请教控制算法

xiwangyangguang

   
    DiffNick = MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick);        // 当前值-期望值
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;//限幅
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler f黵 Nick//                                       
    // Motor Vorn
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
   
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int; //限幅
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;

    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;       
这段代码着实不解，不知道这属于什么控制，PI  or  PD？

在这段代码值之前，已经有了如下的代码：
//从角度（陀螺积分）和角速度（陀螺仪信号）中，计算控制反馈，PI控制了

  if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
    MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;

望大神帮忙解读一下第一段代码，若是第二段代码我的理解也有误，望指正。


还有高度调节控制部分，也希望高手指点指点~~~

xiwangyangguang

望高人指点呀！！！！！