L3G4200D 程序及读数分析

Farid · 发表于 2011-12-30 16:48:56

小弟的L3G4200D陀螺仪初始化如下：
  writeRegister(L3G4200D_Address, CTRL_REG1, 0x0F);
  writeRegister(L3G4200D_Address, CTRL_REG2, 0x00);
  writeRegister(L3G4200D_Address, CTRL_REG3, 0x08);
  writeRegister(L3G4200D_Address, CTRL_REG4, 0x10);
  writeRegister(L3G4200D_Address, CTRL_REG5, 0x00);

读取的数据代码如下：
  int xMSB = readRegister(L3G4200D_Address, 0x29);
  int xLSB = readRegister(L3G4200D_Address, 0x28);

  int yMSB = readRegister(L3G4200D_Address, 0x2B);
  int yLSB = readRegister(L3G4200D_Address, 0x2A);

  int zMSB = readRegister(L3G4200D_Address, 0x2D);
  int zLSB = readRegister(L3G4200D_Address, 0x2C);

静止不动时串口打印输出如下：

0  31  0  37  255  189
0  21  0  19  255  212
0  19  0  28  255  220
0  19  0  23  255  202
0 8  0  38  255  207
0  34  0  39  255  205
0  28  0  24  255  197
0  19  0  10  255  217
0  16  0  43  255  196
0  25  0  44  255  205
0  13  0  26  255  220
0 1  0  18  255  212
0  17  0  32  255  200
0  24  0  37  255  217
0  30  0  32  255  215
0  16  0  42  255  227
0  13  0  20  255  198
0 2  0  35  255  232
0  22  0  29  255  194
0  27  0  34  255  231
0  14  0  29  255  199

请问这个数据正常么？如果处理后按照
x = ((xMSB << 8) | xLSB);
这种显示，出来的数据变化貌似非常不对……

请各位达人指点下是数据问题还是我初始化或者别的地方有误？

谢谢！

nnnkey · 发表于 2011-12-30 19:04:44

数据很正常，前两个数是正的，第三个是负数，要取反。

kdaiee · 发表于 2011-12-30 19:33:06

L3G4200D静止不动的时候是会有点飘的,你主要看看转动芯片的时候,数据是不是跟着一起动

Name_006 · 发表于 2011-12-30 21:55:19

读出来的数据负数是补码形式

Farid · 发表于 2011-12-31 10:41:49

回复【1楼】nnnkey
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那看来这样处理：
x = ((xMSB << 8) | xLSB);
不行了……
如果更好的去处理得到的x,y,z 数值呢？请指点下……多谢！

jojasd · 发表于 2011-12-31 11:09:00

x = ((xMSB << 8) | xLSB);
这样没问题
X,Y,Z轴数据都要这样处理

xjun · 发表于 2011-12-31 11:48:56

最好连续一次读6个数据，不要分开读

nnnkey · 发表于 2011-12-31 12:42:25

将高字节与127比较，大于127的说明是负数，整体取反加负号就行了

jickaut · 发表于 2011-12-31 18:25:53

啊！我都不会用这个陀螺仪？谁有资料呀！

Farid · 发表于 2012-1-4 10:50:09

回复【7楼】nnnkey
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是这样处理？
if( xMSB > 127){
xMSB = -（~xMSB）;
  }
  x= ((xMSB << 8) | xLSB);

但是这样得到的x值很大……

nnnkey · 发表于 2012-1-4 14:32:01

低字节也要取反的，其实就是已知补码求原码

changqing · 发表于 2012-5-7 21:01:55

对，输出的高低字节都是补码形式，可以先将两个补码合并，然后再强制类型转化为带符号的16位数即可；

wzxjplw · 发表于 2012-10-16 10:04:59

你好，可以把你的这个程序让我参考一下吗？

enthier · 发表于 2012-10-16 10:45:32

定义一个有符号16位的变量，把读到的数据高8位左移8位或上低8位赋给这个有符号变量就行了，没有必要补码转原码。

L3G4200D 程序及读数分析

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