在进行四轴飞行测试时，陀螺仪ITG3200出问题了，求解释，....

xiaoding818 · 发表于 2012-5-28 15:29:36

本帖最后由 xiaoding818 于 2012-5-28 15:59 编辑

   我采用的是MWC四轴里的传感器模块，此模块里包含三轴数字加速度计BMA180，三轴数字陀螺仪ITG3200，三轴磁阻传感器HMC5883l以及气压计BMP085，它们的输出挂在同一个I2C总线上。
   现在的问题是，在初始测试阶段，静止时陀螺仪z轴的数据（I2C出来的原始数据）经过校准后为0左右，但在随后的转动过程中其值偶尔（说是偶尔，因为它的出现是不确定不定时的，甚至有时候几天都没有出现，出现的概率比较小。正因为如此，导致我无法具体测试是什么原因）出现巨大变化，此时再次静止时Z轴的数据约为负920左右，而且保持在此基础上变动，就好像是零点漂移（原来的静止值为0左右，现在的静止值为负920左右）了一样。是硬件问题吗？（如果是硬件问题，为什么不是直接坏掉呢，为什么很多情况下数据是正确的呢）还是我程序问题？（如果是程序问题，为什么有时候连着几天都没问题呢？而且陀螺仪的另外两个轴x和y，以及其他传感器都没出现这个问题。）
   求高手解答！！！！不尽感谢！！！

stevenhu · 发表于 2012-6-7 23:37:19

本帖最后由 stevenhu 于 2012-6-7 23:39 编辑

itg3200 3205 mpu6050 都有这样的问题。。

主要是因为传感器与机架共震引起的。
GYROSCOPE MECHANICAL FREQUENCIES
X-Axis 30 33 36 kHz
Y-Axis 27 30 33 kHz
Z-Axis 24 27 30 kHz

解决方法：控制下机架本身的震动，或者加减震。。

期待更好的方法。

xiaoding818 · 发表于 2012-6-8 09:10:07

stevenhu 发表于 2012-6-7 23:37
itg3200 3205 mpu6050 都有这样的问题。。

主要是因为传感器与机架共震引起的。

现在这个问题已经很久没出现了，具体原因我也不太清楚。说是共振，也不一定，因为我在测试时是没有启动电机的，只是认为的手晃来晃去。

fusion · 发表于 2012-6-8 12:04:01

xiaoding818 发表于 2012-6-8 09:10
现在这个问题已经很久没出现了，具体原因我也不太清楚。说是共振，也不一定，因为我在测试时是没有启动电 ...

楼主你这个加速度计好用吗？

xiaoding818 · 发表于 2012-6-8 15:52:50

fusion 发表于 2012-6-8 12:04
楼主你这个加速度计好用吗？

目前用的情况没发现什么大问题

stevenhu · 发表于 2012-6-29 00:02:27

xiaoding818 发表于 2012-6-8 09:10
现在这个问题已经很久没出现了，具体原因我也不太清楚。说是共振，也不一定，因为我在测试时是没有启动电 ...

今天调MPU6050也出现这样的问题？
也是拿在手上的。马达没转，就用手晃晃。。。。

楼主找到真正的原因没有？
以前用3205也有这样的问题，当时我还一直以为是共震？

agnd · 发表于 2012-6-29 00:18:21

貌似是过载造成的。复位一下试试。

stevenhu · 发表于 2012-6-29 10:21:24

agnd 发表于 2012-6-29 00:18
貌似是过载造成的。复位一下试试。

请教过载指的是啥呢？

agnd · 发表于 2012-6-29 10:40:21

stevenhu 发表于 2012-6-29 10:21
请教过载指的是啥呢？

以下是我片面的理解
MEMS传感器是个微机械的东西，里边有很小的可动的机械结构，其动作有个范围限制，因此可测量的角速率也有个上限的量程范围。动作太猛烈可能它就超范围了，相应电信号的转换传感器和内部计算可能就超过原设计的函数线性区，输出数字值就突变了。
我理解的过载，是动作太猛超出陀螺的测量范围，不知这样理解对不，还请专家斧正。

xiaoding818 · 发表于 2012-7-2 09:35:59

stevenhu 发表于 2012-6-29 00:02
今天调MPU6050也出现这样的问题？
也是拿在手上的。马达没转，就用手晃晃。。。。

后来调试的时候没再发现了，具体我也不知道是什么原因，不知道是不是程序的问题，因为后来的程序有些变动。

xiaoding818 · 发表于 2012-7-2 09:37:29

agnd 发表于 2012-6-29 10:40
以下是我片面的理解
MEMS传感器是个微机械的东西，里边有很小的可动的机械结构，其动作有个范围限制，因 ...

这个~~说的也是可能。但是，我们出现这个问题时并不是因为剧烈的晃动抖动才会出现，就是很随意的晃一晃，它偶尔就会出现的。就算是我很激烈的晃动，还不一定真能出现，我试过的。

agnd · 发表于 2012-7-3 07:10:05

本质上是：MEMS传感器内部有个DSP处理器，在一定的干扰等特定条件下也许也会死机，比如过载、电源扰动、读写时序的非法导致的超时，甚至温度突变等。正常的偶尔晃一下应该不会有问题的。因此，硬件上检查电源，软件上检查读写时序，特别是与其他片子复用总线时，看看频繁读写其他片子时是否对它有影响。我几年前做项目时用廉价的MEMS传感器也遇到这问题，好在这东东太便宜，CPU也有空的I/O，就用了两片顶一片，在PCB板正反对称的贴片，数据互为验证，俩差别太大就把判定出错的一个断电再重上电。

shyixiu · 发表于 2012-7-3 10:48:04

今天下载了调试软件，但是进入的时候始终显示无法找到javaw.exe，并且弹出窗口说无法调用某一个函数，我重新设置了系统环境变量Path = C:\Java\bin 但是还是不行，最后只有把java复制过去才打开了，有人能解释一下是什么原因么？

在进行四轴飞行测试时，陀螺仪ITG3200出问题了，求解释，....

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