L3G4200DH传感器问题讨论

lizhijieli

  有几个问题一起讨论下：

1、250dps是250°/s 吗？ 代码如下处理，手动旋转陀螺仪，Gypro.xRaw、 Gypro.yRaw、 Gypro.zRaw很容易超量程，而且改变Full Scale，输出值也按比例放大了，量程增大应该不会影响到输出值啊？

if(L3G4200DH_Read(STATUS_REG) & 0x08) {
     SPI2_CS_Set(0);
     SPI_SendByte(OUT_X_L | 0xC0);
     Gypro.xRaw = (s16)(SPI_SendByte(0) + (SPI_SendByte(0) << 8));
     Gypro.yRaw = (s16)(SPI_SendByte(0) + (SPI_SendByte(0) << 8));
     Gypro.zRaw = (s16)(SPI_SendByte(0) + (SPI_SendByte(0) << 8));
     SPI2_CS_Set(1);
               
     Gypro.xRaw = (float)Gypro.xRaw * 8.75 / 1000;//转换为角速度单位，dps
     Gypro.yRaw = (float)Gypro.yRaw * 8.75 / 1000;
     Gypro.zRaw = (float)Gypro.zRaw * 8.75 / 1000;
}

2、Datasheet和AN3393关于ODR部分描述不一致，那个正确？

      

00superman00

===========

js200300953

1. 
   
2. /*
   
3. * 初始化使用的I2C回调函数。 */
   
4. uint8_t l3g4200d_init_callback(uint8_t seq,uint8_t * data)
   
5. {
   
6.     const static uint8_t value[] = {
   
7.         I2C_addressToByte_write(L3G4200D_ADDRESS), /* 总线地址。 */
   
8.         (0x80 | 0x20), /* 寄存器地址。或0x80表示连续写。*/
   
9.         0xEF, /* CTRL_REG1 */
   
10.         0x00, /* CTRL_REG2 */
    
11.         0x00, /* CTRL_REG3 */
    
12.         0x00, /* CTRL_REG4，250dps量程。 */
    
13.         /* 其它默认。 */
    
14.     };
    
15.     //
    
16.     if(seq == sizeof(value))
    
17.         return I2C_RT_STOP;
    
18.     //
    
19.     *data = value[seq];
    
20.     return I2C_RT_ACK;
    
21. }
    

复制代码

我的初始化函数。

js200300953

读写寄存器时，寄存器地址有没有或0x80？

lizhijieli

js200300953 发表于 2012-6-21 08:35
读写寄存器时，寄存器地址有没有或0x80？

我是SPI操作的，读操作时，第一个字节或上了0xc0


   SPI_SendByte(OUT_X_L | 0xC0);
     Gypro.xRaw = (s16)(SPI_SendByte(0) + (SPI_SendByte(0) << 8));
     Gypro.yRaw = (s16)(SPI_SendByte(0) + (SPI_SendByte(0) << 8));
     Gypro.zRaw = (s16)(SPI_SendByte(0) + (SPI_SendByte(0) << 8));

js200300953

lizhijieli 发表于 2012-6-21 16:30
我是SPI操作的，读操作时，第一个字节或上了0xc0

对喔。

刚刚测试过，250dps：用手轻转可以满量程；2000dps：猛转也可以满。
不同量程分辨率是不同的，所以度数也不同（这点与ADXL345有区别，ADXL345不论量程，分辨率都可以一样）。
所以同一角速度，250dps量程时的度数应该比2000dps时的度数大，你的情况相反了？

lizhijieli

js200300953 发表于 2012-6-21 17:49
对喔。

刚刚测试过，250dps：用手轻转可以满量程；2000dps：猛转也可以满。

你可以测试下，同样的转动角速度，在不同量程下，读数好像不一样，而且量程变大，读数好像也按比例变大。量程内的角速度应该与量程没有关系，不知道用该芯片做四轴的朋友是如何处理的。

js200300953

也有可能是这里的问题：
Gypro.xRaw = (s16)(SPI_SendByte(0) + (SPI_SendByte(0) << 8));
两次SPI_SendByte(0)的循序很难保证，分开两句试试。

lizhijieli

js200300953 发表于 2012-6-25 10:24
也有可能是这里的问题：
Gypro.xRaw = (s16)(SPI_SendByte(0) + (SPI_SendByte(0)

是我太疏忽了，寄存器设置有问题

js200300953

lizhijieli 发表于 2012-6-30 16:41
是我太疏忽了，寄存器设置有问题

调试成功那种心情是很难表达的

lizhijieli

js200300953 发表于 2012-6-30 17:31
调试成功那种心情是很难表达的

确实，有时就是隔了一层纸

long578553882

请教一下，陀螺仪怎样才能把角度转化成弧度

lizhijieli

long578553882 发表于 2012-10-7 15:54
请教一下，陀螺仪怎样才能把角度转化成弧度

(角度/180) * 3.1415926

szblue

mark,有用,不错！