求教直流无刷电机的测速问题

wuminhdu

用的是有位置传感器的无刷直流电机，代码如下面，pic_sa是连着电机的一个位置传感器的，就是用PIC_SA引脚来确定电机的位置，电机转一圈，PIC_SA有4次高低电平切换，然后记录下4次电平切换的时间，也就是电机转一圈的时间，用示波器测PIC_SA引脚的电平变化很标准，没有毛刺，占空比50%，也就是没有问题，但是单片机经运算后的实际电机转速跳动很大（比如正常速度500左右，他可能会跳到1000多），是什么原因，使用T1捕捉功能也是如上问题，测速不准就谈不上电机控制了，很纠结，是我定时器配置有问题吗，或是是其他什么问题，求高手不吝赐教。
interrupt [TIM1_OVF] void timer1_ovf_isr(void)
{
    system.timer1cnt++;
}
void Timer_Init(void)//时钟初始化
{

    OCR0 = 0x7C;  //1ms
    TCNT0 = 0x00;
    TCCR0 = (1<<WGM01)|(1<<CS01)|(1<<CS00); // CTC 8M/64

    TCCR1B = 0x01;//1:1预分频
    TCNT1H = 0;
    TCNT1L = 0;
    ASSR = 0x00;
    TIMSK = 0x02;//溢出中断使能
    TIFR = 0x00;
}
void sys_readspeed(void)//求电机转速函数
{
     u8 err = 0,j,k = 0;
    u16 sum = 0;

    do{
         sum = speedonce();//求一次转速
        if(sum == 0)
        {
            err++;
            k++;
            if(err >= 3){//如果电机3次测得速度为0，重启电机
               sys_write_AD5320(0);
               MC30335_CS = 1;
               sys_write_AD5320(2000);
               DogFeed();
               sys_delay(30000);
               MC30335_CS = 0;
               DogFeed();
               sys_delay(30000);
               err = 0;
               sys_beepcnt(90);
            }
        }
        else
        {
            err = 0;
            k = 0;
        }
        if(k >= 50)
            break;
    }while(sum == 0);
    system.speed_current = sum;//当前电机转速赋值
}
u16 speedonce(void)//
{

    u8 i;
   static  u32 result = 0;
    u8 flag = FALSE;
    union {
        u16 data;
        u8 regsiter[2];
    }time;

    TCNT1H = 0;
    TCNT1L = 0;

    if(testrun())
    {
        system.timer1cnt = 0；//T1溢出次数
        TIFR = 0x04;//置0T1溢出中断标记
        TIMSK = 0x06;//T1溢出使能，T0是CTC模式
        flag = TRUE;
        for(i=0;i<4;i++){//转一圈有4次电平切换
            if(!testrun())
               flag = FALSE;
        }
        if(flag){
            time.regsiter[0] = TCNT1L;
            time.regsiter[1] = TCNT1H;
            TIMSK = 0x02;
            if(system.timer1cnt >= 50)
                result = 0;
            else{
                result = time.data+system.timer1cnt*65535;//T1定时器的时间
                result = 480000000/result;//计算电机速度60/(1/(8M*result));
            }
        }
        else{
            result = 0;
        }
    }
    return result;
}
u8 testrun(void)
{
    u16 max_time = 50000;
    u16 i,j,k;
    u8 result = 0;

     DogFeed();
    for(i = 0;i< max_time;i++){
        if(PIC_SA){
            for(j = 0;j<max_time;j++){
                if(!PIC_SA){
                    for(k = 0;k<max_time;k++){
                        if(PIC_SA){
                            result = 1;
                            break;
                        }
                    }
                }
                if(result)
                    break;
            }
         }
         if(result)
            break;
    }
    DogFeed();
    return result;
}

wuminhdu

在线等回复哦

wuminhdu

求人指点啊

rifjft

wuminhdu 发表于 2012-4-7 12:09
在线等回复哦

　程序没细看

　4次高低电平。如果能上升、下降沿中断。即转一圈有4个中断。
　假设，最低转速是10转，即　4　*　10　＝　40　。
　　
　1秒　＝　1000MS 　，　1000ＭＳ　/  40  = 25MS ，　每2.5MS更新一次速度计数值，　10转时可以读到4个计数值，

wuminhdu

rifjft 发表于 2012-4-7 13:28
　程序没细看

　4次高低电平。如果能上升、下降沿中断。即转一圈有4个中断。

我是测试4次高低电平一共用的时间呢

wuminhdu

rifjft 发表于 2012-4-7 13:28
　程序没细看

　4次高低电平。如果能上升、下降沿中断。即转一圈有4个中断。

那个testrun()开始调用时没有开启定时器，当testrun()第一次调用后，此时引脚刚好在上升沿到高电平，然后开始4次调用testrun(),这时候定时器开启，完了就是一圈的时间，吧定时器读出来

rifjft

wuminhdu 发表于 2012-4-7 13:35
我是测试4次高低电平一共用的时间呢

　
　　我觉得固定周期去读取计数值，再来计算转速　这样会方便的。具体那种方式更适合，有待高手来确定

wuminhdu

rifjft 发表于 2012-4-7 14:07
　
　　我觉得固定周期去读取计数值，再来计算转速　这样会方便的。具体那种方式更适合，有待高手来确定 ...

这个方法用过了，会有毛病的，

tiancaigao7

根据转速的不同选择T法或者M法

wuminhdu

该问题已经解决

496772467

wuminhdu 发表于 2012-4-14 14:51
该问题已经解决

请问你是如何解决这个问题的

xuntao

wuminhdu 发表于 2012-4-14 14:51
该问题已经解决

lz
请问怎么解决的，我也遇到这个问题了。