关于论坛中MK版四轴的PPM

ZL_electric · 发表于 2012-2-4 15:58:34

最近分析了一下KK的四轴飞控代码，上边用了单片机的引脚电平变化中断对接收机的PPM信号进行了测量，并且函数也不复杂，那为什么我们的MK版四轴还要专门用一块mega16来转换PPM呢？？？
期待高手回复

rei1984 · 发表于 2012-2-4 21:59:20

很简单，因为mk的 fc 已经太忙了。忙于做别的事情，很难抽出时间来采集 ppm。

ZL_electric · 发表于 2012-2-6 10:12:52

当单片机以20兆的速度跑时，PPM的中断程序也就大约耗时十几微秒，我想MK的程序不会让单片机忙到这程度吧？

rei1984 · 发表于 2012-2-6 10:29:45

当单片机以20兆的速度跑时，PPM的中断程序也就大约耗时十几微秒，我想MK的程序不会让单片机忙到这程度吧？

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你只是想当然的认为。

如果你分析了 fc.c文件，你就知道 mk 有多忙了。 mk 有很多地方是浮点运算的！

我用示波器打过，并且增加了一些卡尔曼滤波。发现 mk 的响应速度直接从 500hz 变成了 100hz ，实在是没办法在快了。后期改用dsp来做演算

RickyZhou · 发表于 2012-2-6 10:32:02

太忙了

RickyZhou · 发表于 2012-2-6 10:32:38

回复【3楼】rei1984
当单片机以20兆的速度跑时，ppm的中断程序也就大约耗时十几微秒，我想mk的程序不会让单片机忙到这程度吧？
-------------------
你只是想当然的认为。
如果你分析了 fc.c文件，你就知道 mk 有多忙了。 mk 有很多地方是浮点运算的！
我用示波器打过，并且增加了一些卡尔曼滤波。发现 mk 的响应速度直接从 500hz 变成了 100hz ，实在是没办法在快了。后期改用dsp来做演算
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想请教一下用示波器打哪个地方?

pitolan · 发表于 2012-2-6 10:35:00

【楼主位】 ZL electric 无忌
你说你“分析了一下KK的四轴飞控代码”，那可否写下你的分析？

“MK版四轴还要专门用一块mega16”你搞清楚了吗？PPM板一般是用的M48 M88 M168 M328，而KK的MCU正好也是用的这个系列，那解析PPM的部分用的什么样的寄存器？这部分资源在MK的CPU上有吗？MK是用的M644 M1284 (最早有用过M324）。

ZL_electric · 发表于 2012-2-7 15:46:03

KK上的PPM用的是PCINT中断（引脚电平变化中断），我没用过mega644，但他的手册上好像见有这个中断。在中断服务程序中检测是上升沿还是下降沿，进而计算PPM的时间。应该不是很耗费单片机资源

ZL_electric · 发表于 2012-11-13 20:00:50

yangjinghua1990 发表于 2012-11-13 16:50
我也有这个疑问，感觉并没有减轻cpu多少负担啊，都要用中断去读取电平时间，只不过MK的用一个中断，KK用 ...

之前看了KK的代码才知道，由于代码中没有用浮点，没有卡尔曼滤波，单片机很多时间都在等待。所以基于KK的代码，加入加速度传感器应该是可以的

ZL_electric · 发表于 2012-11-13 22:20:18

yangjinghua1990 发表于 2012-11-13 20:31
我看MWC什么的都是直接芯片解码的，而且我看了一下，如果说从芯片运行时间来看，对解码器进行读取和直接 ...

谢谢能达成共识！

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