majianjia 阿嘉^_^ 在吗？向你请教一个问题？加速度和角速度的方向在四元数里如何确定？（附

denglu

用的是majianjia 阿嘉^_^ 公布的代码。具体代码见majianjia 阿嘉^_^ 的帖子。

我在使用四元数后欧拉角明显滞后于角速度传感器，见下图：

(原文件名:未命名.jpg)
1.黄线表示角速度；
2.红线表示欧拉角；
3.以上只是俯仰角的测试。


又试了一下，转动缓慢的情况下角度滞后不是很明显如下图：

(原文件名:未命名1.jpg)

majianjia

不好意思，我刚刚才看到这个帖子。
我没注意过这个，你的四元数只是用陀螺仪的值输入了是嘛？有没有加卡尔曼滤波或者和加速度计进行数据融合？
如果有的话，应该不是四元数的问题。我看了四元数的推导和公式，公式里除了需要上一次计算的值，没有延时啊。
第一张图的最后那部分，角速度为0，但是姿态值是在变化的，看这个变化像是数据融合导致的，加速度计在修正姿态。有用到数据融合么？
我的代码最好只用四元数的那几个函数，其他的是乱写的，记得不是很清楚了。

majianjia

关于方向的问题，本身四元数里面
x y z w 是等效的
方向输入和输出对应即可。参考5imx里面的代码，具体么看书。

denglu

谢谢回复

whyjld

我觉得这些图像是没问题的啊。
传感器出来的是角速度信号，就是角度变化的速度信号，和角度的大致关系本来就是这样的，不知道你说的滞后指什么。

默默七

请问阿jia的帖子在哪？