自己画了个avr的RTOS，但有点问题麻烦大家帮忙看看～

cadier

整个的环境为  winavr20100110 atmega48
看了几个帖子，照猫画虎写了个时间片轮番调度的程序，但有些小问题。具体情况是系统能正常的切换任务，但各个任务中的延时没法正常进行，试了下延时超过一个时间片（5ms)后的指令就没办法执行，而且局部变量好像也在切换任务后归零了。我对单片机也是半瓶水，耽误大家一点时间给小弟指导指导，麻烦了！程序具体如下：

#include<avr/io.h>
#include<avr/interrupt.h>
#include<util/delay.h>

#define TASK_NUM 4
#define TASK_STACK_SIZE 50
#define TOTAL_TASK_STACK TASK_NUM*TASK_STACK_SIZE

unsigned char Stack[TOTAL_TASK_STACK];

unsigned char TaskID=0;
unsigned char TaskRunID=0;
unsigned int OSTaskStackTop[TASK_NUM];

void OSTaskCreate(void(*Task)(void),unsigned char *pStack)
{
  unsigned char i;
  *pStack--=(unsigned int)Task;
  *pStack--=(unsigned int)Task>>8;
  *pStack--=0x00;                        //R1
  *pStack--=0x00;                        //R0
  *pStack--=0x80;                        //SREG
  for(i=0;i<30;i++)
  {*pStack--=0x00;}

  
  OSTaskStackTop[TaskID++]=(unsigned int)pStack;
}

void OSStartTask(void)
{
  SP=OSTaskStackTop[0]+33;
  
  TCNT0=0xB2;
  asm("reti" "\t");
}

void OSSched(void)
{
  asm volatile("PUSH R1""\t");
  asm volatile("PUSH R0""\t");
  asm volatile("IN R0,0x3F""\t");
  asm volatile("PUSH R0""\t");
  asm volatile("CLR R1""\t");
  asm volatile("PUSH R2""\t");
  asm volatile("PUSH R3""\t");
  asm volatile("PUSH R4""\t");
  asm volatile("PUSH R5""\t");
  asm volatile("PUSH R6""\t");
  asm volatile("PUSH R7""\t");
  asm volatile("PUSH R8""\t");
  asm volatile("PUSH R9""\t");
  asm volatile("PUSH R10""\t");
  asm volatile("PUSH R11""\t");
  asm volatile("PUSH R12""\t");
  asm volatile("PUSH R13""\t");
  asm volatile("PUSH R14""\t");
  asm volatile("PUSH R15""\t");
  asm volatile("PUSH R16""\t");
  asm volatile("PUSH R17""\t");
  asm volatile("PUSH R18""\t");
  asm volatile("PUSH R19""\t");
  asm volatile("PUSH R20""\t");
  asm volatile("PUSH R21""\t");
  asm volatile("PUSH R22""\t");
  asm volatile("PUSH R23""\t");
  asm volatile("PUSH R24""\t");
  asm volatile("PUSH R25""\t");
  asm volatile("PUSH R26""\t");
  asm volatile("PUSH R27""\t");
  asm volatile("PUSH R28""\t");
  asm volatile("PUSH R29""\t");
  asm volatile("PUSH R30""\t");
  asm volatile("PUSH R31""\t");
  
  OSTaskStackTop[TaskRunID++]=SP;
  if(TaskRunID>=TaskID) TaskRunID=0;
  SP=OSTaskStackTop[TaskRunID];
  
  asm volatile("POP R31""\t");
  asm volatile("POP R30""\t");
  asm volatile("POP R29""\t");
  asm volatile("POP R28""\t");
  asm volatile("POP R27""\t");
  asm volatile("POP R26""\t");
  asm volatile("POP R25""\t");
  asm volatile("POP R24""\t");
  asm volatile("POP R23""\t");
  asm volatile("POP R22""\t");
  asm volatile("POP R21""\t");
  asm volatile("POP R20""\t");
  asm volatile("POP R19""\t");
  asm volatile("POP R18""\t");
  asm volatile("POP R17""\t");
  asm volatile("POP R16""\t");
  asm volatile("POP R15""\t");
  asm volatile("POP R14""\t");
  asm volatile("POP R13""\t");
  asm volatile("POP R12""\t");
  asm volatile("POP R11""\t");
  asm volatile("POP R10""\t");
  asm volatile("POP R9""\t");
  asm volatile("POP R8""\t");
  asm volatile("POP R7""\t");
  asm volatile("POP R6""\t");
  asm volatile("POP R5""\t");
  asm volatile("POP R4""\t");
  asm volatile("POP R3""\t");
  asm volatile("POP R2""\t");
  asm volatile("POP R0""\t");
  asm volatile("OUT 0x3f,R0""\t");
  asm volatile("POP R0""\t");
  asm volatile("POP R1""\t");
  
  TCNT0=0xB2;
  asm("reti" "\t");
}

void Timer0_init(void)
{
  TCCR0B=0x00;
  TCNT0=0xB2;
  TIMSK0=0x01;
  TCCR0A=0x00;
  TCCR0B=0x03;
  sei();
}

SIGNAL(SIG_OVERFLOW0)
{
  asm("RJMP OSSched");
}


  
void Task1(void)
{
  while(1)
  {
    DDRC=0b00000001;
        PORTC=0b00000001;
  }
}
void Task2(void)
{
  while(1)
  {
        DDRC=0b00000010;
        PORTC=0b00000000;
    _delay_ms(500);
        PORTC=0b00000010;
        _delay_ms(500);

  }
}
int main(void)
{
  Timer0_init();
  
  OSTaskCreate(Task1,&Stack[49]);
  OSTaskCreate(Task2,&Stack[99]);
  
  OSStartTask();
}



Task2运行的时候只要_delay_ms()的值小于5时，LED就会常亮，大于5时就常灭。
将Task2延时改为
  for(unsigned char i=0;i<1000;i++)
{ _delay_ms(4);}
也是没法延时，好像局部变量在切换后清零了，仔细看了下堆栈的操作也应该没问题，各位前辈麻烦指点一小下下！！！

xivisi

没有 看你的代码，仅从症状描述看

“延时超过一个时间片（5ms)后的指令就没办法执行”

PC指针恢复不正确。

“局部变量好像也在切换任务后归零了”

寄存器 压栈 或者出栈错误

cadier

楼上先谢谢啊！

但有一段  asm("RJMP OSSched")   其他帖子上都是 asm("JMP OSSched")  atmega48没有JMP，用RJMP会不会有影响？？

还有说是GCC优化选择 -Os（原话：优化设置：-0s，其他形式下需要改变入栈与出栈代码） 这是啥意思，要到哪设置，是不是makefile 中的优化等级 s 级啊？？

这个星期一直纠结在这上面，OSSched()中的入栈和出栈我也其他贴比对了，没问题。还是说atmega48的入栈和出栈有特殊要求？

跪谢能解决问题的前辈啊~