请指教：L3G4200陀螺仪，角速度积分之后的角度不太对，转了90度，出来才70度左右

gc56198 · 发表于 2011-12-24 08:51:46

RT
积分10mS进行一次，
L3G4200_AngleXYZ = L3G4200_AngleXYZ + DataXYZ/100;
按上面这个式子进行积分，L3G4200_AngleXYZ是输出角度，DataXYZ是将几次读取到得角速度求平均，两个变量类型是32位有符号整形，单位是mdps/LSB，
除以100是因为积分时间是10mS，本来应该乘以0.01，但是觉得浮点运算比较耗时，所以换成除以100了

问题就是，我沿一个轴的方向旋转了90度之后，这个轴的角度输出并不是90度，而是70度左右，而其他的两个轴输出的角度也才几度

gc56198 · 发表于 2011-12-24 09:26:17

前面看到zht9961020也遇到过这个问题，不知道解决了没。。。

gc56198 · 发表于 2011-12-24 10:12:41

顶一顶，没开高通，低通110Hz，ODR = 800Hz

majianjia · 发表于 2011-12-24 10:56:55

你用浮点算试试。

gc56198 · 发表于 2011-12-24 11:01:27

回复【3楼】majianjia 阿嘉^_^
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你是说把除以100改为乘以0.01？
还是这个式子里面所有的变量都变成浮点型？
这些变量现在的单位是mdps，毫度，如果变成浮点，那单位就要先变成dps，度了
我先试试把除以100改为乘以0.01

gc56198 · 发表于 2011-12-24 11:05:08

回复【3楼】majianjia 阿嘉^_^
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除以100改为乘以0.01没有用
原因会不会是积分周期太长导致的误差呢？
谢谢

bigallium · 发表于 2011-12-24 12:51:50

陀螺手册给的灵敏度都是典型值，真实值是多少还要标定的吧

gc56198 · 发表于 2011-12-24 14:23:59

回复【6楼】bigallium 10班陈大葱22号
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但是不至于偏这么大吧，连ENC-03都不如了。。。而且前面好像没看到别人怎么说这个问题，最多修正5%的灵敏度。。。
谢谢你

Name_006 · 发表于 2011-12-24 14:55:03

不是说陀螺仪出来的数据不能直接用吗我的积分出来转90度显示88度左右好像还有什么“磁滞”的现象~~~
建议先看一下数据处理过程就像 majianjia 说的那样整个过程都用浮点算不能省略小数点后边的

gc56198 · 发表于 2011-12-24 15:36:12

回复【8楼】Name_006
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对于L3G4200来说，如果零点矫正了一下，在短时间之内还是可以直接看他的积分结果的，后面肯定不会直接用这个

所谓的“磁滞”可能是因为+-灵敏度有略微不同导致的

谢谢

gc56198 · 发表于 2011-12-24 15:44:13

回复【3楼】majianjia 阿嘉^_^
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回复【8楼】Name_006
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已经将所有的运算改为浮点运算，还是不行。。。。

gc56198 · 发表于 2011-12-24 16:10:28

奇怪，换了一个板子，似乎正常了，同样的程序。。。
继续测试

gc56198 · 发表于 2011-12-24 16:13:13

换一块板子，比这个似乎好一点，但是没好太多，大概相差10度，转90，出来80度左右。。。。
晕，这究竟是什么原因。。。。

nirvanasyl · 发表于 2011-12-24 16:17:45

MARK

hsjqsb · 发表于 2011-12-24 16:29:51

期待高手解答

baozibaozi · 发表于 2011-12-30 07:43:21

给出的条件太少，光凭一段程序，高手怎么解答。我不是高手

kdaiee · 发表于 2011-12-30 19:46:22

陀螺最好加个加速度传感器一起用,可以相互校正.
但LZ的数据像是没算好的,应该不会差这么多.另外还要考虑初始飘移的处理.

yue435 · 发表于 2012-1-31 20:06:58

顶！！~~~我也在学习怎么用这个。。。。

dzc314159th · 发表于 2012-2-2 11:29:53

能否看看源代码，求教

chenhuizai210 · 发表于 2012-2-5 19:43:33

有没有用FIFO？估计是数据丢失了。

linuxhoho · 发表于 2012-2-6 23:49:41

1、GYRO信号的校准：GYRO信号具体灵敏度对飞控来说影响不大，L3G4200的温漂、零偏也相当不错，因为在飞控中基本上都是尝试把角速度的积分控制到0左右，有+就有-灵敏度最终会被抵消。但是对于姿态预测上影响就比较显了，姿态预测算法中角速度会一直积下去，各种误差会被积累起来。所以GYRO的校准就显得很重要了，很多资料中校准的办法是通过万向平台来实现，当然我没有这个东西。
2、对于L3G4200这个GYRO，datasheet里写的量程250dps时，灵敏度为8.75mdps/LSB，这样算下来，量程和灵敏度相差15%（datasheet里面这两参数为typical，典型值，不作任何保证，也就是说假如我买到一个GYRO标定出来的量程只有100dps，也不能算次品，消费电子产品坑爹啊。）
3、你的旋转平面不是垂直于转轴的。看似转了90度，其实没有。把片子上贴上个水准液泡，放到自行车轮子上，放倒自行车，把轮子自转平面校平，这样转再校准，多转上几圈就能得到比较准确的灵敏度。
4、看起来你是用的欧拉法来表示的转动，而且是各个轴相互独立的，这样是不行的，用四元素或者矩阵吧。

caopeng32 · 发表于 2012-2-7 13:13:38

提高采样率试试呢？

tree888 · 发表于 2012-2-9 14:01:17

关注下，现在怎么样了？

wwjdwy · 发表于 2012-2-10 15:05:39

同样关注，姿态角我最近在看大家说什么算法

sundongaaa · 发表于 2012-2-17 19:59:07

新手在学习陀螺仪，能把程序贴上来不？

fuluoce1 · 发表于 2013-4-7 16:53:48

我也遇到这个问题了当积分的时间是100ms的时候我转了90度但是读出来的只有30多度，积分的中断时间是10ms的时候转90度读出来的只有10度左右怎么回事啊啊？
难道真的是L3g4200读取速率不过快？

huang_1688 · 发表于 2014-2-19 14:55:26

我也要搞这个东西了，看了些资料，据说是陀螺仪要加加速度校正角度，另外3轴都有变化，说明旋转的中心轴不准。

请指教：L3G4200陀螺仪，角速度积分之后的角度不太对，转了90度，出来才70度左右

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