【酷】自写-多路舵机控制程序，舵机控制不明白的进来看！

lyg407 · 发表于 2012-3-30 10:27:55

呵呵，第一次发帖。一直潜水来着，发现这里高手如云的。好吧，讲讲今天讨论呢的。

舵机控制信号  PWM  周期为20MS  高电平范围0.5ms-2.5ms  对应 0-180°  当多路舵机控制时候，目前这个方法最多只能8路控制 8*2.5（最大高电平时长）=20MS 刚好等于总周期。

下面贴上程序，本人小菜鸟，高手多多包涵。如果写的不好，请大家指点。多多学习，进步。

新论坛号码给封了，阿莫说一定要发帖，才能解锁。以后还想在论坛潜水呢，大家帮帮忙啊。

/*-------------------------------------------------------------------------
* 文件名：舵机控制程序  实现任意角度变化 0.5MS-2.5MS 范围周期20MS
* 芯片：STC89C52RC
* 晶振：12MHz
* 创建者：小强
* 创建日期：2011.10.25
* 修改者：
* 修改日期：
* 联系作者：lyg407@126.com QQ:516380635

* 功能描述：两个按键控制舵机从0-180°变化。。。
遇到问题：如果使用平常方法给TH0 TL0 赋值，那样定时误差比较大。。

平常方法： TH0=(65536-500)/256;
TL0=(65536-500)%256;
而如果使用这种方法：
TH0=-num/256; //高电平时间
TL0=-num%256;
误差就比较小。所以。。任何事情理论和实际都有可能会有区别。
所以都要实践得出结果。。
第一次INIT 初始化用平常方法可以，无所谓第一次中断。。
但是后来定时时间设置就不能就用平常方法了。而要用这个新颖的方法。
我也是看到别人是这么用的。。所以改了下，果然效果很好。值得学习。
在KEIL仿真了一下。。然后观察寄存器和平常方法是一致的。
-------------------------------------------------------------------------*/

#include<reg51.h>
#include<math.h>

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

#define Cycle 20000  //定义周期
uint PWM_Value[8];

uchar order=0; //中断步长

sbit key1=P2^0;
sbit key2=P2^1;

//PWM的输出端口
sbit PWM_OUT0=P0^0;
sbit PWM_OUT1=P0^1;
sbit PWM_OUT2=P0^2;
sbit PWM_OUT3=P0^3;

void Init_Timer0()    //定时器0 初始化
{
TMOD=0x01;

TH0=(65536-500)/256;
TL0=(65536-500)%256;

EA = 1;//打开总中断
ET0 = 1;//打开定时器0中断
TR0 = 1;//启动定时器0

PT0=1;  //定时器0 设置为最高优先中断
PX0=0; // 外部中断0 设置最低中断
}
//延时
void delay(void)
{
  uint i=100;

  while(i--);

}

//按键检测
void keyscan()
{
if(key1==0)    //高电平加
{
if(PWM_Value[0]<2000)
PWM_Value[0]+=2;
if(PWM_Value[1]<2000)
PWM_Value[1]+=2;
if(PWM_Value[2]<2000)
PWM_Value[2]+=2;
if(PWM_Value[3]<2000)
PWM_Value[3]+=2;
}
if(key2==0)    //高电平减
{
if(PWM_Value[0]>1000)
PWM_Value[0]-=2;
if(PWM_Value[1]>1000)
PWM_Value[1]-=2;
if(PWM_Value[2]>1000)
PWM_Value[2]-=2;
if(PWM_Value[3]>1000)
PWM_Value[3]-=2;
}

delay();
}
//主函数
void main(void)
{
PWM_Value[0]=1500;
PWM_Value[1]=1500;
PWM_Value[2]=1500;
PWM_Value[3]=1500;
Init_Timer0();

while(1)
{
keyscan();
}
}
//定时器0 中断子函数
//这里输出几路波形就应该为 20MS/N =X 那么X 就是N路平分时间
//在用N-高电平时间  就为该路低电平时间咯。就这么简单。。。
void timer0(void) interrupt 1
{
switch(order)
{
case 1:PWM_OUT0=1;
   TH0=-PWM_Value[0]/256;    //第一路输出高电平时长
   TL0=-PWM_Value[0]%256;
   break;
case 2:PWM_OUT0=0;
   TH0=-(5000-PWM_Value[0])/256; //第一路输出低电平时长
   TL0=-(5000-PWM_Value[0])%256;
   break;
case 3:PWM_OUT1=1;
   TH0=-PWM_Value[1]/256;
   TL0=-PWM_Value[1]%256;
   break;
case 4:PWM_OUT1=0;
   TH0=-(5000-PWM_Value[1])/256;
   TL0=-(5000-PWM_Value[1])%256;
   break;
case 5:PWM_OUT2=1;
   TH0=-PWM_Value[2]/256;
   TL0=-PWM_Value[2]%256;
   break;
case 6:PWM_OUT2=0;
   TH0=-(5000-PWM_Value[2])/256;
   TL0=-(5000-PWM_Value[2])%256;
   break;
case 7:PWM_OUT3=1;
   TH0=-PWM_Value[3]/256;
   TL0=-PWM_Value[3]%256;
   break;
case 8:PWM_OUT3=0;
   TH0=-(5000-PWM_Value[3])/256;
   TL0=-(5000-PWM_Value[3])%256;

   order=0;
   break;

   default: order=0;
}
order++;
}

lyg407 · 发表于 2012-3-30 10:28:28

先顶一个。

51yyaayya · 发表于 2012-3-30 13:30:30

平常方法：       TH0=(65536-500)/256;
                     TL0=(65536-500)%256;
而如果使用这种方法：
            TH0=-num/256; //高电平时间
            TL0=-num%256;
请问楼主，这两种方法有什么不同的呢？

lyg407 · 发表于 2012-3-31 09:39:10

51yyaayya 发表于 2012-3-30 13:30
平常方法： TH0=(65536-500)/256;
TL0=(65536-500)%256;
而如果使用这种方 ...

哈哈，这个问题我也奇怪，我开始是用第一种方法写的，但是发现这样出来的PWM 波形，周期和高电平时长，都有大的误差，所以我就找了相关的参考，发现都是用的第二种方法，我做了试验，第二种方法和第一种结果是一样的。可能是因为单片机处理两种语句周期时间有区别吧。个人理解，待高手指点吧。

rickly_hzy · 发表于 2012-4-2 21:21:25

菜鸟表示飘过~

dadajujing · 发表于 2012-4-2 22:15:13

LZ比我强，学习了

cvi670 · 发表于 2012-4-26 20:32:08

我也在研究呢

liweiqiang668 · 发表于 2012-4-26 21:42:05

看得不是很明白，我以前做多路PWM输出时用以下这种方法，不知效果如何。

void tim0_ISR() interrupt 1 //﹚T0中断
{

  TH0=0xA3; //0.1ms
  TL0=0Xa3;
  cout1++; //计数
  if(cout1==t0_max)pwm1=1;//PWM_H
  if(cout1==(t0_max+pwm_set1)) pwm1=0;//第一路PWM低电平时间
  if(cout1==t0_max)pwm2=1;//PWM_H
  if(cout1==(t0_max+pwm_set2)) pwm2=0;//第二路PWM低电平时间
  if(cout1==t0_max)pwm3=1;//PWM_H
  if(cout1==(t0_max+pwm_set3)) pwm3=0;//第三路PWM低电平时间
if(cout1==212)cout1=0;//计数结束，这里为整个PWM周期

}
以上为3路PWM输出，调整pwm_set1/2/3娈量可以单独调节PWM脉宽。

raxb · 发表于 2012-4-26 21:54:26

D:\Work\舵机

嘿嘿H2 · 发表于 2012-6-7 19:24:43

#define Cycle 20000 //定义周期
这个是什么意识，是怎么定义的

lyg407 · 发表于 2012-6-9 23:10:49

嘿嘿H2 发表于 2012-6-7 19:24
#define Cycle 20000 //定义周期
这个是什么意识，是怎么定义的

这个是定义 PWM 输出的周期啊。舵机周期一般是20MS 50HZ.

myem007 · 发表于 2012-6-13 17:26:49

我的舵机没反应，不知道大家测试的怎么样？

snwuzhisheng · 发表于 2012-6-13 17:29:21

好想看你的图

mofire · 发表于 2012-6-14 00:46:03

正在学pwm

嘿嘿H2 · 发表于 2012-6-14 08:53:15

lyg407 发表于 2012-6-9 23:10
这个是定义 PWM 输出的周期啊。舵机周期一般是20MS 50HZ.

哦，谢谢，对c还是很了解，以前写汇编的，

嘿嘿H2 · 发表于 2012-6-14 08:54:29

lyg407 发表于 2012-6-9 23:10
这个是定义 PWM 输出的周期啊。舵机周期一般是20MS 50HZ.

漏字了，是不了解

mark856707 · 发表于 2012-6-15 22:43:56

学习了

Canbus007 · 发表于 2012-7-2 09:37:16

mark 路过，注意学习了！

dingdingri · 发表于 2012-7-2 15:14:39

谢谢楼主，写得不错

lyg407 · 发表于 2012-7-4 12:36:26

dingdingri 发表于 2012-7-2 15:14
谢谢楼主，写得不错

呵呵，谢谢。希望资料对大家有用。

unifax001 · 发表于 2012-7-19 20:30:41

频率是50hz的？

lyg407 · 发表于 2012-7-20 22:13:14

unifax001 发表于 2012-7-19 20:30
频率是50hz的？

of course.

困境堂主 · 发表于 2012-7-21 10:41:33

程序很好啊，虽然弄了好久才用上，主要是是我太笨，按键扫描没注意

lyg407 · 发表于 2012-7-21 17:11:19

困境堂主发表于 2012-7-21 10:41
程序很好啊，虽然弄了好久才用上，主要是是我太笨，按键扫描没注意

zhdo1983 · 发表于 2012-7-22 01:34:32

MARK 记录下

lyg407 · 发表于 2012-7-30 11:51:26

looklgb 发表于 2012-7-30 11:09
不知道LZ测试了没，proteus示波器可是没有波形的哦

我一直用的很好哦。可以根据自己要求适当更改。。如果有什么问题，可以找我。一直不是太喜欢用仿真软件。。。喜欢实战，真实的。

dingdingri · 发表于 2012-7-30 14:12:28

非常好啊

sdyaojingwen · 发表于 2012-7-30 15:47:40

lyg407 发表于 2012-3-31 09:39
哈哈，这个问题我也奇怪，我开始是用第一种方法写的，但是发现这样出来的PWM 波形，周期和高电平 ...

你去看下汇编之后的代码就知道了第一种要多很多行！呵呵

lyg407 · 发表于 2012-7-30 16:05:49

sdyaojingwen 发表于 2012-7-30 15:47
你去看下汇编之后的代码就知道了第一种要多很多行！呵呵

恩。。这个肯定是和单片机本身执行的速度有关。谢谢你的指点，学习了。

lyg407 · 发表于 2012-7-30 16:06:55

dingdingri 发表于 2012-7-30 14:12
非常好啊

谢谢支持。我也想了好久，还可以驱动多个舵机哦。

go_backhome · 发表于 2012-8-11 13:24:33

下进去程序怎么舵机始终在0°啊

zhanyicai000 · 发表于 2012-8-13 12:22:24

刚刚好在做舵机，，学习啊

zhanyicai000 · 发表于 2012-8-13 12:22:39

刚刚好在做舵机，，学习啊

devcang · 发表于 2012-8-13 15:53:49

再做成遥控

yuyous · 发表于 2012-8-13 16:32:47

谢谢分享

yuyous · 发表于 2012-8-13 16:34:47

谢谢分享

龙道行 · 发表于 2012-8-13 19:26:36

楼主真的强悍

追风少年 · 发表于 2012-8-20 22:19:10

学习学习学习

司马朝阳007 · 发表于 2012-9-3 17:31:27

正在学pwm

ahuang227 · 发表于 2012-10-25 10:20:34

liweiqiang668 发表于 2012-4-26 21:42
看得不是很明白，我以前做多路PWM输出时用以下这种方法，不知效果如何。

void tim0_ISR() interrupt 1 / ...

一般的舵机中间值是1520us，你这样子，那个20us怎么出来呢？

568581185 · 发表于 2012-10-28 22:25:32

如果要限制时间的话，是不是得另开一个定时器？

lyg407 · 发表于 2012-10-29 10:57:50

568581185 发表于 2012-10-28 22:25
如果要限制时间的话，是不是得另开一个定时器？

什么是时间限制？周期20MS 那么所有的信号，必须20MS 在给一次型号。如果是1-2MS范围那么 2MS *10=20MS 最多分10分，驱动10路舵机。如果是0.5-2.5MS 那么2.5MS*8=20MS 最多分8路。驱动8路舵机。这是一个定时器驱动这么多路，如果2个定时器，那么可以驱动更多路了哦。

diyeyuye · 发表于 2012-10-29 11:03:41

菜鸟飘过，好好学习，天天向上。。。。

lyg407 · 发表于 2012-10-29 11:08:36

diyeyuye 发表于 2012-10-29 11:03
菜鸟飘过，好好学习，天天向上。。。。

stm师弟 · 发表于 2012-10-29 20:04:05

我想问下LZ用PWM一直稳定地控制电机减速行么？

568581185 · 发表于 2012-10-30 09:29:48

lyg407 发表于 2012-10-29 10:57
什么是时间限制？周期20MS 那么所有的信号，必须20MS 在给一次型号。如果是1-2MS范围那 ...

因为舵机改造了，舵机能像电机一样一直转动，然后舵机得转一会儿停一会儿，那不是得开另外一个定时器定时么？

lyg407 · 发表于 2012-10-30 10:13:41

568581185 发表于 2012-10-30 09:29
因为舵机改造了，舵机能像电机一样一直转动，然后舵机得转一会儿停一会儿，那不是得开另 ...

阿是改成360°连续旋转舵机了？一直正转，或者一直反转。。那你给个1.5MS 就停止，小于1.5MS 就反转，大于1.5MS 就正转。

lyg407 · 发表于 2012-10-30 10:15:21

stm师弟发表于 2012-10-29 20:04
我想问下LZ用PWM一直稳定地控制电机减速行么？

这个是控制舵机的程序。如果控制普通低压直流电机，也和这个差不多。加个驱动电路，然后用PWM 就能调速了。只不过占空比时间为0-100% 。

568581185 · 发表于 2012-10-31 12:42:45

lyg407 发表于 2012-10-30 10:13
阿是改成360°连续旋转舵机了？一直正转，或者一直反转。。那你给个1.5MS 就停止，小于1.5MS 就反转， ...

额，反馈电路去掉了，呵呵

nullyb · 发表于 2012-11-1 13:17:18

mark！mark，谢谢楼主分享

lyg407 · 发表于 2012-11-1 13:36:25

nullyb 发表于 2012-11-1 13:17
mark！mark，谢谢楼主分享

新会员喔，第一次嘛。。给了我。哈哈。3Q。

nullyb · 发表于 2012-11-1 17:18:05

嗯，新会员！以前在别的论坛了。

Honey_comb · 发表于 2012-11-8 08:57:54

测试一下

andyw · 发表于 2012-11-12 00:13:56

留个记号

Stone_up · 发表于 2012-11-18 14:00:50

第一种方法有求差运算，所以速度要慢于后者，个人观点，呵呵。

icewooo · 发表于 2012-11-18 17:20:09

很有用的东西不错啊

zy0818 · 发表于 2012-11-19 01:46:54

记号，学习～～～

时代还怪 · 发表于 2012-12-5 16:57:07

请问lz，有没检测过0.5--2.5ms变化是不是随着按键PWM_Value[xx]的值递增而线性变化呢？不过这可能不适用与更高场合的精度要求，我有个要求舵机1us精度变化的，用avr，lz有建议吗？

canidream · 发表于 2012-12-6 14:07:47

还有些东西看不是很明白，继续努力

lyg407 · 发表于 2012-12-6 14:28:33

时代还怪发表于 2012-12-5 16:57
请问lz，有没检测过0.5--2.5ms变化是不是随着按键PWM_Value[xx]的值递增而线性变化呢？不过这可能不适用与 ...

舵机本身的话，我觉得精度不算太高。可能我用的普通的，而且本身用的地方，没有那么高的要求。如果高精度的，可以试试步进电机呢？

zzz1367 · 发表于 2012-12-6 15:24:02

楼主定时器用的不错。

司马朝阳007 · 发表于 2012-12-6 15:39:42

mark

mdj-fish · 发表于 2013-1-4 13:12:01

一般的舵机中间值是1520us，

30zero · 发表于 2013-1-4 13:28:46

mark! 记住了

代庆飞 · 发表于 2013-1-8 22:30:16

学习学习

amfan · 发表于 2013-1-10 09:58:38

留爪待用

853728579 · 发表于 2013-1-16 22:54:38

好东西，得分享一下！！！！

jz701209李 · 发表于 2013-2-26 16:42:41

学习一下....

zhboyu_7272 · 发表于 2013-2-26 16:45:25

学习学习

liaoya00000 · 发表于 2013-4-22 23:45:53

学习了........

WYK · 发表于 2013-7-3 13:43:36

正在学习，谢谢分享

stm_snow · 发表于 2013-7-4 18:15:11

刚好要用到。谢谢LZ啦。遇到什么的，大家一起讨论下。

迷失的小羊 · 发表于 2013-7-22 20:35:40

向lz学习下

yy12651 · 发表于 2013-7-22 22:26:05

楼主，程序只要将最精彩的部分拿出来共同分享，思想强调下，其他的部分打包就行了。。。

ddcour · 发表于 2013-11-21 09:52:17

谢谢！

lyg407 · 发表于 2013-11-21 14:45:40

ddcour 发表于 2013-11-21 09:52
谢谢！

不谢。

高秋醉露 · 发表于 2013-11-21 15:34:50

ncljman · 发表于 2013-11-22 16:56:18

是否有个电路图可以贴上来欣赏呢？

Eric321 · 发表于 2013-11-22 20:44:50

谢谢分享

ymy0511 · 发表于 2013-11-22 21:36:07

学习了，~

taowenyin · 发表于 2014-6-4 22:13:36

写得非常好，赞一个

乘风归去 · 发表于 2014-8-10 14:42:19

楼主很棒，改天实践一下！！

alfredc · 发表于 2014-9-15 07:21:22

老大厉害。长期潜水员要加油了 ,努力升级

weimas · 发表于 2015-6-4 16:15:10

今天无聊找了个舵机试了下，好像只能调90度角，示波器测了信号都正常。舵机是futaba的，不知道什么原因？

txw · 发表于 2015-6-4 22:31:06

哈哈谢谢楼主，

kxm2008 · 发表于 2015-6-5 00:17:45

谢谢分享

豪爵太子 · 发表于 2015-6-9 22:16:01

这个好，谢谢

ywd683 · 发表于 2015-7-20 07:33:43

谢谢分享学习了，~

lxa0 · 发表于 2015-7-20 13:12:03

4路pwm输出吗?

lzs21802180 · 发表于 2015-7-20 13:28:35

顶一下，顶一下

阿喀琉斯 · 发表于 2019-4-21 01:38:18

用到了，写的不错

batou · 发表于 2019-10-23 14:01:01

纯粹帮顶

【酷】 自写-多路舵机控制程序，舵机控制不明白的进来看！

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

【酷】自写-多路舵机控制程序，舵机控制不明白的进来看！