM之前，没有提到关于cs的操作。实际上第5步之后必须将cs拉高，然后再拉低，才能开始下载SROM。而我的错误是从头到尾一直保持cs为低，直到完成所有步骤才将cs拉高。

后来看到新的例程，每个frame都出现一次cs拉高拉低的操作。也就是cs操作打包到底层函数中了，自然不存在下载SROM之前缺少cs操作问题。我的错误也间接证明，不是每个frame都需要cs操作，但是上电初始化之后，下载SROM之前的cs操作是必须的。

xizi · 发表于 2012-8-22 01:01:07

我的第二个错误是在第7步“Enable laser by setting Forced_Disable bit。。。。”之后自作主张加入了SROM CRC检验。结果将第7步已经打开的位又重新关闭。实际上SROM CRC检验只能在第6，7步之间加入。

xizi · 发表于 2012-8-22 01:06:00

我的应用不是测距，而是测速。小声说一句，是测量钞票在ATM机内的传送速度。

f2k5 · 发表于 2012-8-25 22:46:41

嗯, 现在没有问题了吧.
测表面的移动速度是没有问题的. 完全能满足.

xizi · 发表于 2012-8-26 00:42:53

速度测量结果会有5%的波动。还没搞明白是传送速度不稳，还是鼠标传感器测量不准。

xizi · 发表于 2013-1-28 21:36:19

结论是基本可用，精度在10%左右。

669911 · 发表于 2013-1-28 23:55:46

能不能买个模块给我

xizi · 发表于 2013-1-29 01:14:43

669911 发表于 2013-1-28 23:55
能不能买个模块给我

我只做项目，不卖模块。
你用它做什么呢？可以交流一下技术。

xizi · 发表于 2013-1-30 02:09:34

本帖最后由 xizi 于 2013-1-30 02:10 编辑

669911说：“说到底，这个也是个30*30像素的摄像头，8位单片机可以处理.我想做一个基于adns3060的简单机器视觉，这个项目qq详谈823475720 ”。

说得对，这是个30*30像素的摄像头。厂家留有指令接口，可以直接读出30x30=900字节图像数据。
没有用过ADNS-3060。与ADNS-9500对比了一下，ADNS-3060是低速光学传感器，而ADNS-9500是高速激光传感器。ADNS-3060的资料也很丰富，底层驱动应该可以搞定，但是后续的图像识别则不是我擅长的。
所以只能技术交流，无法承担你的整个项目。
另外我身在国外，qq交流不方便。而且站长也不提倡qq交流。

flotox · 发表于 2013-1-30 07:47:41

MARK MARK MARK

xizi · 发表于 2013-3-31 23:52:58

查了一下价格信息。1000片以下小批量，ADNS-9500和ADNS-3050都是15元一片。ADNS-3060没有查到信息。应该说ADNS-9500很超值。
http://detail.china.alibaba.com/offer/1195830726.html

xizi · 发表于 2013-4-1 18:46:13

网友669911问道：“你好，那么通过spi接口mcu可以读多少帧，我现在想用这个传感器开发一个简单的机器视觉，有60帧就够了 ”。
-------------------------------------------------------------------------------------------------
回答：
这还真得算一下。先列出几个已知数据：SPI接口速度是2MHz；每帧的字节数是900 byte，折算成位数是7200 bit；简单计算2000000/7200 = 278 帧/秒。这是理想情况，考虑额外消耗，100-200 帧/秒应该没问题。

dushuaihu · 发表于 2013-4-29 20:07:07

ADNS9500的有8051mcu的源码码，能不能给发一个 qq mail :315221790@qq.com
多谢了！

xizi · 发表于 2013-4-30 00:58:32

本帖最后由 xizi 于 2013-4-30 00:59 编辑

dushuaihu 发表于 2013-4-29 20:07
ADNS9500的有8051mcu的源码码，能不能给发一个 qq mail :315221790@qq.com
多谢了！

楼主位的附件就是c8051f3xx单片机的源码。

dushuaihu · 发表于 2013-5-1 09:57:04

xizi 发表于 2013-4-30 00:58
楼主位的附件就是c8051f3xx单片机的源码。

谢谢！最近也在研究ADNS9500，也遇到不少问题，这款芯片用普通的8051可以吗？在IO电平上是否能兼容？一个5v，一个3v？其中，我用普通8051模拟spi通信的时候，ADNS9500的MOSI引脚始终拉不下来，也就是说，这个引脚总是在2.4v左右，这个是否为电平不兼容引起的？多谢啦。。。

xizi · 发表于 2013-5-1 19:16:45

dushuaihu 发表于 2013-5-1 09:57
谢谢！最近也在研究ADNS9500，也遇到不少问题，这款芯片用普通的8051可以吗？在IO电平上是否能兼容？一个 ...

很有可能是电平不兼容。3v，5v混用要很小心。传个接口图上来会有助于分析。

dushuaihu · 发表于 2013-5-2 13:51:37

本帖最后由 dushuaihu 于 2013-5-2 14:41 编辑

xizi 发表于 2013-5-1 19:16
很有可能是电平不兼容。3v，5v混用要很小心。传个接口图上来会有助于分析。 ...

现在基本可以正常读写了，不加载固件能用吗？

xizi · 发表于 2013-5-2 18:56:59

dushuaihu 发表于 2013-5-2 13:51
现在基本可以正常读写了，不加载固件能用吗？

如何做到正常读写的，请简单说一下。不论是心得，还是教训，都可供他人借鉴。
不加载固件估计不能用，也许某些个指令可用，但大部分指令都是由固件支持的。

dushuaihu · 发表于 2013-5-2 19:33:16

xizi 发表于 2013-5-2 18:56
如何做到正常读写的，请简单说一下。不论是心得，还是教训，都可供他人借鉴。
不加载固件估计不能用，也 ...

是的，我现在正做固件的加载，但是不成功。。。有没有这个调试的方法可供参考呢？

dushuaihu · 发表于 2013-5-2 19:39:08

正常读写很简单，就是51模拟spi口的操作，加电第一步就是要power reset，进行一下初始化，现在就卡在了第二步，就是加载固件了。。。。

xizi · 发表于 2013-5-2 19:43:22

dushuaihu 发表于 2013-5-2 19:33
是的，我现在正做固件的加载，但是不成功。。。有没有这个调试的方法可供参考呢？ ...

技术手册是最好的参考。这是我用的手册：

注意看18页的SROM Download和21页的Power Up步骤。

dushuaihu · 发表于 2013-5-2 19:56:14

我的手册跟你的一样的，page 21的第六步加载固件之后，我就试着读出0x2a 的值但是始终为0x00,就在关键的第六步了

xizi · 发表于 2013-5-2 20:04:18

dushuaihu 发表于 2013-5-2 19:56
我的手册跟你的一样的，page 21的第六步加载固件之后，我就试着读出0x2a 的值但是始终为0x00,就在关键的 ...

你遇到的问题与我最初遇到的一样。仔细看一下8楼的经验，或许会有帮助。
“注意到在第二步提到将cs置高又拉低后，再也没有关于cs拉高的要求。特别是在第5，6步之间，也就是下载SROM之前，没有提到关于cs的操作。实际上第5步之后必须将cs拉高，然后再拉低，才能开始下载SROM。而我的错误是从头到尾一直保持cs为低，直到完成所有步骤才将cs拉高。

后来看到新的例程，每个frame都出现一次cs拉高拉低的操作。也就是cs操作打包到底层函数中了，自然不存在下载SROM之前缺少cs操作问题。我的错误也间接证明，不是每个frame都需要cs操作，但是上电初始化之后，下载SROM之前的cs操作是必须的。

”

dushuaihu · 发表于 2013-5-2 20:17:25

xizi 发表于 2013-5-2 20:04
你遇到的问题与我最初遇到的一样。仔细看一下8楼的经验，或许会有帮助。
“注意到在第二步提到将cs置高又 ...

这个贴子我仔细看过了，我也确实请注意到这一点了，但是，这一块有没有调试的技巧什么的，我这个就是根据你上面提供的例程改写过来的，crc校验什么的，还没做，固件加载后，在0x2a上就读不出预期的结果即0x91(固件版本)

dushuaihu · 发表于 2013-5-2 20:18:39

dushuaihu 发表于 2013-5-2 20:17
这个贴子我仔细看过了，我也确实请注意到这一点了，但是，这一块有没有调试的技巧什么的，我这个就是根据 ...

我把源码给你看看？

紫竹人士 · 发表于 2013-5-2 20:20:48

xizi · 发表于 2013-5-2 20:26:18

dushuaihu 发表于 2013-5-2 20:18
我把源码给你看看？

我认为问题不在page 21的第六步，而是以前的步骤早已出错，只是在page 21的第六步反馈给你而已。
代码可以直接发到帖子中。

dushuaihu · 发表于 2013-5-2 20:59:51

xizi 发表于 2013-5-2 20:26
我认为问题不在page 21的第六步，而是以前的步骤早已出错，只是在page 21的第六步反馈给你而已。
代码可 ...

void power_reset()
{
uint8 reg_it;
SPI_CS = 1;
SPI_CS = 0;
   // Write 0x5A to POWERUP register
SPIWrite(0x3a,0x5a);
delay(50000);
   // read register from 0x02 to 0x06
for(reg_it=0x02; reg_it<=0x06; reg_it++)
{
SPIRead(reg_it);
DelayUs(ADNS9500_TIMINGS_SRAD);
}
SPI_CS = 1;
UART_send_byte(SPIRead(ADNS9500_SPIREGISTER_PRODUCTID));
UART_send_byte(SPIRead(ADNS9500_SPIREGISTER_INVPRODUCTID));
}

void upload_firmware()
{
uint16 data_i;
SPI_CS = 1;
DelayUs(ADNS9500_TIMINGS_NCS_SCLK);
SPI_CS = 0;
DelayUs(ADNS9500_TIMINGS_NCS_SCLK);
  // Select the 3K bytes SROM size
//  adns9500_spi_send(ADNS9500_SPI_WRITE|ADNS9500_SPIREGISTER_CONFIGURATION4);
//  adns9500_spi_send(ADNS9500_CONFIGURATION4_LOAD1);
SPIWrite(ADNS9500_SPIREGISTER_CONFIGURATION4,ADNS9500_CONFIGURATION4_LOAD1);
DelayUs(ADNS9500_TIMINGS_SWW);
UART_send_byte(SPIRead(ADNS9500_SPIREGISTER_CONFIGURATION4));//0x02
  // Write 0x1D to register SROMENABLE to initialize
//  adns9500_spi_send(ADNS9500_SPI_WRITE|ADNS9500_SPIREGISTER_SROMENABLE);
//  adns9500_spi_send(ADNS9500_SROMENABLE_LOAD1);
SPIWrite(ADNS9500_SPIREGISTER_SROMENABLE,ADNS9500_SROMENABLE_LOAD1);
// Wait for one frame
//  adns9500_spi_cs(0);
//  _delay_us(ADNS9500_TIMINGS_FRAME_PERIOD);
//  _delay_us(ADNS9500_TIMINGS_FRAME_PERIOD);
//  adns9500_spi_cs(adns_i);
SPI_CS = 1;
DelayUs(ADNS9500_TIMINGS_FRAME_PERIOD);
DelayUs(ADNS9500_TIMINGS_FRAME_PERIOD);
SPI_CS = 0;
UART_send_byte(SPIRead(ADNS9500_SPIREGISTER_SROMENABLE));//    0x1d
  // Write 0x18 to register SROMENABLE again to start SROM downloading
//  adns9500_spi_send(ADNS9500_SPI_WRITE|ADNS9500_SPIREGISTER_SROMENABLE);
//  adns9500_spi_send(ADNS9500_SROMENABLE_LOAD2);
SPIWrite(ADNS9500_SPIREGISTER_SROMENABLE,ADNS9500_SROMENABLE_LOAD2);

//  adns9500_spi_cs(0);
//  _delay_us(ADNS9500_TIMINGS_SWW);
//  adns9500_spi_cs(adns_i);
SPI_CS = 1;
DelayUs(ADNS9500_TIMINGS_FRAME_PERIOD);
SPI_CS = 0;
DelayUs(ADNS9500_TIMINGS_NCS_SCLK);
  // Initiate PROM download burst mode
//  adns9500_spi_send(ADNS9500_SPI_WRITE|ADNS9500_SPIREGISTER_SROMLOAD);
//  _delay_us(ADNS9500_TIMINGS_LOAD);
SPISend(ADNS9500_SPIREGISTER_SROMLOAD);
DelayUs(ADNS9500_TIMINGS_LOAD);

  // For each firmware byte

  for(data_i=0;data_i<sizeof(adns9500_firmwareArray);data_i++)
  {
// Read firmware from AVR FLASH, then write it
uint8 byte = adns9500_firmwareArray[data_i];
SPISend( byte );
DelayUs(ADNS9500_TIMINGS_LOAD);
  }

  // Exit burst mode by pulling CS for FIRMWEND
//  adns9500_spi_cs(0);
SPI_CS = 1;
}

xizi · 发表于 2013-5-2 22:05:44

dushuaihu 发表于 2013-5-2 20:59
void power_reset()
{
uint8 reg_it;

我读代码比较慢，粗略看了两遍，还没看出问题。
先问一下，试没试过注释掉穿插代码中所有的UART_send_byte()结果如何？他们是否捣乱，未可知之。

dushuaihu · 发表于 2013-5-2 22:13:04

xizi 发表于 2013-5-2 22:05
我读代码比较慢，粗略看了两遍，还没看出问题。
先问一下，试没试过注释掉穿插代码中所有的UART_send_byt ...

这个只是调试用的，现在可以加载固件了，但是又有新的问题了，问题是：我加载之后，也读出了0x2a的值了，这时候我没有进行crc的校验，此时，读不出任何Delta_X_L的值，而且，我确实把laser control registor 最低位置为0了，一定要进行一系列的校验吗？

xizi · 发表于 2013-5-2 22:20:38

dushuaihu 发表于 2013-5-2 22:13
这个只是调试用的，现在可以加载固件了，但是又有新的问题了，问题是：我加载之后，也读出了0x2a的值了， ...

我会自然地反问，为什么要省略校验呢？

dushuaihu · 发表于 2013-5-2 22:28:59

xizi 发表于 2013-5-2 22:20
我会自然地反问，为什么要省略校验呢？

校验的作用是为了什么，不就是为了验证一下加载固件有没有问题吗？这个是个人的一些看法

xizi · 发表于 2013-5-2 22:57:44

dushuaihu 发表于 2013-5-2 22:28
校验的作用是为了什么，不就是为了验证一下加载固件有没有问题吗？这个是个人的一些看法 ...

问题就来了，能读出0x2a不代表校验能通过。二者都正确才代表加载固件没有问题。虽然你的情况可能是加载固件已经没有问题，但多方验证才放心。

dushuaihu · 发表于 2013-5-3 12:49:15

xizi 发表于 2013-5-2 22:57
问题就来了，能读出0x2a不代表校验能通过。二者都正确才代表加载固件没有问题。虽然你的情况可能是加载固 ...

谢谢！我会继续试验，校验完就可买读Delta_X_L，Delta_X_H的值了吗？它这个激光灯怎么看不到亮呢？我已经把LASER_CTRL0置零了啊？你知道为什么吗？

xizi · 发表于 2013-5-5 07:12:45

dushuaihu 发表于 2013-5-3 12:49
谢谢！我会继续试验，校验完就可买读Delta_X_L，Delta_X_H的值了吗？它这个激光灯怎么看不到亮呢？我已经 ...

激光灯发出的是不可见光。

dushuaihu · 发表于 2013-5-5 14:39:36

xizi 发表于 2013-5-5 07:12
激光灯发出的是不可见光。

现在又有新的问题了，测距离跟deltx 有什么关系?

xizi · 发表于 2013-5-5 21:32:48

本帖最后由 xizi 于 2013-5-5 21:34 编辑

dushuaihu 发表于 2013-5-5 14:39
现在又有新的问题了，测距离跟deltx 有什么关系?

deltax 本意就是∆x，也就是距离差值。每次读出deltax后，内部会将其清零。所以下次读到的deltax是上次读到这次读发生的距离差。

dushuaihu · 发表于 2013-5-5 22:23:41

xizi 发表于 2013-5-5 21:32
deltax 本意就是∆x，也就是距离差值。每次读出deltax后，内部会将其清零。所以下次读到的deltax是上次读 ...

这个我也知道的，∆x代表多长啊？读出来的都是十六进制的数字而且还不稳定，比如，我向左移动10cm，每次都不相同。。。有时还相差很大，是怎么回事？

xizi · 发表于 2013-5-6 06:35:37

dushuaihu 发表于 2013-5-5 22:23
这个我也知道的，∆x代表多长啊？读出来的都是十六进制的数字而且还不稳定，比如，我向左移动10cm，每次 ...

看来你已经了解了很多，但也看出你看说明书不够仔细。你提问题由于是寥寥几语，不了解你的度，所以只能试探着回答。
请回去看说明书，第一页第三段。特别是我发上来的说明书版本，在第三段有我加上去的五条红框注释。然后有什么问题再交流。

dushuaihu · 发表于 2013-5-6 08:30:23

xizi 发表于 2013-5-6 06:35
看来你已经了解了很多，但也看出你看说明书不够仔细。你提问题由于是寥寥几语，不了解你的度，所以只能试 ...

恩，谢谢，我再看看，您很热心，再次谢谢。。。

669911 · 发表于 2013-5-6 08:41:57

/*
* ADNS9500.hpp - Interface to access to Avago ADNS-9500 laser mouse sensors
*
* Copyright 2012 Jesus Torres <jmtorres@ull.es>
*
* Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
* you may not use this file except in compliance with the License.
* You may obtain a copy of the License at
*
* http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
*
* Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
* distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
* WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
* See the License for the specific language governing permissions and
* limitations under the License.
*/
#include <fstream>
#include <math.h>
#include <mbed.h>
#include <string>
#include <ADNS9500.hpp>
#define WAIT_TSRAD() wait_us(100)
#define WAIT_TSRWR() wait_us(20)
#define WAIT_TBEXIT() wait_us(1) // 500ns
#define WAIT_TNCSSCLK() wait_us(1) // 120ns
#define WAIT_TSCLKNCS() wait_us(20)
#define WAIT_TLOAD() wait_us(15)
#define DEFAULT_MAX_FPS 1958
#define DEFAULT_MAX_FRAME_PERIOD ceil(1.0e6 / DEFAULT_MAX_FPS) // in us
#define DEFAULT_X_CPI 1620
#define DEFAULT_Y_CPI 1620
#define CPI_CHANGE_UNIT 90
#define SET_BIT(word, mask) (word | mask)
#define CLEAR_BIT(word, mask) (word & (~mask))
namespace adns9500 {
ADNS9500::ADNS9500(PinName mosi, PinName miso, PinName sclk, PinName ncs,
int spi_frequency, PinName motion)
: spi_(mosi, miso, sclk),
motion_(motion),
ncs_(ncs),
enabled_(false),
dx_(0), dy_(0),
xCpi_(DEFAULT_X_CPI), yCpi_(DEFAULT_Y_CPI)
{
motion_.fall(this, &ADNS9500::motionTrigger);
}
ADNS9500::~ADNS9500()
{
shutdown();
}
void ADNS9500::reset(const char* firmware)
{
// SPI port reset
ncs_.write(1);
WAIT_TNCSSCLK();
ncs_.write(0);
WAIT_TNCSSCLK();
// send 0x3a to POWER_UP_RESET and wait for at least 50ms
spi_.write(POWER_UP_RESET);
WAIT_TSRAD();
spi_.write(0x5a);
wait_ms(50);
// clear observation register. Only required to deassert shutdown mode.
spi_.write(OBSERVATION);
WAIT_TSRAD();
spi_.write(0x00);
wait_us(DEFAULT_MAX_FRAME_PERIOD);
// check observation register bits [5:0]
spi_.write(OBSERVATION);
WAIT_TSRAD();
int observation = spi_.write(0x00);
WAIT_TSRAD();
if (! ADNS9500_IF_OBSERVATION_TEST(observation))
error("ADNS9500::reset : observation register test failed: 0x%x\n", observation);
// read motion data
spi_.write(MOTION);
WAIT_TSRAD();
spi_.write(DELTA_X_L);
WAIT_TSRAD();
spi_.write(DELTA_X_H);
WAIT_TSRAD();
spi_.write(DELTA_Y_L);
WAIT_TSRAD();
spi_.write(DELTA_Y_H);
WAIT_TSRAD();
// read product and revision id to test the connection
spi_.write(PRODUCT_ID);
WAIT_TSRAD();
int product_id = spi_.write(REVISION_ID);
WAIT_TSRAD();
int revision_id = spi_.write(0x00);
WAIT_TSCLKNCS();
ncs_.write(1);
if (product_id != 0x33) {
error("ADNS9500::reset : bad product ID: 0x%x\n", product_id);
}
if (revision_id != 0x03) {
error("ADNS9500::reset : bad revision ID: 0x%x\n", revision_id);
}
enabled_ = true;
if (firmware) {
sromDownload(firmware);
enableLaser();
}
}
void ADNS9500::shutdown()
{
if (! enabled_)
error("ADNS9500::shutdown : the sensor is not enabled\n");
ncs_.write(0);
WAIT_TNCSSCLK();
// send 0x3a to POWER_UP_RESET
spi_.write(POWER_UP_RESET);
WAIT_TSRAD();
spi_.write(0x5a);
WAIT_TSCLKNCS();
ncs_.write(1);
enabled_ = false;
}
int ADNS9500::read(Register lregister)
{
if (! enabled_)
error("ADNS9500::read : the sensor is not enabled\n");
ncs_.write(0);
WAIT_TNCSSCLK();
// send the command to read the register
spi_.write(lregister);
WAIT_TSRAD();
int value = spi_.write(0x00);
WAIT_TSCLKNCS();
ncs_.write(1);
return value;
}
int ADNS9500::read(Register uregister, Register lregister)
{
if (! enabled_)
error("ADNS9500::read : the sensor is not enabled\n");
ncs_.write(0);
WAIT_TNCSSCLK();
// send the command to read the registers
spi_.write(lregister);
WAIT_TSRAD();
int lvalue = spi_.write(uregister);
WAIT_TSRAD();
int uvalue = spi_.write(0x00);
WAIT_TSCLKNCS();
ncs_.write(1);
return ADNS9500_UINT16(uvalue, lvalue);
}
int ADNS9500::sromDownload(const char* filename)
{
if (! enabled_)
error("ADNS9500::sromDownload : the sensor is not enabled\n");
ncs_.write(0);
WAIT_TNCSSCLK();
// SROM download
spi_.write(CONFIGURATION_IV);
WAIT_TSRAD();
spi_.write(ADNS9500_CONFIGURATION_IV_SROM_SIZE);
WAIT_TSRAD();
spi_.write(SROM_ENABLE);
WAIT_TSRAD();
spi_.write(0x1d);
wait_us(DEFAULT_MAX_FRAME_PERIOD);
spi_.write(SROM_ENABLE);
WAIT_TSRAD();
spi_.write(0x18);
WAIT_TSRAD();
spi_.write(SROM_LOAD_BURST);
// TODO: Comprobar que pasa si el archivo no existe
ifstream ifs(filename, ifstream::in);
while(ifs.good()) {
WAIT_TLOAD();
spi_.write(ifs.get());
}
WAIT_TSCLKNCS();
ncs_.write(1);
WAIT_TBEXIT();
if (! ifs.eof())
error("ADNS9500::sromDownload : error reading from file: %s\n", filename);
// test if SROM was downloaded successfully
wait_us(160);
ncs_.write(0);
WAIT_TNCSSCLK();
spi_.write(SROM_ID);
WAIT_TSRAD();
int srom_id = spi_.write(0x00);
WAIT_TSCLKNCS();
ncs_.write(1);
if (! srom_id)
error("ADNS9500::sromDownload : the firmware was not successful downloaded\n");
// test laser fault condition
ncs_.write(0);
WAIT_TNCSSCLK();
spi_.write(MOTION);
WAIT_TSRAD();
int motion = spi_.write(0x00);
WAIT_TSCLKNCS();
ncs_.write(1);
if (ADNS9500_IF_LASER_FAULT(motion))
error("ADNS9500::sromDownload : laser fault condition detected\n");
// return the SROM CRC value
ncs_.write(0);
WAIT_TNCSSCLK();
spi_.write(SROM_ENABLE);
WAIT_TSRAD();
spi_.write(0x15);
wait_us(10);
spi_.write(DATA_OUT_LOWER);
WAIT_TSRAD();
int lcrc = spi_.write(DATA_OUT_UPPER);
WAIT_TSRAD();
int ucrc = spi_.write(0x00);
WAIT_TSCLKNCS();
ncs_.write(1);
return ADNS9500_UINT16(ucrc, lcrc);
}
void ADNS9500::enableLaser(bool enable)
{
if (! enabled_)
error("ADNS9500::enableLaser : the sensor is not enabled\n");
ncs_.write(0);
WAIT_TNCSSCLK();
spi_.write(LASER_CTRL0);
WAIT_TSRAD();
if (enable) {
int laser_ctrl0 = CLEAR_BIT(0x00, ADNS9500_LASER_CTRL0_FORCE_DISABLED);
spi_.write(laser_ctrl0);
}
else {
int laser_ctrl0 = SET_BIT(0x00, ADNS9500_LASER_CTRL0_FORCE_DISABLED);
spi_.write(laser_ctrl0);
}
WAIT_TSCLKNCS();
ncs_.write(1);
}
bool ADNS9500::getMotionDelta(int& dx, int& dy)
{
if (! enabled_)
error("ADNS9500::getMotionDelta : the sensor is not enabled\n");
ncs_.write(0);
WAIT_TNCSSCLK();
spi_.write(MOTION);
WAIT_TSRAD();
int motion = spi_.write(DELTA_X_L);
WAIT_TSRAD();
if (ADNS9500_IF_MOTION(motion)) {
int tmp = spi_.write(DELTA_X_L);
WAIT_TSRAD();
dx = ADNS9500_UINT16(spi_.write(DELTA_X_H), tmp);
WAIT_TSRAD();
tmp = spi_.write(DELTA_Y_L);
WAIT_TSRAD();
dy = ADNS9500_UINT16(spi_.write(DELTA_Y_H), tmp);
dx_ = dx;
dy_ = dy;
}
else {
spi_.write(0x00);
dx = dx_;
dy = dy_;
}
WAIT_TSCLKNCS();
ncs_.write(1);
return ADNS9500_IF_MOTION(motion);
}
bool ADNS9500::getMotionDeltaMM(float& dx, float& dy)
{
int rawDx, rawDy;
bool motion = getMotionDelta(rawDx, rawDy);
dx = (float)rawDx / xCpi_ * 25.4;
dy = (float)rawDy / yCpi_ * 25.4;
return motion;
}
bool ADNS9500::getMotionData(MotionData& data)
{
if (! enabled_)
error("ADNS9500::getMotionData : the sensor is not enabled\n");
ncs_.write(0);
WAIT_TNCSSCLK();
// activate motion burst mode
spi_.write(MOTION_BURST);
WAIT_TSRAD();
spi_.write(0x50);
// if in run mode, wait for 1 frame
wait_us(DEFAULT_MAX_FRAME_PERIOD);
// read motion burst data
data.motion = spi_.write(0x00);
data.observation = spi_.write(0x00);
int ldx = spi_.write(0x00);
data.dx = ADNS9500_UINT16(spi_.write(0x00), ldx);
int ldy = spi_.write(0x00);
data.dy = ADNS9500_UINT16(spi_.write(0x00), ldy);
data.squal = spi_.write(0x00);
data.pixelSum = spi_.write(0x00);
data.maximumPixel = spi_.write(0x00);
data.minimumPixel = spi_.write(0x00);
int ushutter = spi_.write(0x00);
data.shutter = ADNS9500_UINT16(ushutter, spi_.write(0x00));
int uframe_period = spi_.write(0x00);
data.framePeriod = ADNS9500_UINT16(uframe_period, spi_.write(0x00));
WAIT_TSCLKNCS();
ncs_.write(1);
WAIT_TBEXIT();
return ADNS9500_IF_MOTION(data.motion);
}
void ADNS9500::setResolution(Resolution xy_resolution)
{
if (! enabled_)
error("ADNS9500::setResolution : the sensor is not enabled\n");
ncs_.write(0);
WAIT_TNCSSCLK();
// enable XY axes CPI in sync mode
spi_.write(CONFIGURATION_II);
WAIT_TSRAD();
int rpt_mod = spi_.write(0x00);
WAIT_TSRAD();
spi_.write(CLEAR_BIT(rpt_mod, ADNS9500_CONFIGURATION_II_RPT_MOD));
WAIT_TSRAD();
// set resolution for X-axis and Y-axis
spi_.write(CONFIGURATION_I);
WAIT_TSRAD();
spi_.write(xy_resolution);
WAIT_TSCLKNCS();
ncs_.write(1);
xCpi_ = xy_resolution * CPI_CHANGE_UNIT;
yCpi_ = xy_resolution * CPI_CHANGE_UNIT;
}
void ADNS9500::setResolution(Resolution x_resolution, Resolution y_resolution)
{
if (! enabled_)
error("ADNS9500::setResolution : the sensor is not enabled\n");
ncs_.write(0);
WAIT_TNCSSCLK();
// disable XY axes CPI in sync mode
spi_.write(CONFIGURATION_II);
WAIT_TSRAD();
int rpt_mod = spi_.write(0x00);
WAIT_TSRAD();
spi_.write(SET_BIT(rpt_mod, ADNS9500_CONFIGURATION_II_RPT_MOD));
WAIT_TSRAD();
// set resolution for X-axis
spi_.write(CONFIGURATION_I);
WAIT_TSRAD();
spi_.write(x_resolution);
WAIT_TSRAD();
// set resolution for Y-axis
spi_.write(CONFIGURATION_V);
WAIT_TSRAD();
spi_.write(y_resolution);
WAIT_TSCLKNCS();
ncs_.write(1);
xCpi_ = x_resolution * CPI_CHANGE_UNIT;
yCpi_ = y_resolution * CPI_CHANGE_UNIT;
}
void ADNS9500::captureFrame(uint8_t pixels[NUMBER_OF_PIXELS_PER_FRAME])
{
if (! enabled_)
error("ADNS9500::captureFrame : the sensor is not enabled\n");
ncs_.write(0);
WAIT_TNCSSCLK();
spi_.write(FRAME_CAPTURE);
WAIT_TSRAD();
spi_.write(0x93);
WAIT_TSRAD();
spi_.write(FRAME_CAPTURE);
WAIT_TSRAD();
spi_.write(0xc5);
wait_us(DEFAULT_MAX_FRAME_PERIOD);
wait_us(DEFAULT_MAX_FRAME_PERIOD);
// check for first pixel reading motion bit
spi_.write(MOTION);
while(true) {
WAIT_TSRAD();
int motion = spi_.write(MOTION);
if (ADNS9500_IF_MOTION(motion))
break;
}
// read pixel values
spi_.write(PIXEL_BURST);
WAIT_TSRAD();
for (uint8_t* p = pixels; p != pixels + sizeof(pixels); ++p) {
WAIT_TLOAD();
*p = spi_.write(PIXEL_BURST);
}
// burst exit
WAIT_TSCLKNCS();
ncs_.write(1);
WAIT_TBEXIT();
}
}

复制代码

669911 · 发表于 2013-5-6 08:43:47

#ifndef ADNS9500_HPP_
#define ADNS9500_HPP_
#include <mbed.h>
#include <stdint.h>
#include <string>
#define ADNS9500_CONFIGURATION_II_RPT_MOD (1 << 2)
#define ADNS9500_CONFIGURATION_IV_SROM_SIZE (1 << 1)
#define ADNS9500_LASER_CTRL0_FORCE_DISABLED (1 << 0)
#define ADNS9500_OBSERVATION_CHECK_BITS 0x3f
#define ADNS9500_HAS_MOTION_DETECTED(x) (bool)(x & 0x80)
#define ADNS9500_HAS_LASER_FAULT(x) (bool)(x & 0x40)
#define ADNS9500_IS_RUNNING_SROM_CODE(x) (bool)(x & 0x80)
#define ADNS9500_HAS_FIRST_PIXEL(x) (bool)(x & 0x01)
#define ADNS9500_PASS_OBSERVATION_TEST(x) (bool)(x & ADNS9500_OBSERVATION_CHECK_BITS)
#define ADNS9500_UINT16(ub, lb) (uint16_t)(((ub & 0xff) << 8) | (lb & 0xff))
#define ADNS9500_INT16(ub, lb) (int16_t)(((ub & 0xff) << 8) | (lb & 0xff))
namespace adns9500
{
// Maximum SPI clock frequency supported by the sensor
const int MAX_SPI_FREQUENCY = 2000000;
// Internal oscillator norminal frequency
const int INTERNAL_OSCILLATOR_FREQUENCY = 47000000;
// Number of pixels per frame
const int NUMBER_OF_PIXELS_PER_FRAME = 900;
// Maximum surface quality
const int MAX_SURFACE_QUALITY = 676; // 169 * 4
//
// Sensor registers
//
enum Register
{
PRODUCT_ID = 0x00,
REVISION_ID = 0x01,
MOTION = 0x02,
DELTA_X_L = 0x03,
DELTA_X_H = 0x04,
DELTA_Y_L = 0x05,
DELTA_Y_H = 0x06,
SQUAL = 0x07,
PIXEL_SUM = 0x08,
MAXIMUM_PIXEL = 0x09,
MINIMUM_PIXEL = 0x0a,
SHUTTER_LOWER = 0x0b,
SHUTTER_UPPER = 0x0c,
FRAME_PERIOD_LOWER = 0x0d,
FRAME_PERIOD_UPPER = 0x0e,
CONFIGURATION_I = 0x0f,
CONFIGURATION_II = 0x10,
FRAME_CAPTURE = 0x12,
SROM_ENABLE = 0x13,
LASER_CTRL0 = 0x20,
DATA_OUT_LOWER = 0x25,
DATA_OUT_UPPER = 0x26,
SROM_ID = 0x2a,
OBSERVATION = 0x24,
CONFIGURATION_V = 0x2f,
CONFIGURATION_IV = 0x39,
POWER_UP_RESET = 0x3a,
MOTION_BURST = 0x50,
SROM_LOAD_BURST = 0x62,
PIXEL_BURST = 0x64
};
//
// Supported resolutions
//
enum Resolution
{
CPI_90 = 0x01,
CPI_1630 = 0x12,
CPI_3240 = 0x24,
CPI_5040 = 0x38
};
//
// Motion burst data
//
struct MotionData
{
MotionData()
: motion(0), observation(0), dx(0), dy(0), dxMM(0), dyMM(0),
surfaceQuality(0), averagePixel(0), maximumPixel(0),
minimumPixel(0), shutter(0), framePeriod(0)
{}
int motion;
int observation;
int dx;
int dy;
float dxMM;
float dyMM;
int surfaceQuality;
float averagePixel;
int maximumPixel;
int minimumPixel;
int shutter;
int framePeriod;
};
//
// Interface to access to ADNS-9500 mouse sensor
//
class ADNS9500
{
public:
//
// Create the sensor interface
//
// @param mosi MOSI pin for the SPI interface
// @param miso MISO pin for the SPI interface
// @param sclk SCLK pin for the SPI interface
// @param spi_frequency SPI clock frequency in Hz up to MAX_SPI_PORT_FREQUENCY
// @param ncs A digital active-low output pin for sensor chip select
// @param motion A digital active-low input pin activated by the sensor when motion
// is detected
//
ADNS9500(PinName mosi, PinName miso, PinName sclk, PinName ncs,
int spi_frequency = MAX_SPI_FREQUENCY, PinName motion = NC);
//
// Destroy de sensor interface
//
~ADNS9500();
//
// Power up/reset the sensor
// Terminate with error if the connection can not be established
//
// @param firmware If the firmware has to be downloaded, C-string containing the name
// of the file where it is stored, or NULL in other case
//
void reset(const char* firmware = NULL);
//
// Shutdown the sensor
//
void shutdown();
//
// Read the value of a sensor register
//
// @param lregister The register which to read its value
// @return The value of the register
//
int read(Register lregister);
//
// Read the values of sensor registers
//
// @param uregister The register which to read the upper byte
// @param lregister The register which to read the lower byte
// @return The values of registers as a 16-bit integer, putting the value
// of uregister in the upper byte and the value of lregister in the
// lower byte
//
int read(Register uregister, Register lregister);
//
// Get information about sensor status
//
// @return The value of MOTION register. It tells if motion or laser fault
// conditions have ocurred, laser power setting status and operating
// mode in current frame
//
int status()
{ return read(MOTION); }
//
// Download the firmware to the sensor SROM
//
// @param filename The name of the file which contains the sensor firmware
// @return The SROM CRC value
//
int sromDownload(const char* filename);
//
// Enable the laser
//
// @param enable True if laser must be enabled, or false if laser must be disabled
//
void enableLaser(bool enable=true);
//
// Get motion deltas from sensor
//
// @param dx The component X of displacement
// @param dy The component Y of displacement
// @return True if motion was occurred since the last time the function was called,
// or false in other case
//
bool getMotionDelta(int& dx, int& dy);
//
// Get motion deltas in mm. from sensor
//
// @param dx The component X of displacement in mm.
// @param dy The component Y of displacement in mm.
// @return True if motion was occurred since the last time the function was called,
// or false in other case
//
bool getMotionDeltaMM(float& dx, float& dy);
//
// Get all information about motion
//
// @param data The struct where sensor data will be stored
// @return True if motion was occurred since the last time the function was called,
// or false in other case
//
bool getMotionData(MotionData& data);
//
// Set the resolution on XY axes together
//
// @param xy_resolution The resolution for X-axis and Y-axis
//
void setResolution(Resolution xy_resolution);
//
// Set the resolutions on X-axis and Y-axis
//
// @param x_resolution The resolution for X-axis
// @param y_resolution The resolution for Y-axis
//
void setResolution(Resolution x_resolution, Resolution y_resolution);
//
// Get a full array of pixel values from a single frame.
// This disables navigation and overwrites any donwloaded firmware,
// so call to reset() is needed to restore them
//
// @param pixels A pointer to the array where pixel values will be stored
//
void captureFrame(uint8_t* pixels);
//
// Member function invoked when motion has ocurred and if a motion pin
// was specified when the object constructor was called.
// By default it invokes the function specified by a previous call to attach()
//
virtual void motionTrigger()
{ motionTrigger_.call(); }
//
// Attach a function to call when a falling edge occurs on motion pin
//
// @param function A pointer to a function or 0 to set the attached function as none
//
void attach(void (*function)(void))
{ motionTrigger_.attach(function); }
//
// Attach a member function to call when a falling edge occurs on motion pin
//
// @param object A reference to the object to call the member function on
// @param function A pointer to the member function to be called
//
template<typename T>
void attach(T& object, void (T::*member)(void))
{ motionTrigger_.attach(object, member); }
private:
SPI spi_;
InterruptIn motion_;
DigitalOut ncs_;
bool enabled_;
int xCpi_, yCpi_;
FunctionPointer motionTrigger_;
//
// Write a byte to the specified register
//
// @param address The register address
// @param value The value to be written to the register
//
void spiSend(Register address, int value);
//
// Read a byte from the specified register
//
// @param address The register address
// @return The value of the register
//
int spiReceive(Register address);
};
}
#endif /* ADNS9500_HPP_ */

复制代码

669911 · 发表于 2013-5-6 08:44:59

网上查到了2个库文件，看看有没有用

dushuaihu · 发表于 2013-5-6 09:43:09

xizi 发表于 2013-5-6 06:35
看来你已经了解了很多，但也看出你看说明书不够仔细。你提问题由于是寥寥几语，不了解你的度，所以只能试 ...

我再次仔细的看了一下你说的第三段，150ips就表示150 英寸每秒，是指一秒最大能捕获150英寸的变化量（或 150英寸的距离？）附件中 x坐标中 motion 和 deltax 都表示的什么意思？现在并不是很清楚。。。？

xizi · 发表于 2013-5-6 11:00:42

dushuaihu 发表于 2013-5-6 09:43
我再次仔细的看了一下你说的第三段，150ips就表示150 英寸每秒，是指一秒最大能捕获150英寸的变化量（或 ...

还是不够细致。你解读了第一、二个注释。要想知道附件中 x坐标中 motion 和 deltax 都表示的什么意思，还需解读第四、五条注释。

dushuaihu · 发表于 2013-5-6 13:21:53

xizi 发表于 2013-5-6 11:00
还是不够细致。你解读了第一、二个注释。要想知道附件中 x坐标中 motion 和 deltax 都表示的什么意思，还 ...

你直接给解释一下好吗？搞不懂什么意思，我主要是想得到deltax的实际移动距离，如何得到？

dushuaihu · 发表于 2013-5-6 13:26:42

dushuaihu 发表于 2013-5-6 13:21
你直接给解释一下好吗？搞不懂什么意思，我主要是想得到deltax的实际移动距离，如何得到？ ...

后三个，都表示什么意思？5670 cpi=223 cpmm 这个跟厘米鼠标的移动距离有什么关系呢？

dushuaihu · 发表于 2013-5-6 13:33:02

669911 发表于 2013-5-6 08:44
网上查到了2个库文件，看看有没有用

谢谢，多谢。。。。

dushuaihu · 发表于 2013-5-6 13:39:13

669911 发表于 2013-5-6 08:44
网上查到了2个库文件，看看有没有用

春已浓，人将行，书如故

我再补充一句：春已浓，人将行，书如故，情依旧

dushuaihu · 发表于 2013-5-6 19:54:06

669911 发表于 2013-5-6 08:43

在这个程序里，我没找到相关的测试x轴变化量的代码，请多指教，以c++的程序看起来有点力不从心了，如果有这方面的经验请告知一下，关于x轴左右移动的变化量跟左右移动的距离有什么关系？
我这边测出来的关于x的变化量与距离没有发现有什么相关的联系。。。期盼您的回答。。。多谢谢。。。。

669911 · 发表于 2013-5-6 20:45:01

我也不懂，应该不是绝对值，只是相对值。另外我感兴趣的是adns9500的图像功能，这几天我在打样

根据这个打的

xizi · 发表于 2013-5-6 20:50:30

dushuaihu 发表于 2013-5-6 13:26
后三个，都表示什么意思？5670 cpi=223 cpmm 这个跟厘米鼠标的移动距离有什么关系呢？ ...

cpi的意思是count per inch，也就是每英尺的移动距离产生多少个计数。5670cpi是说每英尺的移动距离会产生5670个计数值。
由于我们习惯国际制单位，所以需要换算成毫米。5670cpi = 223cpmm，也就是每毫米的移动距离会产生223个计数值。

附件中 x坐标中 motion 和 deltax 表示的是同一个东西，都是移动的距离，单位是计数值。只不过motion 给出了十进制表示，而deltax 给出的是十六进制表示。
那么你要将计数值换算成毫米，只需要把读得到的deltax 除以223。

当然，这223是在CPI设置为5670时使用的换算常数。如果你把CPI设置成其他值，换算常数需要重新调整。

dushuaihu · 发表于 2013-5-6 21:07:30

xizi 发表于 2013-5-6 20:50
cpi的意思是count per inch，也就是每英尺的移动距离产生多少个计数。5670cpi是说每英尺的移动距离会产生 ...

这个是怎么算出来的：5670cpi = 223cpmm？我设置的是5040cpi也就是在配制寄存器1中的配制。如何计算呢？

dushuaihu · 发表于 2013-5-6 21:14:12

xizi 发表于 2013-5-6 20:50
cpi的意思是count per inch，也就是每英尺的移动距离产生多少个计数。5670cpi是说每英尺的移动距离会产生 ...

我现在的问题是deltax在鼠标移动10cm中多次测量读出来的值各不相同，这个就是最核心的问题。。。。这是我测量的数据没有一点规则：我这里有一些我在10cm测量中读出的deltax高八位和低八位的数值：鼠标左移的值：03 42，02 35，00 FB，00 95,01 F5,01 BE,01 C3,01 EB,00 91,00 32,02 25,01 2B,04 DF.鼠标右移的值：
EA FA,E3 F6,C3 FC,DA F7,F1 F8,21 FC,74 FB,0B FE. 右移还好一点，但是左移的话就不行了，觉得偏差很大，不知从何做起。。。？另外，ADNS9500有很多工作模式，是否关这个有关？已经验证了多个猜想，但都是无果而终，总结了，所有的问题根源在于，deltax的值浮动太大，如何才能减少这个大的浮动？

dushuaihu · 发表于 2013-5-6 21:16:03

669911 发表于 2013-5-6 20:45
我也不懂，应该不是绝对值，只是相对值。另外我感兴趣的是adns9500的图像功能，这几天我在打样

根据这个打 ...

不错，挺好看的，30*30的摄像功能有什么用处吗？

dushuaihu · 发表于 2013-5-6 21:23:22

dushuaihu 发表于 2013-5-6 13:39
春已浓，人将行，书如故

我再补充一句：春已浓，人将行，书如故，情依旧 ...

你这两个库文件在哪里找的？我怎么就没找到类似的文件呢，网上相关的文件太少了。。。

xizi · 发表于 2013-5-6 21:37:23

dushuaihu 发表于 2013-5-6 21:07
这个是怎么算出来的：5670cpi = 223cpmm？我设置的是5040cpi也就是在配制寄存器1中的配制。如何计算呢？ ...

怎样把英尺换算成毫米，你最好还是利用一下google。敲入inch = ? mm。
5040 cpi 换算成cpmm，可以简单这样5040/5670*223 = 198.

xizi · 发表于 2013-5-6 21:46:51

dushuaihu 发表于 2013-5-6 21:14
我现在的问题是deltax在鼠标移动10cm中多次测量读出来的值各不相同，这个就是最核心的问题。。。。这是我 ...

这属于数据稳定问题。你不描述清楚你具体的操作过程，我也无法指出你的问题。但可以提示一点，就是z轴距离很关键。说明书中说最佳距离是4mm，否则数据不稳定。你可以观察一下你手中鼠标内部传感元件到鼠标垫的距离，应该是相仿的。

669911 · 发表于 2013-5-6 22:53:41

dushuaihu 发表于 2013-5-2 22:28
校验的作用是为了什么，不就是为了验证一下加载固件有没有问题吗？这个是个人的一些看法 ...

另外是不是需要读OX07的SQUAL数值，调整z距离使这个数值最大化，必要时更换透镜，使用另外的光源。看文档

dushuaihu · 发表于 2013-5-7 14:27:13

xizi 发表于 2013-5-6 21:37
怎样把英尺换算成毫米，你最好还是利用一下google。敲入inch = ? mm。
5040 cpi 换算成cpmm，可以简单这 ...

这个值跟我算的也差不多，我的算法是：5040/25.4 约为198。425次计数每毫秒

dushuaihu · 发表于 2013-5-7 14:28:40

669911 发表于 2013-5-6 22:53
另外是不是需要读OX07的SQUAL数值，调整z距离使这个数值最大化，必要时更换透镜，使用另外的光源。看文档 ...

这个有道理，我也试试

dushuaihu · 发表于 2013-5-7 20:32:39

本帖最后由 dushuaihu 于 2013-5-7 20:35 编辑

xizi 发表于 2013-5-6 21:46
这属于数据稳定问题。你不描述清楚你具体的操作过程，我也无法指出你的问题。但可以提示一点，就是z轴距 ...

你所说的过程，是指的什么样的过程呢？我这个程序的思想跟robortter的完全一样的，就是从上电复位，到整个的while死循环止 z距离应该不会有问题，虽然我不知道我这个的z距离的实际值，（这个鼠标完全是成品，能正常使用的），会不会跟while循环中延迟时间有关呢？上面提到的我所测的无规则数据是在while循环中我加了个按键功能，即按一下，我就读一次数据出来

UART_init();
power_reset();
adns9500_check_firmware();
upload_firmware();
firmwareCRC();
load_config();
DelayUs(2000);
KeyOut1 = 0;
while (1)
{
key = 0;
if(!keya)
{
delay(1000);
if(!keya)
{
vall = SPIRead(0x03); //0x01
valh = SPIRead(0x04); //0x01
UART_send_byte(valh); UART_send_byte(vall);
while(!keya);
}
}
}

xizi · 发表于 2013-5-7 21:39:51

dushuaihu 发表于 2013-5-7 14:27
这个值跟我算的也差不多，我的算法是：5040/25.4 约为198。425次计数每毫秒

解释一下425次计数每毫秒是怎么回事儿？

xizi · 发表于 2013-5-7 21:53:26

我所说的过程，是指尽可能多的细节。一个描述能做到让人身临其境才是好描述。比如到现在我才知道你是使用了现成的鼠标，我以为你是买来裸传感器自己做组装，那我可以怀疑组装有问题。
既然是现成的鼠标，你可以恢复到鼠标功能，然后连到电脑上用一下，看缓慢移动时屏幕上是否有断续的现象。

dushuaihu · 发表于 2013-5-7 21:59:40

本帖最后由 dushuaihu 于 2013-5-7 22:01 编辑

xizi 发表于 2013-5-7 21:53
我所说的过程，是指尽可能多的细节。一个描述能做到让人身临其境才是好描述。比如到现在我才知道你是使用了 ...

没有断续的现象，现在我把里边的控制器取下来了，不然的话，是没法用的，也就是说，我不用它里边原来的mcu，而是换成我的51单片机来实现鼠标数据的读写,其它的电路都不变

dushuaihu · 发表于 2013-5-7 22:05:12

本帖最后由 dushuaihu 于 2013-5-7 22:06 编辑

再看看这个东西

xizi · 发表于 2013-5-7 22:27:15

dushuaihu 发表于 2013-5-7 22:05
再看看这个东西

我的手册0x40--0x4f命令都是保留状态。不懂0x48,0x49干什么用。请把你的手册发上来。

Name_006 · 发表于 2013-5-7 22:31:05

关注一下短距离测距运动检测

hnbczzz · 发表于 2013-5-22 14:35:29

669911 发表于 2013-5-6 20:45
我也不懂，应该不是绝对值，只是相对值。另外我感兴趣的是adns9500的图像功能，这几天我在打样

根据这个打 ...

请问图像功能探索的怎么样了？我也在探索图像功能，被卡住了

hnbczzz · 发表于 2013-5-23 14:04:01

xizi 发表于 2012-8-22 00:56
注意到在第二步提到将cs置高又拉低后，再也没有关于cs拉高的要求。特别是在第5，6步之间，也就是下载SROM之 ...

请问哪里能下载到例程吗？能否传我一份？274495953@qq.com

xizi · 发表于 2013-5-23 21:44:41

hnbczzz 发表于 2013-5-23 14:04
请问哪里能下载到例程吗？能否传我一份？

回头去看1楼和21楼，你就知道例程在哪里。

hnbczzz · 发表于 2013-5-25 15:59:18

xizi 发表于 2013-5-23 21:44
回头去看1楼和21楼，你就知道例程在哪里。

谢谢！

Kongweiming · 发表于 2013-5-28 09:18:58

dushuaihu 发表于 2013-5-2 13:51
现在基本可以正常读写了，不加载固件能用吗？

您好，请问您使用软件模拟的SPI几口吗？我这里用硬件SPI怎么弄都不能进行正常的读写。

dushuaihu · 发表于 2013-6-1 20:15:07

Kongweiming 发表于 2013-5-28 09:18
您好，请问您使用软件模拟的SPI几口吗？我这里用硬件SPI怎么弄都不能进行正常的读写。 ...

是的啊，我用的是stc89c52的51单片机。

Kongweiming · 发表于 2013-6-3 07:52:02

dushuaihu 发表于 2013-6-1 20:15
是的啊，我用的是stc89c52的51单片机。

哦，谢谢。手册上说当Delta_X_L等几个寄存器出现数值的时候，MOTION寄存器中的MOT位会置位。我的问题是，MOT置位之后，在不读该寄存器的情况下Delta_X_L这个寄存器中的数值是否还会继续增加呢？

dushuaihu · 发表于 2013-6-8 07:51:13

Kongweiming 发表于 2013-6-3 07:52
哦，谢谢。手册上说当Delta_X_L等几个寄存器出现数值的时候，MOTION寄存器中的MOT位会置位。我的问题是， ...

这个，你可以做个试验，来验证，应该会增加的

kanglei79 · 发表于 2013-7-8 21:27:08

我在用ADNS-3080，不知道是spi通信问题，还是配置问题，就是固件下不进去，我发的请求贴在这里http://www.amobbs.com/forum.php? ... &highlight=ADNS，还请你看看我的代码，哪里有问题，谢谢！

xizi · 发表于 2013-7-8 22:52:44

kanglei79 发表于 2013-7-8 21:27
我在用ADNS-3080，不知道是spi通信问题，还是配置问题，就是固件下不进去，我发的请求贴在这里http://www.a ...

看不懂你的code，但是感觉 for(count=0;count<1986;count++) {} 问题很大。*data0 只运行一次，而取得的数据却被传送了1986次。有什么意义呢？

kanglei79 · 发表于 2013-7-9 09:54:15

xizi 发表于 2013-7-8 22:52
看不懂你的code，但是感觉 for(count=0;count

恩，是我的错，那个1986是固件的字节数，今天我又改了改，单步调试了下，写操作应该是没有问题的，我就怕是配置问题，我知道你用过adns-9500，下面是3080下载SROM的时序图，右下角的那个 soonest to read SROM_ID和>100us是否是冲突的？

xizi · 发表于 2013-7-9 10:00:17

kanglei79 发表于 2013-7-9 09:54
恩，是我的错，那个1986是固件的字节数，今天我又改了改，单步调试了下，写操作应该是没有问题的，我就怕 ...

为什么说 soonest to read SROM_ID和>100us是冲突的？一回事儿。要求100us以后去读SROM_ID才会有正确结果。

kanglei79 · 发表于 2013-7-9 10:35:07

xizi 发表于 2013-7-9 10:00
为什么说 soonest to read SROM_ID和>100us是冲突的？一回事儿。要求100us以后去读SROM_ID才会有正确结果 ...

我现在看datasheet都快看吐了，你说过你在驱动ADNS9500时得到过厂家的技术支持，有联系方式吗？我也想直接问问他们，谢了

xizi · 发表于 2013-7-9 10:49:19

kanglei79 发表于 2013-7-9 10:35
我现在看datasheet都快看吐了，你说过你在驱动ADNS9500时得到过厂家的技术支持，有联系方式吗？我也想直 ...

厂家在台湾
fae_service@pixart.com.tw

kanglei79 · 发表于 2013-7-10 10:05:52

固件下载完然后CRC校验都过了后，采到的delta_x感觉好乱，这是我采到的100个数80 00 00 0F 2F 7F 0A 00 00 00 00 00 00 00 00 80 78 40 00 00 07 17 3F 05 00 00 00 00 00 00 00 00 C0 3C A0 00 00 03 0B 1F 02 00 00 00 00 00 00 00 00 60 1E D0 00 00 01 05 8F 81 00 00 00 00 00 00 00 00 30 0F 68 00 00 00 02 C7 40 00 00 00 00 00 00 00 00 18 07 34 00 00 00 81 E3 A0 00 00 00 00 00 00 00 00，为什么那么多0？

kanglei79 · 发表于 2013-7-10 15:58:47

还有个问题就是，固件是写一次就行，还是每次下程序都要写一遍呢，为什么有时候能过CRC校验，有时候就过不去呢

xizi · 发表于 2013-7-10 18:23:58

kanglei79 发表于 2013-7-10 10:05
固件下载完然后CRC校验都过了后，采到的delta_x感觉好乱，这是我采到的100个数80 00 00 0F 2F 7F 0A 00 00 ...

1. 你这100个数只有100个，这在数量上就很奇怪。如果3080与9500格式一样，应该是每两个数一组，delta_x_L 和delta_x_H。采集100次会有200个数。
2. 每次采集后，delta_x在内部会被清零。delta是运动差值的意思，运动停下来了，下次差值就为0。不像A/D转换器，你加一个固定的电压，每次采集都是稳定值。

xizi · 发表于 2013-7-10 18:25:24

kanglei79 发表于 2013-7-10 15:58
还有个问题就是，固件是写一次就行，还是每次下程序都要写一遍呢，为什么有时候能过CRC校验，有时候就过不 ...

是的，固件掉电会丢失。每次都要下载。

kanglei79 · 发表于 2013-7-10 18:45:34

xizi 发表于 2013-7-10 18:23
1. 你这100个数只有100个，这在数量上就很奇怪。如果3080与9500格式一样，应该是每两个数一组，delta_x_L ...

和9500格式不一样的，数据就一个字节，还有这100个数我是在传感器不移动的情况下测的，怎么会跳变这么严重呢

kanglei79 · 发表于 2013-7-10 18:48:00

xizi 发表于 2013-7-10 18:25
是的，固件掉电会丢失。每次都要下载。

这是数据对应和利用采到的delta_x画的曲线图，传感器并未移动

xizi · 发表于 2013-7-10 20:13:09

kanglei79 发表于 2013-7-10 18:48
这是数据对应和利用采到的delta_x画的曲线图，传感器并未移动

1。检查一下反光面
2。除了CRC校验外，检查一下其它错误信息。比如9500就有srom_id，srom_crc，srom_run，motion_fault 等错误信息。

kanglei79 · 发表于 2013-7-10 20:35:57

xizi 发表于 2013-7-10 20:13
1。检查一下反光面
2。除了CRC校验外，检查一下其它错误信息。比如9500就有srom_id，srom_crc，srom_run ...

3080包括srom_id和srom_crc两部分信息，id=0x28，crc得到的数据也是对的，我现在是把反光面部分装了个摄像机镜头，我最后想实现的功能其实是利用它来测量物体的移动距离

xizi · 发表于 2013-7-11 11:00:01

本帖最后由 xizi 于 2013-7-11 11:01 编辑

kanglei79 发表于 2013-7-10 20:35
3080包括srom_id和srom_crc两部分信息，id=0x28，crc得到的数据也是对的，我现在是把反光面部分装了个摄 ...

有可能是摄像机镜头捣乱。可以先回到鼠标的正常反光安装对比一下。不要指望一步到位。

egomcray · 发表于 2013-10-7 12:16:47

xizi 发表于 2013-7-11 11:00
有可能是摄像机镜头捣乱。可以先回到鼠标的正常反光安装对比一下。不要指望一步到位。 ...

楼主你好，看到你的A9500已经开发的很成熟了，目前我也在尝试利用ADNS-9500来测定位移，有这样两个问题想请教您：
1. 坑爹的pixart在官网上没有放出SROM，不像以前Avago都挂在网上，我从网上找了好几个版本的例程，里面的Firmware都不一样，是有不同的版本吗？楼主是否拿到了官方的SROM文件可以分享一下哦？
2. 我看到A9500最大检测速度是150ips，不知道楼主有没有在高速条件下测试过这个芯片的稳定程度？超过150ips的使用有没有可能？

xizi · 发表于 2013-10-7 22:07:17

本帖最后由 xizi 于 2013-10-7 22:10 编辑

egomcray 发表于 2013-10-7 12:16
楼主你好，看到你的A9500已经开发的很成熟了，目前我也在尝试利用ADNS-9500来测定位移，有这样两个问题想 ...

1. Pixart 继续使用Avago 的srom. srom-91 或者srom-b1都可以用。我一直在用srom-91。
2. 高于150ips的情况没有测试过。倒是标准z轴距离2.4mm在我的设计中没有严格遵守，结果发现有些可以很好地工作，有些则不稳定。正为此发愁呢。预感到最后还得修改机械结构，严格限定z距离在2.4mm之内才有可能彻底稳定下来。

3. 附件是我使用中的srom-91，包含了我自己转换的c语言格式，可以作为单独文件直接使用。

激光鼠标传感器ADNS-9500采样源代码及遇到的问题

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阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

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