请教一下步进电机最小旋转角度和选型

jssd · 发表于 2012-4-10 10:04:39

想旋转最小角度为1度，转速较低，扭矩大一点就行，57电机应该可以满足，不过角度好像是0.9度最小了。。。但如果我想转个30度怎么办？或者其他电机有没有？

.titrwh · 发表于 2012-4-10 10:08:06

可以用细分实现，128细分，每步就是0.0140625度，足够你要的精度了。我店里就有步进电机细分驱动器。

jssd · 发表于 2012-4-10 10:16:41

128细分不是360/128＝2.8125度吗？

jssd · 发表于 2012-4-10 10:17:17

在网上找到减速步进电机好像可以

.titrwh · 发表于 2012-4-10 10:20:06

jssd 发表于 2012-4-10 10:16
128细分不是360/128＝2.8125度吗？

128细分是1.8/128

lryxr2507 · 发表于 2012-4-10 10:20:53

采用细分最好,如果采用1.8度的步进马达,用600细分的驱动器,360度就需要600个脉冲,30度是一圈的1/12, 600除以12等于50,只需50个脉冲即可.

ju748 · 发表于 2012-4-10 10:25:11

细分之后扭矩就成问题了~

ju748 · 发表于 2012-4-10 10:25:48

如果不节约成本的话，直接细分+减速箱~

jssd · 发表于 2012-4-10 10:26:24

那这样我要转30度怎么办？如果我要按每30度旋转又怎么办？

lwen512 · 发表于 2012-4-10 10:27:03

细分后能保证精度？
那要自己做实验检测罗。

jssd · 发表于 2012-4-10 10:30:08

有没有可以整数的？比如说360度细分360.

jssd · 发表于 2012-4-10 10:31:26

lryxr2507 发表于 2012-4-10 10:20
采用细分最好,如果采用1.8度的步进马达,用600细分的驱动器,360度就需要600个脉冲,30度是一圈的1/12, 600除 ...

用600细分的驱动器,360度就需要600个脉冲,按这个算的话，那个1.8度有什么用？

jssd · 发表于 2012-4-10 10:33:47

ju748 发表于 2012-4-10 10:25
如果不节约成本的话，直接细分+减速箱~

正在看减速步进电机。转速大概一秒不超过10圈（负载15KG以下）。不过纠结角度，不是很了解

.titrwh · 发表于 2012-4-10 10:42:10

jssd 发表于 2012-4-10 10:26
那这样我要转30度怎么办？如果我要按每30度旋转又怎么办？

用128细分，每次输出2133个脉冲就是30度了。再纠正下6楼的错误，细分是对最小步距角来说的，我见过最多512细分的，还没听过600细分。

.titrwh · 发表于 2012-4-10 10:44:10

lwen512 发表于 2012-4-10 10:27
细分后能保证精度？
那要自己做实验检测罗。

当然可以，转个几十圈，只要电机不超载，基本不会有误差。

lryxr2507 · 发表于 2012-4-10 10:45:46

jssd 发表于 2012-4-10 10:31
用600细分的驱动器,360度就需要600个脉冲,按这个算的话，那个1.8度有什么用？ ...

其实,这里的1.8度仅仅只是一个参考值了,因为已经被细分成600了(1.8度如果不细分,需要200个脉冲转一圈,细分后就成了600个脉冲才转一圈).,你需要每次选择30度,就每次给50个脉冲就可以了.

woaiplmm · 发表于 2012-4-10 10:48:18

本帖最后由 woaiplmm 于 2012-4-10 10:50 编辑

用1.8度的电机，使用18细分就差不多了。

另：分辨率不等于精度，细分出来的那叫分辨率，不能代替精度，细分高了精度未必高，甚至还可能不如低细分。
还有，在楼主的应用中，使用128的细分是不正确的，因为不能整除。当电机每次朝一个方向转30度，多少次以后就偏离了起始点了，因为不能整除而引入了累积误差......

lryxr2507 · 发表于 2012-4-10 10:53:47

.titrwh 发表于 2012-4-10 10:42
用128细分，每次输出2133个脉冲就是30度了。再纠正下6楼的错误，细分是对最小步距角来说的，我见过最多51 ...

600细分的是少,那是技术原因,国内很多都无法做到,实际现在我知道的已经有几家了,并且我已经开始使用.最先发现问题是:我有个项目步进马达转一圈需分3次(即每次120度),而市面上的国产电机的细分都无法准确满足,只能采用少一个和多两个脉冲的办法(800细分),其结果因我的设备最后负载部分将这个误差已经放大,相差几mm,根本无法使用,最后经查询的知某品牌电机驱动可以,于是采用了,效果相当好.

hw020411317 · 发表于 2012-4-10 10:58:56

可以细分的，一般的57步进电机是1.8度的，如果不细分每圈200步，1.8X200=360度，如果细分后就可以调整每圈的部数，常见的细分有2 4 8 16 32 64 128 256 5 10 20 25 40 50 100 200 3 6 9 18 36 60 90 180等，完全可以满足楼主的要求，但是要想定位精确，需保证电机不丢步！

jssd · 发表于 2012-4-10 11:16:43

一般规格:

相数:2/4

步距角：7.5°

工作电压：12V

工作电流: 0.4A

温升：85K Max

环境温度：-40℃--+55℃

绝缘等级：E级

电阻：30Ω

起动频率：350pps min

定位转矩：75N.CM max

减速比：75

保持转矩：1.0Nm

淘宝找到这个减速步进电机。可以每步转0.1度，8转/秒。不过老板说只能带5KG以内的。。。。

现在找每步转0.1度，10转/秒左右，带15KG转动的减速步进电机

jssd · 发表于 2012-4-10 11:17:23

用码盘也问了。360个孔的码盘太贵

jingwaner · 发表于 2012-4-10 11:26:50

细分可以改变精度吗？？我觉得这是错误的认识。

整步的0.9度=两细分的1.8度，那还要分1.8 0.9 干吗？

细分只是改善电流注入均匀度和稳定性，降低震动之类的罢了。

精度很大程度是机械精度决定的，30度可以使用减速器、齿轮变换、皮带传动等结构来实现。

lryxr2507 · 发表于 2012-4-10 11:31:31

jingwaner 发表于 2012-4-10 11:26
细分可以改变精度吗？？我觉得这是错误的认识。

整步的0.9度=两细分的1.8度，那还要分1.8 0.9 干吗？

对,这个没错,但是我们可以那样理解.

饮酒不得足 · 发表于 2012-4-10 11:40:06

用减速箱，还能增大扭矩。。。

rifjft · 发表于 2012-4-10 11:40:21

lryxr2507 发表于 2012-4-10 10:45
其实,这里的1.8度仅仅只是一个参考值了,因为已经被细分成600了(1.8度如果不细分,需要200个脉冲转一圈,细 ...

老大，别搞混了细分概念。　细分只是细分电机的固有步进角度。
如，1.8度，不细分是200个脉冲转一圈，　10细分后是2000个脉冲转一圈。

你说的600，应该是电机带的编码盘的是600线的吧，只要这种方式才可能出现你说的结果。

yibunihao · 发表于 2012-4-10 11:58:41

什么情况，怎么看着有点儿乱。。

步进电机的细分最主要的作用是消除电机线圈上电流的突变从而减小振动，让电机在各个速度下都能平稳运行。

细分并不是越多越好，跟驱动器和电机自身的参数都有关系，常见的细分数是2^n，并且以不超过512为宜。

细分改变的是电机转子的单位移动距离，0.9°的电机不细分的话单位移动距离就是0.9°，16细分之后的单位移动
距离就可以小到0.9/16=0.05625°，这样从某种意义上可以理解成精度的提高，至于楼主说的要转动30°，那么想
要准确无误是不行了，细分只是可以降低误差，需要给的脉冲数就是 30/(0.9/细分数) 。

另外细分对扭矩的影响还是比较有争论，就我自己的实际情况说一句：没感觉到大，但是也没有小，呵呵。

附上一份关于细分的资料。

sadf1234 · 发表于 2012-4-10 12:06:52

电流精度不够,步距角的误差也大.所以细分不一定能够达到LZ要求.最好的做法就是加减速箱.

jssd · 发表于 2012-4-10 12:19:42

没想到引来这么多大侠。谢谢各位大侠！
至于精度，目前要至少1度/每步，转速就是10转/秒，力矩就是能转动15KG重的东西，我也不知道是多大力矩。
根据上面各位所说的。因为我不一定就是要30度，可能7度8度9度....反正目前就是一个整数，细分应该很难达到要求，所以采用减速箱。按力矩可能采用57步进电机（或者42步进电机）+减速箱，只要减速箱比为1.8度的整数倍就行。各位大侠有什么推荐的？

jssd · 发表于 2012-4-10 12:21:04

yibunihao 发表于 2012-4-10 11:58
什么情况，怎么看着有点儿乱。。

步进电机的细分最主要的作用是消除电机线圈上电流的突变从而减小振动，让 ...

这位大侠，谢谢你的资料，不过现在坛子下载不了

。

yibunihao · 发表于 2012-4-10 13:37:22

jssd 发表于 2012-4-10 12:21
这位大侠，谢谢你的资料，不过现在坛子下载不了。

额。。还真下载不了，那就等等吧。

要转动15KG的东西啊，是个盘面吗，直径多少，那需要的扭矩还是挺大的，单纯用电机确实够呛了，加减速箱的思路正确，祝成功。

woaiplmm · 发表于 2012-4-10 15:03:22

jssd 发表于 2012-4-10 12:19
没想到引来这么多大侠。谢谢各位大侠！
至于精度，目前要至少1度/每步，转速就是10转/秒，力矩就是能转动15 ...

这15公斤力加在什么地方？

力矩 = 力（15公斤150牛） × 力臂（看你机械情况），算一下就知道需要的电机扭矩了。特别注意你的转速，10圈/秒，电机在10圈/秒的速度时，动态扭矩要比静态扭矩小了不少的，选电机时要参考电机扭矩特性图。

如果一定要保证10圈/秒的速度，如果每次转过的角度只有30度以内，那么步进电机绝对达不到你的要求的，考虑伺服吧......

题外话：楼上有些人也是一知半解的，发言可以，但先查证，考虑好了再发言，误导到别人就不好了......

jssd · 发表于 2012-4-10 15:10:46

回楼上两大侠，是盘面，15KG加在盘面上，电机转动盘面。10转/秒的速度不是必须的。平时应该达不到，可能是1转每秒，或者几秒一转。57电机+减速箱应该可以（没接触过。感觉而已）。
楼上说的伺服机能不能连续转动呢？

woaiplmm · 发表于 2012-4-10 15:21:02

本帖最后由 woaiplmm 于 2012-4-10 15:23 编辑

如果你的速度要求高，而且行程短，步进电机是不能完成的，因为步进电机必须有一个加速的过程，就好比让你在10米距离内将汽车开到100码再停下来，做的到么？

如果你的盘面较大，自己算下就可以了，转动惯量，启动力矩都可以算出来。说个经验吧，15Kg的质量，如果是均匀的圆盘，圆盘直径超过250mm，在圆盘中心直接驱动，就步进而言，都得用130的电机加减速比了，130是步进里最大的了。这么大重量直径的圆盘启动停止时的惯量都很大，力矩不够的话容易停过冲，或者造成圆盘边缘震荡（未必丢步）......

伺服可以连续转动，伺服与步进的比较网上一搜一大把，可以找了看看

jssd · 发表于 2012-4-10 15:27:47

woaiplmm 发表于 2012-4-10 15:21
如果你的速度要求高，而且行程短，步进电机是不能完成的，因为步进电机必须有一个加速的过程，就好比让你在 ...

你说得很有道理啊。我去看看。谢谢

请教一下步进电机最小旋转角度和选型

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