基于EKF的AHRS

gouqingsong · 发表于 2012-3-8 13:39:30

打算用EKF更新AHRS，算法大致如下

timeupate:用gyro更新四元素
measurementupdate:用accelerometers和mags修正（目前还在寻找更好的方法修正，提高机动性，这句说得不是很专业）
具体的kalman过程以及状态量都开源的项目中

打算加入GPS/INS，在kalman中加入速度和位置的状态，希望更多的人一起加入进来讨论。

gouqingsong · 发表于 2012-3-8 14:27:51

EKF具体的算法：（占个位置传图片）

Name_006 · 发表于 2012-3-8 14:54:17

哎 ~~ 娃赶紧把QQ群去掉吧 ~~ 要封号的

gouqingsong · 发表于 2012-3-10 22:43:53

state vector (原文件名:form_52.png)

measurement vector (原文件名:form_59.png)

liliuqun · 发表于 2012-3-25 21:47:14

学习。。。。。

苦行僧 · 发表于 2012-3-26 14:35:34

小菜鸟搬个板凳慢慢等

gouqingsong · 发表于 2012-3-26 20:56:53

The updated z vector

gouqingsong · 发表于 2012-3-26 21:00:27

A jacobian matrix

3rocks · 发表于 2012-3-28 03:33:54

加入，象这个
http://blog.ted.com/2012/02/29/t ... =NL_UBM+Electronics

xsh2005105326 · 发表于 2012-4-9 11:48:26

图片基本没法看

Anteater · 发表于 2012-4-9 12:51:25

gouqingsong 发表于 2012-3-26 20:56
The updated z vector

由原文献么？我怎么觉得我看过这个？！

danvey · 发表于 2012-7-20 21:55:30

楼主，有木有更详细点的，求分享啊

skystalker · 发表于 2012-7-24 21:22:44

danvey 发表于 2012-7-20 21:55
楼主，有木有更详细点的，求分享啊

你的头像好像我发过的图呀

danvey · 发表于 2012-8-4 12:53:37

skystalker 发表于 2012-7-24 21:22
你的头像好像我发过的图呀

难道是椭球拟合？

skystalker · 发表于 2012-8-8 12:16:44

danvey 发表于 2012-8-4 12:53
难道是椭球拟合？

YES

Fulai · 发表于 2012-8-10 23:56:58

扩展卡尔曼啊~~~这个牛X

默默七 · 发表于 2012-8-13 11:27:18

看楼主进度

Freezing_ · 发表于 2012-8-22 08:53:16

楼主没有动静了呢？

421054972 · 发表于 2012-9-5 11:30:44

楼主，晒晒最新成果

qj890226 · 发表于 2012-9-19 00:23:09

果然结合理论的实践才是有威力啊

Our_Quadrotor · 发表于 2012-9-20 08:58:46

您好，请问您基于EKF的AHRS中的公式的论文上传一下，我现在也在做基于四元数的EKF,遇到一些问题，谢谢

ilove305 · 发表于 2012-12-28 17:30:44

大家加油！

gouqingsong · 发表于 2013-9-8 12:37:02

kalman库写得差不多了，就是还没有测试。。。

gouqingsong · 发表于 2013-9-8 12:40:57

加群216057246或者email:gouqs@hotmail.com

onlyzore · 发表于 2014-1-29 18:18:17

gouqingsong 发表于 2013-9-8 12:40
加群216057246或者email:gouqs@hotmail.com

楼主，我也在做这个，目前采了数据，用matlab仿真，但是根本就起不了作用？求交流，不知lz做到哪一步呢？

1018365842 · 发表于 2014-2-21 09:52:37

怎么没有更新了，楼主！

silence2455 · 发表于 2014-4-3 15:31:09

楼主大哥，我现在在用AHRS这个算法做姿态解算，用的是9150模块。
现在Pitch和Roll都没问题，但是Yaw很不正常（Yaw变化不均匀，而且水平转动时在某个角度Pitch和Roll会有很大变化）。
初步确定是磁力计出现问题。磁力计轴向旋转到和陀螺仪加计一致，校准可能有问题，原始数据也可能有问题。
请问楼主，磁力计的原始数据应该符合哪些规律？恳请赐教！！！

基于EKF的AHRS

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