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第一次研究类似于四轴飞行的东东,有个问题不是很理解。
假设物体本身有横滚30度,在方位角40度下,做俯仰运动,我的理解只有俯仰角会变化,横滚角和方位角不变,
为什么按照公式算出来会变呢?
ax,ay,az是三轴加速度值,mx,my,mz是磁场值。
定义x为水平指北为正,y指向东为正,z指向地心为正。
按照公式
俯仰pitch_acc = atan((float)Ax/sqrt((float)((Ay*Ay)+(Az*Az))))*57.29578;
横滚roll_acc = atan((float)Ay/sqrt((float)((Ax*Ax)+(Az*Az))))*57.29578;
xh=mx*cos(pitch)+my*sin(roll)*sin(pitch)-mz*cos(roll)*sin(pitch);
yh=my*cos(roll)+mz*sin(roll);
方位角:yaw=atan2(yh/xh)
另外,pitch和tilt有什么区别呢? |
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知道什么是神吗?其实神本来也是人,只不过神做了人做不到的事情 所以才成了神。 (头文字D, 杜汶泽)
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