MK版四轴飞行器测试与飞行

mmcopter

1)        上电测试
请先开启遥控器发射机, 将四轴水平放置在平地上, 再给四轴飞控板和电调上电, 上电后蜂鸣器会鸣叫3~5声然后转入正常工作状态.

请确保此时飞控板绿色灯常亮, 红灯熄灭, 各电调板绿灯常亮, 红灯熄灭, 蜂鸣器不报警. 如果蜂鸣器报警一般是遥控器信号丢失或者电源电压过低的情况.

电调在上电之后会简单地测试电机, 驱动电机转动很小的角度, 鸣叫3声之后表示电机测试完成可以使用.

2)        飞行前检查
飞行之前请务必进行以下项目的检查, 确保飞行安全.
飞控板上有箭头指示前方, 确保飞控板正面(有加速度计的一面)朝上且箭头指向四轴飞行器的前进方向(十字飞行模式下1号电机的方向);
四个电机的旋转方向为 1,3号电机顺时针转动, 2,4号电机逆时针转动;
四只桨叶旋转方向正确, 正桨装在1,3号电机上, 反桨装在2,4号电机上;
遥控器各个通道通过MKTOOL正确地映射到对应的通道上, 且方向未反;
所有LED绿灯常亮, 红灯熄灭, 蜂鸣器没有报警.

3)        校准加速度计/陀螺仪和气压计
油门打到最大, 方向舵打到最大, 进入加速度/陀螺仪/气压计校准和参数集读取程序, 蜂鸣器声音指示校准完成; 油门打到最大,方向舵打到最小, 进入加速度/陀螺仪校准程序, 同样会有蜂鸣器指示音.

4)        电机开/关机
MK版开关机过程需要两个遥控器杆的组合操作, 可以避免误操作:
先将油门打到最小, 再将方向舵打到最小, 蜂鸣器短叫, 四个电机同时启动, 并且保持一个较小的转速. 此时推高油门通道四轴即可离地起飞.
当四个电机都在转动时, 先将油门打到最小, 再将方向舵打到最大, 四个电机同时关闭.
0.82a的firmware中每次上电飞行时必须先校准传感器才能开机.

5)        连接调试板调试
调试板通过10pin线与飞控板SV1管脚连接, 调试板通过串口与PC连接,给飞控板供电, 调试板上LED灯常亮, 打开MKTool上位机软件即可有数据进来. 确保连接调试板时电机处于关闭状态, 因为程序中设定在飞行状态下串口是不与PC机通信的.
虽然飞控板有1.0, 1.3, 2.0, 2.1版本之多, 但接口大体上都是一样的.

MKTool界面
MKTool从最早的1.44到现在的1.72公布了很多版本, 烧录不同版本的固件(firmware)就要使用对应版本的MKTool, 否则会显示"Imcompatible"信息, 表示版本不对应.
0.74d的固件(firmware),需要MKTool V1.63才能正常使用;
0.76g的固件(firmware),需要MKTool V1.66b;
0.82a的固件(firmware),需要MKTool V1.72.
其余版本的固件本人没用过, 大家可以实际测一下.

        信息显示
主控板的状态信息可通过串口显示到MKTool上.
左下角Analog窗口中显示的四轴状态变量会实时更新, 在Scope标签栏中勾选相应的项再按start按钮即可将各状态变量以曲线的形式显示在上方的屏幕中, 点击pause可暂停曲线打印, 点击Stopp按钮可停止曲线打印.

中心部分的LCD窗口可以模拟LCD屏幕功能(4x20个字符), 点击下方的按钮可以切换信息界面.

点击Command update&terminal按钮可进入程序更新界面, 点击update按钮,选择正确的.hex文件即可进行程序的更新.
所有的FlightCtrl&BLCtrl 程序和bootloader的.hex文件都可以在mk官方的服务器上找到.

点击"setting"按钮进入参数设置页面, 这些参数的设置可以参考之前写的<MKTool参数设置心得>一文, 这里再次贴出来.


Command update&terminal界面

MKTool参数设置界面

yue435

详细，顶！

Maurice

顶！顶！哥们，你好萌！