微型四轴第三版

zht9961020 · 发表于 2011-12-27 08:05:49

(原文件名:IMG1563A.jpg)

(原文件名:IMG1564A.jpg)

(原文件名:IMG1565A.jpg)

测试视频 http://v.youku.com/v_show/id_XMzM1NjQ2OTQ4.html

Name_006 · 发表于 2011-12-27 08:11:58

哇我也很想做一个微型的呢有机会讨论下哈 ~~~~

lea2005 · 发表于 2011-12-27 08:35:03

mark

ahuang227 · 发表于 2011-12-27 08:52:46

好像感度太大了。调小试试？

s3ce738 · 发表于 2011-12-27 09:03:09

这是有刷的，还是无刷的？

Name_006 · 发表于 2011-12-27 09:16:43

看过楼主以前的帖子好像是这家店买的
http://item.taobao.com/item.htm?id=4777445663&_u=r3n3l450eff
不知道小电机怎么驱动了用的什么主控芯片

gale · 发表于 2011-12-27 09:26:38

回复【5楼】Name_006
看过楼主以前的帖子好像是这家店买的
http://item.taobao.com/item.htm?id=4777445663&_u=r3n3l450eff
不知道小电机怎么驱动了用的什么主控芯片
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小电机是直流的，用PWM带一个三极管或者MOS管就能驱动了。

不知道这个电机能提供多大拉力？我也很想做一个这样的。

djmxia · 发表于 2011-12-27 09:58:23

我也想学习学习，哈~

zzt8899 · 发表于 2011-12-27 10:08:25

围观

JamesErik · 发表于 2011-12-27 10:11:14

围观！

HYLG · 发表于 2011-12-27 10:11:51

回复【4楼】s3ce738
这是有刷的，还是无刷的？
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手机里的振动电机看不出来。

zht9961020 · 发表于 2011-12-27 10:50:53

回复【6楼】gale
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现在整机带130mah电池共25克，快到升力极限了，电机比较热，空心杯电机，也算有刷吧，pwm直驱mos管

skylly3 · 发表于 2011-12-27 11:06:18

回复【11楼】zht9961020
回复【6楼】gale
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现在整机带130mah电池共25克，快到升力极限了，电机比较热，空心杯电机，也算有刷吧，pwm直驱mos管
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空心杯电机转速比较高，用减速齿轮降下速可能会好点。

zht9961020 · 发表于 2011-12-27 11:13:42

回复【12楼】skylly3
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那还得配大桨，尺寸就大了，那还不如做大的四轴

mubei · 发表于 2011-12-27 11:19:33

如果带了电池是否超重啊这个电机的升力还是不够啊

xsh2005105326 · 发表于 2011-12-27 11:31:28

mark

liang_work · 发表于 2011-12-27 11:35:03

开始我还以为是皮带传动的呢.

zht9961020 · 发表于 2011-12-27 11:37:11

不带电池20克飞得比较轻松，带个4克电池就很吃力了

mubei · 发表于 2011-12-27 11:57:00

回复【17楼】zht9961020
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我觉得得换个更好点的电机另外这种空心杯电机寿命能有多少？？我担心这种电机不耐用啊

zht9961020 · 发表于 2011-12-27 12:03:41

回复【18楼】mubei 木北
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我也在找更好的电机，还有桨，现在的11元一个，不能指望它性能有多好。本来为了达到最大升力桨应该向下安装的，可是现在的电机向下装振动非常大，可能是电机结构不适合这么用。

mubei · 发表于 2011-12-27 12:09:55

回复【19楼】zht9961020
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lz你看过这个没有  http://www.daedalus.nu/
他这个加了电池20g左右  估计电机应该差不多
我觉得可以参照他这个的电机不过我一直没找到他的电机参数  好像他们也在找合适的电机所以好长时间都没更新

zht9961020 · 发表于 2011-12-27 12:26:23

回复【20楼】mubei 木北
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我最早也是看了这个才决定自己做的，这是最开始的样子http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=4810712&bbs_page_no=1&search_mode=3&search_text=zht9961020&bbs_id=9999

我的前两版也是整体一块电路板做架子，这样会轻两三克，问题是振动不好处理，不能从结构上把振动隔离，对陀螺和加速度计的采样值都有较大的影响，所以这一版用了机架与飞控分离的结构，虽然重了一些，但是可以忍受。

国外那个用的一款玩具飞机上的电机和桨，我在国内没找到哪有卖的，就淘了几个类似的，暂时用着还凑合，只是有的电机可能性能不好，振动大些，用的时候得挨个挑。

xxn59 · 发表于 2011-12-27 12:31:21

哈哈，微型的的东西总有一种暧昧的精致感

mubei · 发表于 2011-12-27 12:38:03

回复【21楼】zht9961020
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我觉得也是目前来说合适的电机和桨是最难找的这也是微型四轴最麻烦的地方我也想做不过目前大二没学stm32
打算寒假回家学学回来后慢慢试着做
震动？我看外国那个也没用减震措施啊直接pcb用一个塑料底座连接到电机他的那个稳定性还不错

那个玩具飞机我在淘宝也没找到搜索不到基本搜索到的空心杯小电机都差不多我估计寿命都不会太久而且扭矩都不大质量嘛都够呛
如果能找到质量好的小电机估计玩起来会不错

mubei · 发表于 2011-12-27 12:43:16

我刚又搜了一下发现有 3g-5g左右的外转子无刷电机而且能提供的升力也很大 30g-40g 不过价格嘛……
一个一百多块 oh my god

zht9961020 · 发表于 2011-12-27 12:45:33

回复【23楼】mubei 木北
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振动对传感器的影响，只有自己动手做了才能体会到，结构和算法，哪个做不好都不行，我这个也还差得远呢

zht9961020 · 发表于 2011-12-27 12:47:00

回复【24楼】mubei 木北
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电机换无刷桨不变也没用，升力是桨和转速决定的

mubei · 发表于 2011-12-27 12:57:06

回复【26楼】zht9961020
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我觉得电机问题应该更加棘手吧？

zht9961020 · 发表于 2011-12-27 13:05:47

回复【27楼】mubei 木北
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我现在电机带桨最高转速19000r/min,四个电机一共提供25克拉力，换电机不换桨，除非在同样的电压下的最高转速高于19000rpm,才能产生更大的拉力。还有一个问题就是转速太高了桨的升力反而可能下降，这样单纯换电机提高转速也没用了。

AlienHit · 发表于 2011-12-27 15:32:27

不错，遥控部分是如何设计的呢？用的接收芯片？

zhengdahe · 发表于 2011-12-27 15:52:40

zht9961020 · 发表于 2011-12-27 15:53:25

回复【29楼】AlienHit
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nrf24L01，竖直的那个小板，淘宝有卖

majianjia · 发表于 2011-12-27 16:50:21

严重支持！！！

frank_li · 发表于 2011-12-30 21:47:02

学习中，正在努力

gale · 发表于 2012-1-5 17:58:18

唉，飞控其实很简单，几个小时就能解决，就是小动力太难找了。。。

liuzhen836 · 发表于 2012-1-5 22:57:04

楼主的机架是什么材料的？
感觉比较重啊

wbanng · 发表于 2012-1-5 23:15:24

感觉固定电机的那四个机架应该有不少重量

zht9961020 · 发表于 2012-1-6 07:52:39

回复【35楼】liuzhen836
楼主的机架是什么材料的？
感觉比较重啊
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回复【36楼】wbanng
感觉固定电机的那四个机架应该有不少重量
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机架的十字结构是碳纤维管做的，不重，电机尾座有点重

HYZ1989 · 发表于 2012-1-11 20:14:51

关注！

p39099176q · 发表于 2012-1-12 05:51:35

视乎可以装个太阳能

zht9961020 · 发表于 2012-1-14 10:42:29

http://v.youku.com/v_show/id_XMzQyNDU2NjI4.html
更新视频

404113326 · 发表于 2012-1-14 11:24:20

回复【40楼】zht9961020
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比上次看到的稳定了楼主有做平衡装置么? 飞控板的带的么?

fengjing37 · 发表于 2012-1-18 10:25:36

是用什么座的传动呢？看图片是橡皮筋？

azhja · 发表于 2012-1-19 17:28:32

围观！学习学习

yuanhao0230 · 发表于 2012-1-21 21:22:04

LZ，陀螺仪是什么型号的呢……大概多钱……

zht9961020 · 发表于 2012-1-21 22:38:34

回复【41楼】404113326
回复【40楼】zht9961020
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比上次看到的稳定了楼主有做平衡装置么? 飞控板的带的么?
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没看懂，平衡装置指什么

zht9961020 · 发表于 2012-1-21 22:40:44

回复【44楼】yuanhao0230
lz，陀螺仪是什么型号的呢……大概多钱……
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Idg650，isz650,几十块钱

54anson · 发表于 2012-1-22 11:49:43

这个浆的质量很差，不平衡，而且这么小也没法配平，转起来之后震动非常大。
而且升力非常有限，真正操作起来手感也不会太好，尤其是从高处减速下落时

你现在能保证油门50%的时候悬停么？

zzt8899 · 发表于 2012-1-22 12:16:03

给力

liujing0146 · 发表于 2012-1-22 13:53:00

楼主新年快乐！

请问，无线手柄信号单片机是怎么处理的？有这方面资料吗？

zht9961020 · 发表于 2012-1-22 17:56:21

回复【47楼】54anson 小a
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50%不行，你是华德的吧

zht9961020 · 发表于 2012-1-22 18:01:15

回复【49楼】liujing0146
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不是无线手柄，是普通的游戏手柄，通过电脑的一个程序将手柄位置读取出来再通过串口发送给一个单片机，单片机再通过无线模块将其转发

54anson · 发表于 2012-1-28 16:33:09

回复【50楼】zht9961020
回复【47楼】54anson 小a
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50%不行，你是华德的吧
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是的，华德的

如果50-60%的油门不能保证悬停的话真正操作起来会有些麻烦的。
我之前用这套电机和浆，可能我的做的重一些，得80%多的油门才能悬停，后来就放在一边了。期待你做出成果来，加油！

zht9961020 · 发表于 2012-1-28 16:39:05

回复【52楼】54anson 小a
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http://v.youku.com/v_show/id_XMzQ2MzkzNTIw.html

新换了7mm电机，整机带电池35克，满电能70%油门悬停

fanyuchen1976 · 发表于 2012-1-29 15:01:58

这个小四轴真可爱啊，喜欢！

stonek633 · 发表于 2012-1-29 19:40:42

回复【楼主位】zht9961020
---------------------------------------------------------------------厉害

Lziyoutian · 发表于 2012-1-31 10:58:05

LZ实在强大啊！！！！
请问一下用什么方法得出倾角是用卡尔曼吗？
然后从倾角怎么得出PWM？
自动控制不懂，有什么文章可以推荐一下
谢谢了

zht9961020 · 发表于 2012-1-31 11:51:37

回复【56楼】Lziyoutian
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倾角测量用的互补滤波器，本版有一篇挺好的文章你可以搜一下。

由倾角到pwm使用pid，相关pid参数需要实验确定

Lziyoutian · 发表于 2012-1-31 19:03:44

是找“由倾角到pwm使用pid"吗? 找不到
用“倾角 pwm"                找不到
用百度                      找不到
用google                   找不到
还是帮忙发个链接吧
谢谢了

zht9961020 · 发表于 2012-1-31 20:42:22

回复【58楼】Lziyoutian
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我是说互补滤波器的文章。。。

倾角到pwm，对于最简单的比例控制，即只有p时，就是倾角乘以比例系数，angle*Kp=pwm，然后输出，Kp通过实验确定

Gpengzaid · 发表于 2012-4-18 12:50:29

zht9961020 发表于 2012-1-31 20:42
回复【58楼】Lziyoutian
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大侠好，我也想做个微型四轴，特来取经，求指导

inkfish321 · 发表于 2012-4-18 13:06:16

楼主遥控有没有使用跳频技术？？

微型四轴第三版

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