51新手的四轴成长之路

liveinsunday · 发表于 2012-7-28 21:31:55

yue435 发表于 2012-1-31 22:51
楼主你太强大了！！！热熔胶加洞洞板焊陀螺仪！创意！霸气！

哈啊哈哈哈、不错，真想不到啊。。。。

MrLCL · 发表于 2012-7-29 08:11:56

蓝海de梦发表于 2012-5-30 21:53
我感觉电调还是有必要自己做个的，虽然是仿制，但是可以让我们更加深刻的理解无刷的运动，我们不是大神，不 ...

电调我会最后做，做一个4合一的

蓝海de梦 · 发表于 2012-7-29 08:33:39

MrLCL 发表于 2012-7-29 08:11
电调我会最后做，做一个4合一的

我最近已经在着手做了，昨天刚把MK的V4.1版本的程序看完，AVR的片子没用过啊，还得看看，不过听说有个啥熔丝位的挺麻烦的，到时候也弄懂吧！电路方面可能参考坛子里前辈的，在根据自己的需要和电机要求改动一下，4合一电调，也想做个的，不知道时间来不来的及，毕竟再开学就大四了，就几个月时间，你主控姿态做到哪了啊？长期融合搞定没？

MrLCL · 发表于 2012-7-29 19:10:49

蓝海de梦发表于 2012-7-29 08:33
我最近已经在着手做了，昨天刚把MK的V4.1版本的程序看完，AVR的片子没用过啊，还得看看，不过听说有个啥 ...

没呢，就是器件刚买到手，板子刚设计完，估计要飞起来，快

蓝海de梦 · 发表于 2012-7-29 19:48:44

MrLCL 发表于 2012-7-29 19:10
没呢，就是器件刚买到手，板子刚设计完，估计要飞起来，快

呵呵挺快的啊！我开始没多长时间，自己慢慢摸索着弄呗！前段时间正好老师有项目，要我画板子，就学了altium，呵呵到时候板子也就自己画自己打样了，不过这些还早，一步步来吧！暑假后半段时间想把电调初步搞起，7月中那时候就弄了个实时融合跟ADXL+HMC5883的简单姿态演示，不知道你PID那部分搞明白没啊？预计要花多长时间啊？

MrLCL · 发表于 2012-7-30 07:45:41

蓝海de梦发表于 2012-7-29 19:48
呵呵挺快的啊！我开始没多长时间，自己慢慢摸索着弄呗！前段时间正好老师有项目，要我画板子，就学了a ...

要是我研究电调，估计时间久不够了，

sysbreaker · 发表于 2012-7-30 09:49:51

楼主霸气侧漏！！！

MrLCL · 发表于 2012-7-30 09:57:55

sysbreaker 发表于 2012-7-30 09:49
楼主霸气侧漏！！！

放心，夜用的没事

岚天 · 发表于 2012-7-30 10:12:07

犀利啊，膜拜

MrLCL · 发表于 2012-8-6 21:41:24

岚天发表于 2012-7-30 10:12
犀利啊，膜拜

你没做啊，没事也整一个玩

MrLCL · 发表于 2012-8-12 21:45:18

有使用MPU6050的同学可以过来一起研究

默默七 · 发表于 2012-8-13 10:52:40

mark了

sht220 · 发表于 2012-8-17 17:27:31

霸气侧漏啊

haliluya · 发表于 2012-8-17 19:12:25

pangbuddy 发表于 2012-1-31 22:56
homemade IC

homemade IC 突然想起搞IT就是猛创名次

NO_龙 · 发表于 2012-8-26 21:25:33

mark正在开始做四轴，用的freescale k60 100MHZ的单片机。高手虑过看看行不？！mpu 6050 轴 c1100无线，电机现在还没选。计划是三轴，前俩周用无刷的，后一个用俩个直流12V最大电流1A（一个的）加一个减速的步进电机控制转动。电调自己做，省钱还学习。呵呵，资金不做啊！！ meaga 8 模仿mk的。
楼主的那个碳塑杆在哪里买的啊，多钱？

MrLCL · 发表于 2012-8-27 09:23:23

NO_龙发表于 2012-8-26 21:25
mark正在开始做四轴，用的freescale k60 100MHZ的单片机。高手虑过看看行不？！mpu 6050 轴 c1100无线，电 ...

当地卖风筝的地方，8元1米。那几个铝的连接器是朋友帮做的
我现在的无线用的是nrf2401，不太好，距离太短了80米吧，连贯运行。

NO_龙 · 发表于 2012-8-27 17:12:37

MrLCL 发表于 2012-8-27 09:23
当地卖风筝的地方，8元1米。那几个铝的连接器是朋友帮做的
我现在的无线用的是nrf2401，不太好，距离太短 ...

这秋天……不好买啊～有时间我出去逛逛！

MrLCL · 发表于 2012-8-27 20:48:25

NO_龙发表于 2012-8-27 17:12
这秋天……不好买啊～有时间我出去逛逛！

去淘宝看看吧，3K碳杆，30cm20多，

boxboxbox · 发表于 2012-8-28 14:26:55

厉害，mark等开源。。。

MrLCL · 发表于 2012-9-21 15:54:52

本帖最后由 MrLCL 于 2012-9-21 15:57 编辑

MPU数据都出来了，在静止的情况了，磁阻和mpu的数据算是让我很满意，跳动很小，设置到合适的量程。
不过在静止的时候，角速度的值X：-130左右
                        Y：  60左右
                        Z：  20左右
                        都不是理想的位置，解决这儿办法，要么忽略初始值，要么把初始值当新的零点。
                        不知道大家都是怎么搞定这个的

77588858 · 发表于 2012-9-21 20:09:48

又见飞线大湿.....拜！

borg · 发表于 2012-9-21 21:37:22

我是把初值作为新的零点

搞了个小四轴，飞起来很不稳定，经常就是飞起来就直接翻转倒地了，郁闷。各位大侠有没有好的调姿势平衡的方法？

MrLCL · 发表于 2012-9-21 22:42:33

borg 发表于 2012-9-21 21:37
我是把初值作为新的零点

搞了个小四轴，飞起来很不稳定，经常就是飞起来就直接翻转倒地了，郁闷。各位大侠 ...

我到不是特别厉害。但是你的这个情况，你可以做一个保险的措施。倾斜超过多少之后，直接恢复平衡
主要是遥控器的变量如何参加进去

七剑追魂 · 发表于 2012-9-24 13:50:18

大侠啊！小弟也在学习自己写飞控！不懂得要请教你啊！

MrLCL · 发表于 2012-10-28 16:04:22

角速度，加速度，磁阻数据都能稳定的提取了。暂时对角速度做了累加。如果非要试试的话，估计四轴就是像抬轿子一样，
问题1：如果陀螺仪的角速度不够线性，需要找到一个方法，把Z的角速度数据和磁阻的值相互限制
问题2：还是没有找到合适的控制RF模块。现在用的NRF24L01+（带PA和LNA）1M的传输速度下，80米左右
问题3：互补滤波是否是最合适的处理方法

以上问题还未解决，希望大家提点建议。

小默 · 发表于 2012-10-29 21:19:18

mark

eryueniao · 发表于 2012-10-30 22:18:48

cool

vincen · 发表于 2012-11-2 17:06:10

lz牛啊，但像什么加速计之类的怎么没看到？到底做着个要那些材料，刚开始接触不大懂lz能否给点指导？

MrLCL · 发表于 2012-11-3 08:40:06

vincen 发表于 2012-11-2 17:06
lz牛啊，但像什么加速计之类的怎么没看到？到底做着个要那些材料，刚开始接触不大懂lz能否给点指导？ ...

看看资料吧，上面有电路图。再加个磁阻HMC5883

Eve昔枫 · 发表于 2012-11-3 08:45:09

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vincen · 发表于 2012-11-9 23:46:51

lz，想问下，你那个是不是4个电机，电调，2对桨，一块51，一个陀螺仪，一个遥控器就够了，我看很多人用的是kk飞控板，但我也想想lz一样用其他单片机做，所以抢请教下，要是能加您老QQ当面问更好了

lizhanning · 发表于 2012-11-10 12:55:39

楼主的进展怎样了，用pwm控制方式，反应有点慢

MrLCL · 发表于 2012-11-21 22:20:21

现在做的用角速度积分成角位移，倒是可以了，并且和加速度计算出来的角度济宁互补滤波。但是仍然找不到合适的比例系数。现在打算从加速度计和磁阻的融合开始组，然后再处理翻滚和仰俯角
有好的简易欢迎提出来。

MrLCL · 发表于 2012-11-21 22:21:09

vincen 发表于 2012-11-9 23:46
lz，想问下，你那个是不是4个电机，电调，2对桨，一块51，一个陀螺仪，一个遥控器就够了，我看很多人用的是 ...

这些事必须的，你可以一边做，一边再补充材料。

MrLCL · 发表于 2012-11-21 22:21:37

lizhanning 发表于 2012-11-10 12:55
楼主的进展怎样了，用pwm控制方式，反应有点慢

你说的哪部分用PWM
，电调控制是必须用PWM

MrLCL · 发表于 2012-11-21 22:22:13

Eve昔枫发表于 2012-11-3 08:45
楼主强大！！

强大也没用，死在了数学上

kjspace123 · 发表于 2012-11-25 16:48:28

牛人啊顶

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