陀螺仪和加速计数据融合的问题

passerby9091 · 发表于 2012-2-23 09:29:10

本人菜鸟，不明白加速计的数据怎么来校正陀螺仪的数据偏差，求高手指教。

加速计的话是参照重力加速度吧，那其他各种动作的时候产生的加速度也都能检测到吗？无论哪个方向的？

zcan · 发表于 2014-6-21 09:51:27

我也不懂刚弄出MPU6050的原始数据还什么DMP 欧拉角四元数正在论坛搜索中......

samo110 · 发表于 2014-6-21 10:05:26

加速度计能检测到包括重力加速度、运动加速度和振动加速度在内的所有加速度矢量和，但是在数据融合时认为振动加速度满足白噪声分布，高端的算法还会对运动加速度进行补偿，反正就是从软件上提取出加速度的有效信息（及重力矢量）来纠正陀螺仪漂移。当然这种提取不是在每一次姿态解算循环都进行的，一般是在一个比较长的时间段内加速度计的影响因子决定了重力矢量提取的精度，这种影响因子的取值就是通过各种数据融合算法来实现的，详情参考互补滤波和卡尔曼滤波

ruan18278816371 · 发表于 2014-6-21 10:17:35

想玩四轴，而一直没敢玩的路过！

陀螺仪和加速计数据融合的问题

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