最近问题不断啊又是陀螺仪！

fusion · 发表于 2012-4-12 00:44:59

在不开电机的时候，水平时陀螺仪X和Y轴都保持0度，可一开电机X轴就不停的飘啊飘啊，以每秒0.5度的往下递减，这可能是什么情况？电机干扰了？可为什么Y轴不漂呢？求指教！

MrLCL · 发表于 2012-4-12 08:24:23

我测试L3G4200D的时候，z是最稳的，Y次之，X是最操蛋的，不知道为什么，焊接的3个传感器都是如此。你还是在电机运行的条件下，检测一下数据吧

fusion · 发表于 2012-4-12 09:22:54

MrLCL 发表于 2012-4-12 08:24
我测试L3G4200D的时候，z是最稳的，Y次之，X是最操蛋的，不知道为什么，焊接的3个传感器都是如此。你还是在 ...

我也是焊了两个都一样电机转的时候怎么检查呢？减的太厉害了都不知道是哪里问题

MrLCL · 发表于 2012-4-12 09:52:47

fusion 发表于 2012-4-12 09:22
我也是焊了两个都一样电机转的时候怎么检查呢？减的太厉害了都不知道是哪里问题 ...

要是我，我会直接检查寄存器直接读取的数据的变化。从源头做滤波。

Name_006 · 发表于 2012-4-12 10:19:45

fusion 发表于 2012-4-12 09:22
我也是焊了两个都一样电机转的时候怎么检查呢？减的太厉害了都不知道是哪里问题 ...

不是有一个串口示波器吗用那个看看数据波形什么样 ~~ 应该能找出来问题

fusion · 发表于 2012-4-12 19:01:46

MrLCL 发表于 2012-4-12 09:52
要是我，我会直接检查寄存器直接读取的数据的变化。从源头做滤波。

嗯基准值算的有问题

MrLCL · 发表于 2012-4-12 20:22:58

fusion 发表于 2012-4-12 19:01
嗯基准值算的有问题

我的L3G现在还没整好呢，寄存器读取的数据特别不稳定

htjgdw · 发表于 2012-4-12 22:06:59

fusion 发表于 2012-4-12 19:01
嗯基准值算的有问题

最好每次使用陀螺仪前先做校准。去掉偏差值

fusion · 发表于 2012-4-12 22:33:56

MrLCL 发表于 2012-4-12 20:22
我的L3G现在还没整好呢，寄存器读取的数据特别不稳定

我现在弄好了陀螺仪对电机的调节量不知道该设多少现在就是一飞起来四旋翼就左偏遥控器微调设了很大了都不顶用

fusion · 发表于 2012-4-12 23:13:18

htjgdw 发表于 2012-4-12 22:06
最好每次使用陀螺仪前先做校准。去掉偏差值

嗯那肯定的

MrLCL · 发表于 2012-4-13 08:09:03

fusion 发表于 2012-4-12 22:33
我现在弄好了陀螺仪对电机的调节量不知道该设多少现在就是一飞起来四旋翼就左偏遥控器微调设了很 ...

要么你采用差补的方法，要么你就比较复杂的PID，顺便提醒你，你得找个基准，作为水平的参考。能发一个L3GD 的寄存器配置吗

fusion · 发表于 2012-4-13 10:30:47

MrLCL 发表于 2012-4-13 08:09
要么你采用差补的方法，要么你就比较复杂的PID，顺便提醒你，你得找个基准，作为水平的参考。能发一个L3G ...

初始化的时候采集一组数据作为基准的，下面是初始化

IIC_WriteReg(L3G4200D_ADDR,CTRL_REG1,0x1F);    // CTRL_REG1    100Hz，带宽25，三轴都使能
IIC_WriteReg(L3G4200D_ADDR,CTRL_REG2,0x00);    // CTRL_REG2    正常模式，高通滤波器截止频率为8HZ
IIC_WriteReg(L3G4200D_ADDR,CTRL_REG3,0x00);    // CTRL_REG3    禁止Int1与Int2上的所有中断。这两个管脚此处没用
IIC_WriteReg(L3G4200D_ADDR,CTRL_REG4,0x20);      // CTRL_REG4    输出范围2000dps，自测试关
IIC_WriteReg(L3G4200D_ADDR,CTRL_REG5,0x50);    // CTRL_REG5    FIFO使能，高通滤波器使能
GyroFIFOMode(FIFO_STREAM_MODE);

MrLCL · 发表于 2012-4-13 10:34:51

fusion 发表于 2012-4-13 10:30
初始化的时候采集一组数据作为基准的，下面是初始化

IIC_WriteReg(L3G4200D_ADDR,CTRL_REG1,0x1F); ...

好的，我有时间按照你的配置试试。我现在一般都得200多吧，寄存器里直接读取的数据值

fusion · 发表于 2012-4-13 15:02:29

MrLCL 发表于 2012-4-13 10:34
好的，我有时间按照你的配置试试。我现在一般都得200多吧，寄存器里直接读取的数据值 ...

静止的时候吗？我的好像顶多几十

MrLCL · 发表于 2012-4-13 21:54:28

fusion 发表于 2012-4-13 15:02
静止的时候吗？我的好像顶多几十

所以我就觉得这东西不行

最近问题不断啊 又是陀螺仪！

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最近问题不断啊又是陀螺仪！