DsPIC做的无刷和步进电机控制器8个步进电机1个无刷电机

suxiaobo · 发表于 2012-6-19 14:57:35

本帖最后由 suxiaobo 于 2012-6-19 15:10 编辑

   最近做了一个帮别人做了一个项目要求控制
                        7个 42步进电机
                        1 个57步进电机
                        3个5V小步进电机
                        1个100W 24V无刷电机
                        9路限位开关控制电机行程
                        10路控制开关控制电机动作
                        RF遥控要求
      我目前使用了1颗STM32F407VGT6做为主控主要负责10路控制开关的的检测并发出相应的动作命令并控制3个5V小电机动作(包含细分)
      另外使9个dsPIC33控制8个步进电机和1个无刷电机步包含读取电机行程开关.并发送位置报告给主控.
      使用CAN做为通讯总线以保证有一定的扩展功能.
               由于对第一次做电机控制的东西,无刷电机和步进电机控制部分的程序都是以Microchip的应用范例为基础.但也遇到了很多问题比如
      电机动作参数调整那些.希望能认识一些做电机控制的朋友.现在只能实现基本动作毕竟之前没搞过电机.Microchip的范例虽然不错细分呀闭环
      控制都有但自己理解不够.
               以后希望完成的功能 :
                        电机动作的优化,加减速还有力矩
                        通过STM32F407VGT6的USB做在线升级固件

suxiaobo · 发表于 2012-6-19 15:17:07

上传电路图主要分3个板使用Cadence 打开

suxiaobo · 发表于 2012-6-19 21:57:14

放几张清晰的图片

sunmy · 发表于 2012-6-19 23:24:30

顶一下

anxiangbo · 发表于 2012-6-22 14:50:45

1颗STM32F407VGT6难道不能全部控制吗？加9个dsPIC33，感觉好复杂呀

xyx2012xyx · 发表于 2012-6-22 15:40:30

文件好像打不开，用orcad和ad6.9试了都不行

suxiaobo · 发表于 2012-6-22 22:00:28

本帖最后由 suxiaobo 于 2012-6-22 22:01 编辑

电路是Cadence_SPB_16.3画的，我重新保存了一个低版本用OrCAD应该可以打开。一个STM32F407VGT6应该控制不了除非是外接驱动器那种，这个板是直接就接电机的。我原来用Microchip的PMSM算法来驱动BLDC出现了力不足的情况。也不知为什么。现在我从新找BLDC的范例改来试试。

suxiaobo · 发表于 2012-6-22 22:14:50

我想应该还有很多零件可以省去。我毕竟控制电机是头一回代码部分我将我参考的Microchip范例整理发上来。这里要注意AN1249的CAN范例我开始在应用中由于没有开FIFO会造成数据丢失。

dujuan8693 · 发表于 2012-6-22 22:22:59

要这么复杂嘛

rom · 发表于 2012-7-7 20:37:02

电机真多啊

suxiaobo · 发表于 2012-7-8 19:34:55

还在搞呀现在主要问题就是电机运行不够顺畅，在Layout的时候电流采样部分没做好AD采样不稳造成PI参数也不好调。然后选定MOSFET不好输入电容好大。

rom · 发表于 2012-7-22 00:34:46

哪个电机运行不顺畅？我看里面有两种

ssht428 · 发表于 2013-4-24 23:29:57

好复杂的板子，估计电磁干扰要很强的，

suxiaobo · 发表于 2013-4-25 09:33:13

干扰方面我测试静态的时候AD采集的电流大概会有+-30MA的误差，动态时候没有电流探头没测。其实当时规划的时候该买商业驱动器由于当时客户说空间不大所有就用了这个方案。因为我之前没做过电机方面的经验也没人请教。现在遇到的主要问题是总是要比商业驱动器差一点。并且换个电机就需要重调一次程序修改一些参数。而商用驱动直接自动识别自动调整。我目前的想法是通过给步进电机输出一个固定电压然后通过采集的电流计算出电机的电阻。然后也是施加固定电压让电机的电流从0到0.5A 计算上升时间来推算电机电感。最后在根据这两个参数来自动计算PI算法的参数。当然这只是想法没去做。主要是这个板原来是用来控制一个自动化机器的现在失败了。电机运转还是可以的项目失败不全是电子问题。

hzy789 · 发表于 2013-4-25 12:24:24

本帖最后由 hzy789 于 2013-4-25 12:25 编辑

电机很多，最好控制部分和驱动部分分开，提高抗干扰能力。

240671900 · 发表于 2013-4-30 00:35:08

话说比较臃肿，完全可以一个总点，4个分点，加9个驱动器搞定

hongguan · 发表于 2013-8-11 23:49:30

做项目不可能什么都做完的,这样很累的,应该做控制部份就行了,驱动部份还是要买现成的.

jiafulu · 发表于 2014-8-7 16:49:23

楼主好大方，楷模！

smaret · 发表于 2014-9-17 21:45:07

控制这多电机，哪方面的应用啊！能说一说吗？

YZY0707 · 发表于 2014-9-18 11:38:24

感谢楼主的分享，电机控制部分完全可以用市场上的驱动器啊，人家是专做这个的技术更有经验，同时如果数量不多的话，自己做成本反而高。

gaobao_1 · 发表于 2018-6-18 10:21:27

不错，值得学习，谢谢！

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