做步进电机控制的朋友来看看

myqiang1990

在做一个舞台摇头灯,步进电机细分加减速都很不错，但是就是遇到启动的时候步进电机会抖一下的情况，切换转向的时候也会出现，不是启动速度过快的原因，我的启动速度是相当慢的，而是相位和细分点不衔接的问题，我跟踪了相位，就是让相位能在换转向的时候能够很好的衔接上次的相位，如果转向的时候相位发生跳变，启动肯定卡一下，因为步进电机去寻找了新的相位点，这样做确实好了一些，不会抖一下，但是有时还是这样，我想问问，如何彻底解决这个问题？？？

myqiang1990

虽然不明显，但是这样确实让人不爽.....

mcu5i51

你的问题表达的一点也不清楚

chenyuqiu

楼主要说清楚点啊。我从来就没遇到过你所说的这种问题，问题出现了肯定是你哪方面还处理得不好的原因。请问你是用什么专用驱动芯片的？

myqiang1990

回复【3楼】chenyuqiu  小陈
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我也不知道怎么表达...如果让你们看现象就好了...用6225....就是启动的时候会有抖一下（会有响声，咔的一下...）...还有切换转向的时候.....

两相步进电机,4拍方式，就分4相位是吧（0-1-2-3）...

我想问问陈大哥，比如说：现在是64细分，你现在让步进电机走1000步，但是走完1000步后，步进电机并不在整步点上，就是循环走细分表，没走完表1000已经走完了，程序肯定有个变量专门来加减细分表的变量是吧，比如i,走完1000步后i=50（还差14走完细分表）,这时候如果回到主函数从新设定步进电机轴5000步，那么这个寻细分表的变量是不是要从新初始化为零？？？

还有就是相位问题，如果走完1000步后，现在的相位在2的位置，那么如果下次切换方向后，这个记录相位的变量要不要清零？？

如果这两个全部初始化为零，我发现，启动和换方向的时候会抖一下....我不知道问题说清楚没有.....

反正就是启动和换方向的时候会抖一下....

myqiang1990

下面是转向，如果现在是正传，走完正转后相位在2的位置，那么下次变成反转，然后把相位点从新从0开始，那会不会导致电机抖一下？？因为2一下就回到0的位置，我想应该会抖，就像步进电机上电的时候会寻找整步点位置而会抖一下一样，那么下次反转，应该从哪个相位开始？？？
if((StepMotoStruct.Direction==FORWARD)&&(DivStruct.DivIndex==LOWSPEEDDIV))//正转低速表
     {
      // StepMotoStruct.CopyDirection=FORWARD;
           switch(StepMotoStruct.Quardrant)//相位0-3
        {
           case 0: //第一象限
             PH1=SinTwo[DivStruct.DivID];//控制A
             PH2=0;//控制A-
             PH3=CosTwo[DivStruct.DivID];//控制B
             PH4=0;//控制B-
           break;
           case 1://...
             PH1=SinTwo[DivStruct.DivID];
             PH2=0;
             PH3=0;
             PH4=CosTwo[DivStruct.DivID];
           break;
           case 2:
             PH1=0;
             PH2=SinTwo[DivStruct.DivID];
             PH3=0;
             PH4=CosTwo[DivStruct.DivID];        
           break;
           case 3:
             PH1=0;
             PH2=SinTwo[DivStruct.DivID];
             PH3=CosTwo[DivStruct.DivID];//控制B
             PH4=0;
           break;
           default:break;                  
        }
     }
        if((StepMotoStruct.Direction==BACK)&&(DivStruct.DivIndex==HIGHSPEEDDIV))//正转高速表
     {
       //StepMotoStruct.CopyDirection=BACK;
           switch(StepMotoStruct.Quardrant)//相位0-3
        {
           case 0: //第一象限
             PH1=0;
             PH2=SinOne[DivStruct.DivID];
             PH3=CosOne[DivStruct.DivID];//控制B
             PH4=0;
           break;
                   case 1://...
                         PH1=0;
             PH2=SinOne[DivStruct.DivID];
             PH3=0;
             PH4=CosOne[DivStruct.DivID];        
           break;
           case 2:
             PH1=SinOne[DivStruct.DivID];
             PH2=0;
             PH3=0;
             PH4=CosOne[DivStruct.DivID];        
           break;
           case 3:
                         PH1=SinOne[DivStruct.DivID];//控制A
             PH2=0;//控制A-
             PH3=CosOne[DivStruct.DivID];//控制B
             PH4=0;//控制B-
           break;
           default:break;                  
        }
     }

chenyuqiu

回复【4楼】myqiang1990 小松鼠
回复【3楼】chenyuqiu  小陈
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我也不知道怎么表达...如果让你们看现象就好了...用6225....就是启动的时候会有抖一下（会有响声，咔的一下...）...还有切换转向的时候.....
两相步进电机,4拍方式，就分4相位是吧（0-1-2-3）...
我想问问陈大哥，比如说：现在是64细分，你现在让步进电机走1000步，但是走完1000步后，步进电机并不在整步点上，就是循环走细分表，没走完表1000已经走完了，程序肯定有个变量专门来加减细分表的变量是吧，比如i,走完1000步后i=50（还差14走完细分表）,这时候如果回到主函数从新设定步进电机轴5000步，那么这个寻细分表的变量是不是要从新初始化为零？？？
还有就是相位问题，如......
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4按照你上面的描述应该是你计算步进步数错误了。1.8°的步进电机转1圈就是360°/ 1.8°= 200步，如果你是64细分的话得200 * 64 = 12800步。程序在处理算法上要正确，不然就有你所说的“漏拍”也就是失步问题

myqiang1990

回复【6楼】chenyuqiu  小陈
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恩...谢谢小陈大哥的细心解答，我在认真检查一下，因为这个控制程序稍微有点复杂，应该是哪里出错了....

hyc07209

角度不连续吧

xjbh001

myqiang1990 发表于 2011-11-21 01:20
回复【6楼】chenyuqiu  小陈
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...

正反转切换时先停止再切换就不会有抖动了

lixingling

好的，我也想请这个问题