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我今天测试时发现读取遥控器信号竟然用了100ms左右，我是每100个程序周期输出一次，结果发现要10S左右才有一次输出，把读取遥控器的程序去掉后就快了很多，1s不到，这样一算的话读取遥控器信号岂不是用了100MS左右？太夸张了
附上代码，大家看看有没有问题 程序周期这么久控制四轴的话应该太慢了吧？感觉根本反应不过来
处理器用的是STM32，用PWM输入读取，通道1和其他3个读取有点不一样，我用注释的方法测试了下，发现每个读的都是25MS左右
/*************************************************************************************************/
//以下的代码是初始化TIM2读取接收机的PWM信号，得到PWM信号的周期与占空比
RCC->APB1ENR|=1<<0; //TIM2时钟使能
RCC->APB2ENR|=1<<2; //使能PORTA时钟 //使用某个引脚时，一定要开启相应的时钟
GPIOA->CRL&=0XFFFF0000; //PA0，PA1，PA2，PA3输出
GPIOA->CRL|=0X00004444; //浮空输入！！！详见“STM32微控制器参考手册，第110页表20”，当使用定时器的捕获输入模式时，需要把GPIO配置成浮空输入
TIM2->ARR=0xFFFF; //设定计数器自动重装值
TIM2->PSC=71; //预分频器72分频，每个数字的时间是1us。
TIM2->CCMR1=0X2121;
TIM2->CCMR2=0X2121;
TIM2->CR1&=~0x01; //暂时先不使能定时器2
}
void ReadControler(s16 *ail,s16 *ele,s16 *thr,s16 *rud)
{
s16 CH_TEMP;
/**********************************/
//下面代码检测通道1上的PWM波的长度
TIM2->SR &= ~(15<<9);
TIM2->SR &= ~(15<<1); //清除中断标志
TIM2->CCER=0;
TIM2->SMCR|=4<<0; //选择为SMS=100复位模式，当检测到上升沿时，复位；然后再检测到下降沿时，输出信号。
TIM2->SMCR|=7<<4; //通道1可用高级方法实现捕获 ,从模式选择：复位模式， 选中的触发输入(TRGI)的上升沿重新初始化计数器，并且产生一个更新寄存
TIM2->CCER=0x0003; //使能通道1
TIM2->CR1|=0x01; //使能定时器2
while(!(TIM2->SR&0x0002)); //等待捕获完成,计数器值已被捕获(拷贝)至TIMx_CCR1( 在IC1 上检测到与所选极性相同的边沿)
*ail =TIM2->CCR1; //输出读取的数据
TIM2->CR1&=~0x01; //禁止定时器2
// ********************************
//下面代码检测通道2上的PWM波的长度
TIM2->SR &= ~(15<<9);
TIM2->SR &= ~(15<<1); //清除中断标志
TIM2->CCER=0x0010; //使能通道2，捕获上升沿。
TIM2->CR1|=0x01; //使能定时器2
while(!(TIM2->SR&0x0004)); //等待捕获完成
CH_TEMP = TIM2->CCR2; //记录上升沿时的值
TIM2->CCER=0x0030; //捕获下降沿。
while(!(TIM2->SR&0x0004)); //等待捕获完成
*ele = (TIM2->CCR2)-CH_TEMP; //得到捕获的高电平的时间
TIM2->CR1&=~0x01; //禁止定时器2
// ********************************
//下面代码检测通道3上的PWM波的长度
TIM2->SR &= ~(15<<9);
TIM2->SR &= ~(15<<1); //清除中断标志
TIM2->CCER=0x0100; //使能通道2，捕获上升沿。
TIM2->CR1|=0x01; //使能定时器2
while(!(TIM2->SR&0x0008)); //等待捕获完成
CH_TEMP = TIM2->CCR3; //记录上升沿时的值
TIM2->CCER=0x0300; //捕获下降沿。
while(!(TIM2->SR&0x0008)); //等待捕获完成/
*thr = (TIM2->CCR3)-CH_TEMP; //得到捕获的高电平的时间
TIM2->CR1&=~0x01; //禁止定时器2
//********************************
//下面代码检测通道4上的PWM波的长度
TIM2->SR &= ~(15<<9);
TIM2->SR &= ~(15<<1); //清除中断标志
TIM2->CCER=0x1000; //使能通道4，捕获上升沿。
TIM2->CR1|=0x01; //使能定时器2
while(!(TIM2->SR&0x0010)); //等待捕获完成
CH_TEMP = TIM2->CCR4; //记录上升沿时的值
TIM2->CCER=0x3000; //捕获下降沿。
while(!(TIM2->SR&0x0010)); //等待捕获完成
*rud= (TIM2->CCR4)-CH_TEMP; //得到捕获的高电平的时间
TIM2->CR1&=~0x01; //禁止定时器2
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阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！
知道什么是神吗？其实神本来也是人，只不过神做了人做不到的事情 所以才成了神。 （头文字D, 杜汶泽）
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发表于 2012-4-11 17:11:10
楼主