MK2.0的高度控制调试方法altitude

mmcopter

高度标签
[Enable Altitude cotnrol] 高度控制使能选项, 请勾选此项.

[Height limition control] 高度限制控制模式, 这个是老的高度控制方式(0.76g以前的版本), 只起到限制高度的作用, 喜欢老版的请选此项.

后面的 [use switch for setpoint]选项是使用两段或者三段开关来开启高度控制功能(因为还存在使用滑动开关做切换开关的方式). 个人感觉这种高度控制的模式没有几个人会喜欢, 所以就不罗嗦了.

[Vario altitude control] 速率式高度控制模式, 个人推荐这种模式, 可实现全高度控制.
关于高度两种模式的详细信息请参考MK FlightCtrl0.76g以上版本的源码

[enable acoustic vario] 启用以声音代表速度的功能, 个人感觉这个功能很多余, 飞起来那么远,谁还能听到蜂鸣器的声音.

[SollHohe]期望值选项. 如果添个确定的数呢, 四轴就会保持在你设定的高度, 如果选用某个遥控器通道的话就变成高度切换开关了.

[verstarkung]是个比例选项, 实际设定的高度 = [SollHohe]*[verstarkung], 单位与气压计读数的单位相同. 请谨慎填写[verstarkung]选项.
如果前面的[SollHohe]选择一个通道开关, 那么这个[verstarkung]就变成了上升/下降的速度. Verstarkung值越大, 上升/下降速度越快. 本人实验后认为添3时速度较适中, 添5时速度就比较快了, 四轴会出现明显的停顿现象. 这个现象的本质原因是MK高度控制的高度期望值是离散增加的, 不是连续增加的.

[Min.Gas] 最小油门选项, 这个值是在高度自动控制过程中油门的最小值, 随便填一个不要太小的数即可. 本人飞行1500克机身时选用120.

[Hover variation] 悬停振荡选项. 这个值设置了高度控制过程中四轴的油门控制量的上下限, 这个值越大, 油门控制量的最大/最小值的差值就越大.

[Hohe P-Anteil]高度控制P部分. 关于PID控制的原理请到 wiki搜索PID关键字. 该值能调节高度控制的性能,值越大高度控制精度越高, 但是值过大的话会引起高度的上下跳动.

[Luftdruck D-Anteil] 气压计D部分. 气压计变化率反馈,  调节该值能起到调节阻尼的作用, 值越大高度变化速度越小, 但是过大的值依然会引起高度的上下跳动.

[Z-Acc Wirkung] z轴加速度计影响. 引入加速度信号做反馈, 上面的P部分相当与高度反馈, D部分相当于速度反馈(高度位置微分). 加速度反馈能调节速度变化的阻尼, 该值越大, 速度变化就越慢, 但是过大的值会使速度产生振荡.

[StickNeutralPoint] 油门通道控制高度的方式选择, 可以从0~250之间任意选择.
选120时期望的高度值与油门通道的摇杆位置密切相关, 只有油门在中间位置时(程序里读到的值在120左右)四轴才会保持悬停状态, 而且悬停的范围比较小, 选用Futaba 10C遥控器只有1个左右. 油门超过中间位置后高度即上升, 低于中间位置高度就下降, 这样的设置对高度[手动]/[自动]控制模式之间的切换很不利, 会出现高度急速变化的情况. 如果能保证手动悬停位置在油门中点的情况下可以选120.