三轴加速度计求姿态角度有没有比较好的算法？

tree888

最近在做姿态测量，用到三轴陀螺、三轴加计和三轴磁传感器，问题是现在利用三轴加速度计求解角度的话一般好像是能求解俯仰角和偏航角吧，但是一直找不出一种很好的求解方法，都是在小范围适用。
请高手指点下。

目前求解是：

roll=asin(u[3]/sqrt(u[2]^2+u[3]^2))

pitch=-asin(u[1]/sqrt(u[1]^2+u[2]^2+u[3]^2))

其中：
u[1],u[2],u[3]为fx,fy,fz

Name_006

这个比较复杂 现在论坛搜索下以前的资料  我也在研究  ~~~~

caopeng32

可以看下这个算法http://code.google.com/p/imumargalgorithm30042010sohm/（在这个坛子里一个网友先贴出来的，坛子里贴太多，实在没有找出原帖）
看文章以及算法，是一种高效的梯度下降的方位数据融合方法，包含IMU和MARG的模型，不知道是否有网友仿真成功？

g921002

回复【2楼】caopeng32  
可以看下这个算法http://code.google.com/p/imumargalgorithm30042010sohm/（在这个坛子里一个网友先贴出来的，坛子里贴太多，实在没有找出原帖）
看文章以及算法，是一种高效的梯度下降的方位数据融合方法，包含imu和marg的模型，不知道是否有网友仿真成功？
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沒有仿真過。我直接在我的飛控板上用沒有問題。

zxtotti17

现在也遇到了这个情况，跟楼主的算法基本一样，但是电机一转抖动就很大了

13519506349

传感器说明书不是有介绍吗

ananyjlo

好东西。

hujian228

算法好用，方向就是对的，电机抖动干扰还是有办法解决的。